CN105655922B - 中低压电网架空线路的组合式自动清污装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种中低压电网架空线路的组合式自动清污装置，其技术特点是：包括锁紧主体、行走模块、往复运动模块、清污模块和除障模块，上述模块以清污模块为中心套装在电线上，在清污模块两侧分别对称安装一套往复运动模块、行走模块、锁紧主体和除障模块，在锁紧主体和除障模块中设置有控制模块，在锁紧主体内安装有电源模块并与控制模块相连为其供电。本发明设计合理，不仅能够有效清除缠绕在电线上的异物，而且还能清除附在电线表面上的污秽，实现了中低压电网架空线路的自动清污，避免了人工清污所带来的不必要的麻烦，使得清污效率大大提升。

Description

中低压电网架空线路的组合式自动清污装置

技术领域

本发明涉及电力线路维护领域，具体涉及一种中低压电网架空线路的组合式自动清污装置。

背景技术

电力架空线路是当今电力行业所采用的主要输电载体。按照电压等级的不同可分为多种类型，其中10kv及以下属于中低压等级，这个电压等级范围下的电力架空线路多分布在人口密集的城区中，为了防触电等安全方面的考虑，电力线路都是按照绝缘导线设计的。由于线路长期暴露在这种人口密集的外在环境中，很容易受到外界的干扰，比如线路上缠绕上塑料袋、风筝、气球等，或是由于周围工厂产生的工业废气、粉尘而造成线路表面形成大量的污秽，这些异物遇到阴雨天气时很容易造成相间短路，进而可能引起线路跳闸停电，将会对线路的正常运行造成极大的危害，从而影响正常的生产生活。

目前，针对电力架空线路的清污方面，人们不断地进行研究，申请号为CN201420366887.1的中国专利文献公开了一种输电线路清理工具，该清理工具采用手持绝缘杆方法，将装置抵靠在电线上，在向前行进的过程中利用装置上方清理头中的刺棒来清理输电线路，该清理工具不能实现自动化清理功能，清理成本较高，且清理的效率及效果也较低。申请号为CN201320052929.X的中国专利文献公开了一种输电线路杂物清除装置，该清除装置采用滚轮在电线上运行的方式，利用行进过程中电机所控制的切割刀片的旋转达到自动清除杂物的目的，但是该清除装置的刀片切割方向固定，所清除的范围有限，遇到缠绕在电线上的杂物往往会达不到清除效果，大大降低了装置的可操作性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种清除效果好、工作效率高且成本低廉的中低压电网架空线路的组合式自动清污装置。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种中低压电网架空线路的组合式自动清污装置，其特征在于：包括锁紧主体、行走模块、往复运动模块、清污模块和除障模块，上述模块以清污模块为中心套装在电线上，在清污模块两侧分别对称安装一套往复运动模块、行走模块、锁紧主体和除障模块，在锁紧主体和除障模块中设置有控制模块，在锁紧主体内安装有电源模块并与控制模块相连为其供电；

所述锁紧主体为两侧边框和上下边框围成的中空长方体结构，两侧边框和上下边框均为空心结构，在锁紧主体靠近除障模块的端面上安装有升降轨道并与除障模块相连接，在锁紧主体的一侧边框上制有导轨，在导轨上安装有与行走模块相连的滑块，在滑块的外端固装有手柄；

所述行走模块包括主动轮装置、从动轮装置以及连接架，行走模块共有二套并以电线为中心上下各安装一套；每个主动轮装置包括主动轮以及通过传动机构连接的步进电机，所述步进电机通过电机支座上安装在锁紧主体上边框内；所述从动轮装置包括从动轮、轮架、连接杆以及支架板，所述支架板固定在锁紧主体的上下边框内并且通过螺栓及压缩弹簧与轮架相连接，所述连接杆与轮架一侧固定连接，该连接杆外套装有锁紧主体的滑块；所述连接架将位于电线同一侧的主动轮及从动轮相互连接起来；

所述往复运动模块包括横杆、连接臂、滚轴以及固定板，所述横杆一端安装在行走模块中主动轮上的开孔内，该横杆另一端露出开孔外并与连接臂相连，所述连接臂另一端套在滚轴上，所述滚轴两端与固定板相连，所述固定板通过螺钉固定在清洗模块的滚筒外壁上；

