CN112362026A - 无人机测量飞行高度的方法及系统、飞行传菜方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的实施例公开一种无人机测量飞行高度的方法及系统、飞行传菜方法及系统。所述方法包括：获得无人机的实时定位坐标；获得无人机到天花板的实时距离；获得无人机的实时倾斜角度；根据所述实时定位坐标获得所述实时定位坐标对应的天花板预存高度；根据所述实时距离、所述实时倾斜角度和所述天花板预存高度获得无人机的实时垂直高度。所述系统包括定位系统、测距装置、惯性测量单元、存储器和处理单元。本发明的实施例能提高无人机在室内定位中高度方向的定位精度。

Description

无人机测量飞行高度的方法及系统、飞行传菜方法及系统
技术领域
本发明涉及测量技术领域，特别涉及一种无人机测量飞行高度的方法及系统、飞行传菜方法及系统。
背景技术
在一些场景中，无人机需要在室内环境中工作，那么就需要对无人机的室内高度进行测量。目前的UWB(Ultra Wide Band，超宽带)定位系统能实现无人机的室内定位，但是目前的定位系统在高度方向定位较差，高度定位精度为200-300mm，无法满足特定场景比如无人机传菜场景的飞行要求。
以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本发明的发明构思及技术方案，其并不必然属于本发明的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本发明的申请日之前已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本发明的新颖性和创造性。
发明内容
本发明提出一种无人机测量飞行高度的方法及系统、飞行传菜方法及系统，能提高无人机在室内定位中高度方向的定位精度。
在第一方面，本发明提供一种无人机测量飞行高度的方法，包括：
获得无人机的实时定位坐标；
获得无人机到天花板的实时距离；
获得无人机的实时倾斜角度；
根据所述实时定位坐标获得所述实时定位坐标对应的天花板预存高度；
根据所述实时距离、所述实时倾斜角度和所述天花板预存高度获得无人机的实时垂直高度。
在一些优选的实施方式中，所述根据所述实时距离、所述实时倾斜角度和所述天花板预存高度获得无人机的垂直高度包括：通过所述实时距离和所述实时倾斜角度计算出所述无人机与所述天花板的实时垂直距离，将所述天花板预存高度减去所述实时垂直距离得到所述无人机的实时垂直高度。
在一些优选的实施方式中，还包括：定位系统生成无人机的实时定位坐标；
所述获得无人机的实时定位坐标具体为：从所述定位系统获得无人机的实时定位坐标。
在一些优选的实施方式中，还包括：测距装置测量无人机到天花板的实时距离；
所述获得无人机到天花板的实时距离具体为：从所述测距装置获得无人机到天花板的实时距离。
在一些优选的实施方式中，还包括：惯性测量单元测量无人机的实时倾斜角度；
所述获得无人机的实时倾斜角度具体为：从所述惯性测量单元获得无人机的实时倾斜角度。
在一些优选的实施方式中，所述惯性测量单元测量无人机的实时倾斜角度包括：惯性测量单元测量无人机在竖直方向上的实时夹角；其中，所述实时夹角为所述实时倾斜角度。
在第二方面，本发明提供一种无人机测量飞行高度的系统，包括定位系统、测距装置、惯性测量单元、存储器和处理单元；
所述定位系统用于生成无人机的实时定位坐标；
所述测距装置用于测量无人机到天花板的实时距离；
所述惯性测量单元用于测量无人机的实时倾斜角度；
所述处理单元用于根据所述实时定位坐标获得所述实时定位坐标对应的天花板预存高度，以及用于根据所述实时距离、所述实时倾斜角度和所述天花板预存高度获得无人机的实时垂直高度。
在一些优选的实施方式中，所述惯性测量单元用于测量无人机在竖直方向上的实时夹角；其中，所述实时夹角为所述实时倾斜角度。
在第三方面，本发明提供一种飞行传菜方法，包括上述方法。
在一些优选的实施方式中，还包括：飞行传菜设备在树状送菜航路中飞行进行送餐；飞行传菜设备完成送餐之后沿环形回程航路返航；所述环形回程航路与所述树状送菜航路相交；所述环形回程航路和所述树状送菜航路均是基本封闭的；所述环形回程航路和所述树状送菜航路均是隔音的。
