CN105666473A - 一种物料搬运机械手 - Google Patents

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苑明海
邓坤
俞红焱
董蓉
黄锦婷
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Abstract

本发明提供的一种物料搬运机械手，包括动力源、推进旋转机构、升降机构、伸缩机构和机械手，推进旋转机构包括曲柄、滑块和相配合的齿条、齿轮，曲柄与动力源相连，滑块与齿条相连，齿轮与齿条相啮合；升降机构采用液压传动，包括竖直设置的液压缸，液压缸底端通过传动轴与齿轮相连接，另一端通过活塞杆与升降支撑台连接；？伸缩机构设置在升降支撑台上，采用液压传动，包括水平设置的液压缸，液压缸自由端通过活塞杆与机械手相连；机械手采用齿轮齿条式机械手，通过液压缸活塞杆与伸缩机构相连。整个系统结构简单，易于设计实现，工作稳定，具有很好的实用价值。

Description

一种物料搬运机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，具体涉及一种物料搬运机械手，属于机械自动化技术领域。
背景技术
在物流过程中，物料搬运活动是不断出现和反复进行的，出现的频率较高，每次都要花费很长时间，所消耗的人力也很多。此外，进行搬运操作时往往需要接触货物，在此过程中可能造成货物破损、散失、损耗、混合等损失的现象。传统的物料搬运的主要靠人力，不仅人工成本高，而且效率较低，容易出现货物的损坏。针对此情况，本发明设计一种物料搬运机械手，整体机构简单，操作方便，稳定性高。
发明内容
目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种物料搬运机械手，各机构简单，连接紧凑，操作方便，集成与一体，具有很好的实用价值。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种物料搬运机械手，其特征在于：包括动力源、推进旋转机构、升降机构、伸缩机构和机械手，
所述推进旋转机构包括曲柄、滑块和相配合的齿条、齿轮，曲柄与动力源相连，滑块与齿条相连，齿轮与齿条相啮合；
所述升降机构采用液压传动，包括竖直设置的液压缸，液压缸底端通过传动轴与齿轮相连接，另一端通过活塞杆与升降支撑台连接；
所述伸缩机构设置在升降支撑台上，采用液压传动，包括水平设置的液压缸，液压缸自由端通过活塞杆与机械手相连。
作为优选方案，所述机械手为齿轮齿条式机械手。
进一步的，所述机械手包括双面齿条、不完全齿轮、爪子和弹簧；不完全齿轮设置在两个爪子与双面齿条之间，其中双面齿条一端连接伸缩机构的液压缸活塞杆，另一端与不完全齿轮相连；两爪子靠近不完全齿轮的连接端通过弹簧连接，用于拉伸爪子保持张开状态；当液压缸活塞杆伸出或缩回时，双面齿条与不完全齿轮接触，实现爪子的张开与闭合。
作为优选方案，所述的物料搬运机械手，其特征在于：所述升降支撑台包括支承板和支承杆，支承板一端与活塞杆相连，另一端与支承杆连接。
有益效果：本发明提供的一种物料搬运机械手，主动力采用曲柄滑块机构，结构紧凑，具有很好的运动特性，同时可实现空行程的快速急回；齿轮齿条传动将齿条的往复直线运动转化为齿轮的旋转，实现机械手的工作转动，工作平稳，可靠性高；升降和伸缩机构采用液压驱动，传动布置灵活，低速平稳，同时具有过载保护能力；此外采用的齿轮齿条式机械手机构，工作平稳。整个系统结构简单，易于实现，成本低，效率也高，具有很好的实用效益。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图中：1：动力源；2：曲柄；3：滑块；4：齿条；5：齿轮；6：升降机构；7：升降支撑台；8：伸缩机构；9：机械手；9-1：液压缸活塞杆；9-2：双面齿条；9-3：不完全齿轮：9-4：弹簧；9-5：爪子。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如图1所示，本发明提供的一种物料搬运机械手，包括动力源1、推进旋转机构、升降机构6、伸缩机构8和机械手9。各机构统一为整体，简单且工作平稳。
所述推进旋转机构包括曲柄2、滑块3和齿条4、齿轮5，曲柄2与动力源1相连，滑块3与齿条4相连，齿轮5与齿条4相啮合；
所述升降机构采用液压传动，包括竖直设置的液压缸，液压缸底端通过传动轴与齿轮5相连接，另一端通过活塞杆与升降支撑台7连接；所述升降支撑台7包括支承板和支承杆，支承板一端与活塞杆相连，另一端与支承杆连接；
所述伸缩机构8采用液压传动，包括水平设置的液压缸，液压缸自由端通过活塞杆与机械手9相连，液压缸设置在升降支撑台7上。
作为优选方案，所述机械手包括双面齿条9-2、不完全齿轮9-3、爪子9-5和弹簧9-4；不完全齿轮9-3设置在两个爪子9-5与双面齿条9-2之间，其中双面齿条一端连接伸缩机构的液压缸活塞杆，另一端与不完全齿轮相连；不完全齿轮9-3与爪子9-5制成一体，两爪子9-5靠近不完全齿轮9-3的连接端通过弹簧9-4连接，保持张开状态。当液压缸活塞杆9-1伸出或缩回时，双面齿条9-2与不完全齿轮9-3接触，实现爪子9-5的张开与闭合。
本发明的工作过程如下：详细的，动力源1带动曲柄2转动，通过连杆带动滑块3移动，滑块3带动齿条4直线运动，然后齿条4带动齿轮5转动，通过传动轴将转动传到上部机构，从而实现机械手9沿传动轴为中心旋转；此过程中，升降机构6在液压驱动下实现升降支撑台7的上升与下降，从而带动机械手9的升降；然后，伸缩机构8在液压驱动下实现伸缩，带动机械手9的伸缩运动，双面齿条9-2与液压缸活塞杆9-1相连，不完全齿轮9-3与爪子9-5制成一体，两爪子9-5通过弹簧9-4连接。当液压缸活塞杆9-1伸出或缩回时，双面齿条9-2与不完全齿轮9-3接触，实现爪子9-5的张开与闭合。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种物料搬运机械手，其特征在于：包括动力源、推进旋转机构、升降机构、伸缩机构和机械手，
所述推进旋转机构包括曲柄、滑块和相配合的齿条、齿轮，曲柄与动力源相连，滑块与齿条相连，齿轮与齿条相啮合；
所述升降机构采用液压传动，包括竖直设置的液压缸，液压缸底端通过传动轴与齿轮相连接，另一端通过活塞杆与升降支撑台连接；
所述伸缩机构设置在升降支撑台上，采用液压传动，包括水平设置的液压缸，液压缸自由端通过活塞杆与机械手相连。
2.根据权利要求1所述的物料搬运机械手，其特征在于：所述机械手为齿轮齿条式机械手。
3.根据权利要求2所述的物料搬运机械手，其特征在于：所述机械手包括双面齿条、不完全齿轮、爪子和弹簧；不完全齿轮设置在两个爪子与双面齿条之间，其中双面齿条一端连接伸缩机构的液压缸活塞杆，另一端与不完全齿轮相连；两爪子靠近不完全齿轮的连接端通过弹簧连接，用于拉伸爪子保持张开状态；当液压缸活塞杆伸出或缩回时，双面齿条与不完全齿轮接触，实现爪子的张开与闭合。
4.根据权利要求1-3任一项所述的物料搬运机械手，其特征在于：所述升降支撑台包括支承板和支承杆，支承板一端与活塞杆相连，另一端与支承杆连接。
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