在一些优选的实施方式中，还包括：接收所述飞行传菜设备发送的当前位置信息；响应于收到所述当前位置信息，向所述飞行传菜设备发送飞行区域信息；若基于所述当前位置信息查询到对应的飞行区域被占用，则向所述飞行传菜设备发送等待指令；其中，所述航路分为多个所述飞行区域。
在第四方面，本发明提供一种飞行传菜系统，包括飞行传菜设备和航路；所述飞行传菜设备包括上述无人机测量飞行高度的系统；所述航路是基本封闭的和基本隔音的。
在一些优选的实施方式中，所述航路分为树状送菜航路和环形回程航路；所述环形回程航路与所述树状送菜航路相交。
在一些优选的实施方式中，所述航路分为多个所述飞行区域。
在一些优选的实施方式中，所述航路是透明的。
在一些优选的实施方式中，还包括就餐区；所述航路与所述就餐区位于同一个餐厅空间。
在一些优选的实施方式中，所述就餐区的数量为多个；所述航路将各个所述就餐区隔开。
在第五方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令被计算机的处理器执行时使所述处理器执行上述方法。
与现有技术相比，本发明的实施例的有益效果包括：
在获得无人机的实时定位坐标、无人机到天花板的实时距离和无人机的实时倾斜角度之后，通过实时定位坐标获得实时定位坐标对应的天花板预存高度，然后根据实时距离、实时倾斜角度和天花板预存高度就可以得到此时无人机的实时垂直高度。目前的单一UWB定位系统高度定位精度为200-300mm，本实施例能将高度定位精度提高到5mm内。可见，本实施例能提高无人机在室内定位中高度方向的定位精度，从而能提高无人机的飞行稳定性。
附图说明
图1为本发明第一实施例的无人机测量飞行高度的方法的流程示意图；
图2为本发明第一实施例的飞行传菜系统的结构示意图；
图3为本发明第一实施例的无人机处于室内的示意图；
图4为本发明第二实施例的餐厅的主视图；
图5为本发明第二实施例的餐厅的立体图；
图6为本发明第二实施例的飞行传菜系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的实施例所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合图1至图6及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接即可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
第一实施例
在利用无人机在室内进行飞行传菜的场景中，由于室内空间高度较低(比如2-4米)，而室内的长宽距离较大，使得长宽和高度相差很大，目前的UWB(Ultra Wide Band，超宽带)定位系统使用三角测量的方法计算出的高度误差很大，而传菜的无人机出于一些需要比如避障或者切换路线会变换飞行高度，那么，目前的UWB定位系统的精度很难满足传菜的无人机的定位需求。
为此，本实施例提供一种飞行传菜方法和一种飞行传菜系统，其中，本实施例的飞行传菜方法可以通过本实施例的飞行传菜系统来实现。
本实施例的飞行传菜方法使用一种无人机测量飞行高度的方法。相应的，本实施例的飞行传菜系统包括一种无人机测量飞行高度的系统。
参考图2，本实施例的无人机测量飞行高度的系统包括定位系统1、测距装置2、惯性测量单元3、存储器4和处理单元5。
参考图1，本实施例的无人机测量飞行高度的方法包括步骤S1至步骤S5。在本实施例中，由处理单元5执行步骤S1至步骤S5。
步骤S1、获得无人机的实时定位坐标。
定位系统1生成无人机10的实时定位坐标。该实时定位坐标为室内平面坐标(也可称为平面定位坐标)。实时定位坐标生成之后，处理单元5从定位系统1获得无人机10的实时定位坐标。其中，定位系统1可以是UWB定位系统。
步骤S2、获得无人机到天花板的实时距离。
无人机10在室内空间中飞行，无人机10距离室内的天花板20有一定高度。
在无人机10上安装有测距装置2，参考图3，比如在无人机10的重心11固定有测距装置2。测距装置2可以是超声波测距装置、红外测距装置或者激光测距装置，不以此为限。在其他实施例中，无人机10的上部(具体可以是顶部)固定有测距装置2。
无人机工作时，测距装置2测量无人机10到天花板20的实时距离；具体而言，是测量测距装置2的所处位置(也可称为无人机的测距部位，比如测距装置2的测距探头端部)到天花板20的实时距离。
测距装置2生成实时距离之后，处理单元5从测距装置2获得无人机10到天花板20的实时距离。
步骤S3、获得无人机的实时倾斜角度。
无人机在飞行的过程中，比如运送物品的过程中，会由于摆动或者晃动而出现倾斜角，由惯性测量单元3测量无人机的实时倾斜角度100。实时倾斜角度100是无人机的测距部位在竖直方向上的实时夹角。
惯性测量单元3生成实时倾斜角度100之后，处理单元5从惯性测量单元3获得无人机的实时倾斜角度100。
惯性测量单元3可以是机械陀螺仪、电子陀螺仪或者光纤陀螺仪，不以此为限。
步骤S4、根据实时定位坐标获得实时定位坐标对应的天花板预存高度。
室内天花板可能不平整，天花板20各个位置对应的高度是预先存储的，具体是由存储器4存储天花板预存高度。
实时定位坐标是无人机10当前在室内所处的实时位置。该实时定位坐标有对应的天花板预存高度。处理单元5在获得实时定位坐标之后，根据实时定位坐标从存储器4获得该实时定位坐标对应的天花板预存高度。
步骤S5、根据实时距离、实时倾斜角度和天花板预存高度获得无人机的实时垂直高度。
由处理单元5根据实时距离、实时倾斜角度和天花板预存高度获得无人机10的实时垂直高度。示例的，处理单元5通过实时距离和实时倾斜角度计算出无人机10与天花板20的实时垂直距离，比如进行几何运算计算出实时垂直距离；参考图3，其中，由于实时倾斜角度100的存在，实时垂直距离会小于实时距离。然后，将天花板预存高度减去实时垂直距离就可以得到无人机的实时垂直高度200。无人机10的实时垂直高度是无人机指定部位到地面30的距离。
本实施例的步骤S1至步骤S5的顺序是灵活的，比如步骤S2在步骤S1之前或者步骤S2在步骤S3之后。
参考图2，本实施例的飞行传菜系统还包括人机交互单元6和无人机系统7。人机交互单元6与处理单元5进行数据交互；其中，人机交互单元6能提供人机交互界面。处理单元5能将数据比如无人机的实时垂直高度发送给无人机系统7，由无人机系统7控制无人机的飞行，具体可以是规划无人机的飞行路线或者切换无人机的飞行路线。
根据上述可知，在获得无人机的实时定位坐标、无人机到天花板的实时距离和无人机的实时倾斜角度之后，通过实时定位坐标获得实时定位坐标对应的天花板预存高度，然后根据实时距离、实时倾斜角度和天花板预存高度就可以得到此时无人机的实时垂直高度。目前的单一UWB定位系统高度定位精度为200-300mm，本实施例能将高度定位精度提高到5mm内。可见，本实施例能提高无人机在室内定位中高度方向的定位精度，从而能提高无人机的飞行稳定性。
第二实施例
参考图4至图6，本实施例的飞行传菜系统包括飞行传菜设备300和航路400；飞行传菜设备300包括无人机10和第一实施例的无人机测量飞行高度的系统。
参考图5和图6，航路400分为树状送菜航路410和环形回程航路420；环形回程航路420与树状送菜航路410相交。参考图5，树状送菜航路410中设置有供飞行传菜设备300降落的降落点411，以便服务人员取放菜品；根据降落点411的数量，树状送菜航路410可以有多个分叉。环形回程航路420是环形的，比如圆环形、椭圆环形或者三角环形。
航路400是基本封闭的和基本隔音的；具体而言，环形回程航路420和树状送菜航路410均是基本封闭的，其中基本封闭是指允许存在建造工艺水平而造成的开口；环形回程航路420和树状送菜航路410均是隔音的。
航路400可以是在空中封闭，也可以是从餐厅地面直至餐厅天花板的封闭。
参考图6，本实施例的飞行传菜系统还包括点菜系统600和后台系统700。其中，点菜系统600和后台系统700可以是单独的一个服务器，也可以是存在于一个服务器中。
本实施例的飞行传菜方法还包括步骤A1和步骤A2。
步骤A1、飞行传菜设备300在树状送菜航路410中飞行进行送餐。
点菜系统600完成点菜后发送点菜任务消息到后台系统700，点菜任务消息内容包括任务编号、取餐位置、送餐位置和机型。
后台系统700接收到点菜任务消息后，查询当前就绪的飞行传菜设备是否有点菜任务消息中指定的机型；如果没有指定的机型，则提示管理员增补，比如发出增补提示；如果有指定的机型则检查该飞行传菜设备的电量状态是否满足该任务的需求。
如果起飞前飞行传菜设备的电量低于完成任务所需电量时，后台系统700发出更换电池的提示。
后厨准备好餐品后通过后厨系统800发送后厨消息到后台系统700，后厨消息的内容为：任务编号。由后厨系统800发送的包含任务编号的后厨消息启动送餐任务。
后台系统700接收到后厨消息之后，根据之前接收到的点菜任务消息找到预设路径，然后发送后厨取餐信息给相应的飞行传菜设备；示例的，后厨取餐信息包括目标坐标和预设飞行速度，表示为(X,Y,Z,V)，其中，X、Y和Z为目标坐标，V为飞行传菜设备300的预设飞行速度。其中，预设路径属于航路400的至少一部分。
飞行传菜设备以预设飞行速度飞行到目标坐标，并周期性向后台系统700发送当前位置信息比如当前坐标。后台系统700根据接收到的当前位置信息判断飞行传菜设备300已到达取餐位置，发送降落命令给飞行传菜设备300。飞行传菜设备300接收到后台系统700的降落命令后执行降落动作，并等待服务人员完成装餐。服务人员装餐完毕后按下确认按钮发出装餐完毕信息，比如向飞行传菜设备300发送装餐完毕信息。飞行传菜设备300将装餐完毕信息发送到后台系统700。后台系统700根据预设路径发送送餐信息，其中，送餐信息包括预设飞行速度和下一个目标坐标。
飞行传菜设备300完成取餐接收到后台系统700发送的送餐信息之后，在树状送菜航路410中以预设飞行速度飞行到下一个目标坐标以开展送餐，并周期发送当前位置信息。后台系统700根据飞行传菜设备300送餐时发送的当前位置信息判断飞行传菜设备300已到达送餐位置，发送送餐降落命令给飞行传菜设备300。飞行传菜设备300接收到送餐降落命令后执行降落动作，并等待服务人员完成取餐以将菜品送到就餐区500。
步骤A2、飞行传菜设备300完成送餐之后沿环形回程航路420返航。
服务人员将菜品从飞行传菜设备300上取下后按下取餐确认按钮发送取餐完毕信息，比如向飞行传菜设备300发送取餐完毕信息。飞行传菜设备300将取餐完毕信息发送到后台系统700。后台系统700接收到取餐完毕信息后根据预设路径向飞行传菜设备300发送返航信息，返航信息包括预设飞行速度和下一个目标坐标。飞行传菜设备300在环形回程航路420中以预设飞行速度飞行到下一个目标坐标，并周期性发送当前位置信息。后台系统700根据飞行传菜设备300返航时发送的当前位置信息判断飞行传菜设备300已到达降落位置，发送返航降落命令和返航停机命令给飞行传菜设备300；此外，后台系统700发出送餐任务完成的提示以管理人员飞行传菜设备300已完成送餐任务，以便管理人员及时更换电池。
后台系统700在调度飞行传菜设备300飞行的过程中，将全程划分为送餐就绪、送餐任务中、到达降落点降落中、起飞返航、返航中、返航降落完成等状态，并保存在数据库，方便顾客持有的客户端随时查看飞行传菜设备300送餐状态，获得更佳的点餐体验。
后台系统700会统计当前任务的时长、飞行传菜设备300的当前电量、以及任务所需电量。其中，飞行传菜设备300的当前电量从飞行传菜设备300实时获得，比如飞行传菜设备300周期性向后台系统700发送当前电量的信息。
飞行传菜设备300在中途降落点时发生电量低于后续任务需要电量时，后台系统700发出提示电量低的信息，由管理人员确定是否继续任务。
后台系统700发现飞行传菜设备300超过预设时长时未到达目标坐标时发出提示飞行传菜设备异常的信息，以便服务人员或管理人员排查。
后台系统700根据接收到的当前位置信息发现飞行传菜设备超过预设飞行路线位置误差时发出提示飞行传菜设备异常的信息，以便排查。
后台系统700检测到与飞行传菜设备300通讯中断时，比如在预设时间内没有收到飞行传菜设备300发送的信息，则发送提示飞行传菜设备通讯中断的信息。
如果在飞行的过程中飞行传菜设备300的剩余电量低于后续任务所需电量，后台系统700发出提示电量低的信息，表示飞行传菜设备300可能随时降落，请接应。
根据上述可知，飞行传菜设备300在树状送菜航路410中飞行进行送餐，完成送餐之后沿环形回程航路420返航，这样不会出现交叉和气流对冲的情况；对于相遇的飞行传菜设备300，在调度方面只需要设置等待机制就行，比如：发送等待指令给其中一个飞行传菜设备300，使该飞行传菜设备300等待直至另一个飞行传菜设备300离开。
在本实施例中，参考图5和图6，航路400分为多个飞行区域401；具体而言，可以是环形回程航路420和树状送菜航路410均分为多个飞行区域401。在实际操作中，当飞行航路400确定后，后台系统700将航路400划分为若干飞行区域401。后台系统700罗列所有任务需要使用的飞行区域401，并生成任务路径列表，列表中的一个任务路径对应至少一个飞行区域401。某一飞行区域401只能有一架飞行传菜设备在其中飞行。飞行传菜设备300在某一飞行区域401中飞行时，该区域标记为已占用。飞行传菜设备300飞出某一飞行区域401后，该区域标记为可用。
本实施例的飞行传菜系统还包括就餐区500。航路400与就餐区500位于同一个餐厅空间。就餐区500的数量为多个；航路400将各个就餐区500隔开。其中，航路400是透明的，以便位于就餐区500的人员比如顾客能观察到飞行传菜设备300在航路400中飞行，比如用透明隔音材料制作航路400。在其他实施例中，就餐区500的数量为一个，飞行传菜设备300沿航路400能到达就餐区500或者就餐区500的附近，以将菜品送至就餐区500。
本实施例的飞行传菜方法还包括步骤B1至步骤B3。在本实施例中，步骤B1至步骤B3由后台系统700执行。
步骤B1、接收飞行传菜设备300发送的当前位置信息。
飞行传菜设备300在飞行的过程中会周期性向后台系统700发送信息，比如当前位置信息和当前电量信息，后台系统700则接收并保存这些信息。
步骤B2、响应于收到当前位置信息，向飞行传菜设备300发送飞行区域信息。
后台系统700接收到飞行传菜设备300发送的当前位置信息后，根据飞行传菜设备当前位置信息以及任务路径列表分配相应的飞行区域并处理成飞行区域信息发送给飞行传菜设备300，以便飞行传菜设备300在该飞行区域中飞行。其中，飞行区域信息包含飞行区域的位置信息，比如飞行区域的高度和坐标范围。
步骤B3、若基于当前位置信息查询到对应的飞行区域被占用，则向飞行传菜设备300发送等待指令。
后台系统700根据接收到的当前位置信息找到相应的飞行区域，其中，该相应的飞行区域为飞行传菜设备300将要进入的下一个区域，如果发现该飞行区域已经被其他飞行传菜设备占用，则向飞行传菜设备300发送等待指令，让飞行传菜设备300原地等待，直至其他飞行传菜设备离开该飞行区域再向飞行传菜设备300发送飞行区域信息。
多个任务对应的飞行传菜设备都经过同一区域时，后台系统700以时间先后顺序分配通过该区域的顺序。
根据上述可知，航路400分为多个飞行区域401，基于飞行传菜设备300的当前位置信息确定飞行区域，一个飞行区域401只能有一架飞行传菜设备在其中飞行，这样能保证飞行传菜设备在餐厅中稳定执行任务。
管理人员可以随时发出暂停或继续任务的指令，比如发送给后台系统700。管理人员还可以随时发出终止任务并就地降落或返航的指令，比如发送给后台系统700。任务终止时，管理人员可以重新安排新的飞行传菜设备执行该任务或删除该任务。任务完成后，可以从任务列表中删除改任务。后台系统700会保存任务日志、任务的时间、执行线路和执行结果等信息
后台系统700能在地图上显示飞行传菜设备的实时位置和飞行路径。后台系统700能在任务列表上显示任务的进度状态。后台系统700在飞行传菜设备列表上显示飞行传菜设备的状态。后台系统700能显示UWB定位系统的状态。
本实施例的飞行传菜设备兼容遥控器控制，也就是能接受遥控器的控制。后台系统700提供手动控制飞行传菜设备飞行的入口，如此，相关人员能在后台系统700手动控制飞行传菜设备飞行。
后台系统700允许任务路径区域列表创建、编辑和修改。后台系统700中显示的地图能实现坐标比例调整。后台系统700能设置同时在线飞行传菜设备的数量限制。后台系统700能设定飞行传菜设备的电量报警值、位置超差报警值和到位超时报警值。
上述实施例能实现飞行传菜设备在餐厅中稳定地、可靠地执行传菜任务，能保证餐厅的舒适性。
本领域的技术人员可以理解实施例方法中的全部或部分流程可以由计算机程序来命令相关的硬件完成，程序可存储于计算机可读取存储介质中，程序在执行时，可包括如各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM或随机存储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。
以上内容是结合具体/优选的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，其还可以对这些已描述的实施方式做出若干替代或变型，而这些替代或变型方式都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机测量飞行高度的方法，其特征在于，包括：
获得无人机的实时定位坐标；
获得无人机到天花板的实时距离；
获得无人机的实时倾斜角度；
根据所述实时定位坐标获得所述实时定位坐标对应的天花板预存高度；
根据所述实时距离、所述实时倾斜角度和所述天花板预存高度获得无人机的实时垂直高度。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述实时距离、所述实时倾斜角度和所述天花板预存高度获得无人机的垂直高度包括：通过所述实时距离和所述实时倾斜角度计算出所述无人机与所述天花板的实时垂直距离，将所述天花板预存高度减去所述实时垂直距离得到所述无人机的实时垂直高度。
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，
还包括：定位系统生成无人机的实时定位坐标；
所述获得无人机的实时定位坐标具体为：从所述定位系统获得无人机的实时定位坐标；
还包括：测距装置测量无人机到天花板的实时距离；
所述获得无人机到天花板的实时距离具体为：从所述测距装置获得无人机到天花板的实时距离；
还包括：惯性测量单元测量无人机的实时倾斜角度；
所述获得无人机的实时倾斜角度具体为：从所述惯性测量单元获得无人机的实时倾斜角度；
所述惯性测量单元测量无人机的实时倾斜角度包括：惯性测量单元测量无人机在竖直方向上的实时夹角；其中，所述实时夹角为所述实时倾斜角度。
4.一种无人机测量飞行高度的系统，其特征在于：包括定位系统、测距装置、惯性测量单元、存储器和处理单元；
所述定位系统用于生成无人机的实时定位坐标；
所述测距装置用于测量无人机到天花板的实时距离；
所述惯性测量单元用于测量无人机的实时倾斜角度；
所述处理单元用于根据所述实时定位坐标获得所述实时定位坐标对应的天花板预存高度，以及用于根据所述实时距离、所述实时倾斜角度和所述天花板预存高度获得无人机的实时垂直高度。
5.根据权利要求4所述系统，其特征在于：所述惯性测量单元用于测量无人机在竖直方向上的实时夹角；其中，所述实时夹角为所述实时倾斜角度。
6.一种飞行传菜方法，其特征在于：包括根据权利要求1至3任一项所述方法。
7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，还包括：
飞行传菜设备在树状送菜航路中飞行进行送餐；
飞行传菜设备完成送餐之后沿环形回程航路返航；
所述环形回程航路与所述树状送菜航路相交；
所述环形回程航路和所述树状送菜航路均是基本封闭的；所述环形回程航路和所述树状送菜航路均是隔音的。
8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，还包括：
接收所述飞行传菜设备发送的当前位置信息；
响应于收到所述当前位置信息，向所述飞行传菜设备发送飞行区域信息；
若基于所述当前位置信息查询到对应的飞行区域被占用，则向所述飞行传菜设备发送等待指令；
其中，所述航路分为多个所述飞行区域。
9.一种飞行传菜系统，其特征在于：包括飞行传菜设备和航路；所述飞行传菜设备包括根据权利要求4或5所述系统；所述航路是基本封闭的和基本隔音的；
所述航路分为树状送菜航路和环形回程航路；所述环形回程航路与所述树状送菜航路相交；
所述航路分为多个所述飞行区域；
所述环形回程航路和所述树状送菜航路均分为多个所述飞行区域；
所述航路是透明的；
还包括就餐区；所述航路与所述就餐区位于同一个餐厅空间；
所述就餐区的数量为多个；所述航路将各个所述就餐区隔开。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令被计算机的处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1至3或6至8任一项所述方法。
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