所述清污模块包括滚筒以及安装在滚筒内壁上的毛刷；

所述除障模块包括支撑杆、滑动小轮、支撑杆、升降板、小滚轮、导轨、丝杠、伸缩杆、驱动机构、旋转刀片、圆盘以及驱动电机；所述支撑杆为四根并分别位于电线的左右两侧，位于电线同侧的两根支撑杆中部通过转轴连接在一起，所述支撑杆的两端与小滚轮相连，所述小滚轮固定在导轨上，所述导轨固定安装在升降板上；所述丝杠一端与驱动机构相连接，驱动机构安放在锁紧主体侧边框内；所述伸缩杆通过螺旋副与丝杠另一端相连接，所述伸缩杆另一端和支撑杆相连；所述升降板一侧的外壁设有滑动小轮，所述滑动小轮嵌装在锁紧主体上设置升降轨道内；所述旋转刀片固定在圆盘上，该圆盘通过传动轴和驱动电机相连接，所述驱动电机安放在升降板内部；

所述控制模块包括超声波距离传感器、红外摄像头和控制机构，所述超声波距离传感器和红外摄像头分别安装在除障模块中的圆盘左、右两侧；所述控制机构和超声波距离传感器、红外摄像头及行走模块相连接。

进一步，所述滚筒包括上、下两个半圆弧状筒壁并通过锁紧扣安装在一起。

进一步，所述毛刷通过可调毛刷架安装在滚筒内壁上。

进一步，所述毛刷采用非金属毛刷。

进一步，所述传动机构包括第一齿轮和第二齿轮，所述步进电机的传动轴和第一齿轮相连，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮通过轮轴带动主动轮转动。

进一步，所述控制模块还连接一无线通信模块，该无线通信模块安装在锁紧主体内并与调控中心进行通信。

本发明的优点和积极效果是：

1、本发明采用横杆加连接臂结构，通过行走模块带动横杆做旋转运动使得与之相连的连接臂整体上沿着电线做往复运动，从而实现了该清污装置在沿电线方向上向前行走的同时，清污模块中的滚筒沿着电线上做前后往复运动，能够确保有效清理干净电线上的污秽。

2、本发明在锁紧主体结构中，通过与轮架相连的滑块，调节与之相连接的卡在电线上的从动轮位置，从动轮通过连接架带动主动轮位置随之改变，从而可以实现轮子在电线上的卡紧，防止该清污装置在电线上行进过程中运行不稳定的问题，避免装置从电线上脱落，造成不免要的损失。另外，该锁紧主体所涉及的结构也可以方便工作人员将装置从电线上取出和安放，提高了装置的实用性。

3、本发明采用旋转刀片固定在升降板的结构，利用丝杠的旋转运动带动伸缩杆在沿电线方向上做直线运动，进而带动与升降板相连接的支撑杆的运动，使升降板带动旋转刀片围绕电线做上下升降运动，实现了纵向上的除障过程；另外升降板通过滑动小轮和锁紧主体相连，使行走模块驱动整个除障模块在电线上行走，实现了横向上的除障过程；同时，旋转刀片可以围绕自身传动轴做360度的旋转动作，配合纵向上和横向上的运动从而可以有效将杂物清除干净。

4、本发明整体呈对称分布，避免了该清污装置在电力架空线路上运行过程中的重心偏移问题，增强了装置的实用性和运行的稳定性。

5、本发明采用超声波传感器实时探测装置与杆塔的距离，并且利用控制机构控制装置的行进，使得该清污装置在电线上行走的过程中遇到前方杆塔等障碍物时会进行减速或掉头动作；采用红外摄像头记录电线上的实时情况，并把信号通过控制机构实时传给无线通信设备，供调控中心进行实时监控。

6、本发明设计合理，不仅能够有效清除缠绕在电线上的异物，而且还能清除附在电线表面上的污秽，实现了中低压电网架空线路的自动清污，避免了人工清污所带来的不必要的麻烦，使得清污效率大大提升。

附图说明

图1是本发明的整体结构框图；

图2是本发明的锁紧主体结构的轴侧图；

图3是本发明的行走模块结构的前视图；

图4是本发明的行走模块结构的后视图；

图5是本发明的往复运动模块的动作时示意图(状态1)；

图6是本发明的往复运动模块的动作时示意图(状态2)；

图7是本发明的除障模块的结构示意图；

图8是本发明的控制模块工作原理图；

图中，1-锁紧主体、2-行走模块、3-往复运动模块、4-清污模块、5-除障模块、6-电线、11-长边框、12-短边框、13-升降轨道、14-导轨、15-滑块、16-手柄、21-主动轮、22-步进电机、23-从动轮、24-轮架、251-螺栓、252-压缩弹簧、253-支架板、26-连接杆、27-连接架、28-第一齿轮、29-第二齿轮、31-横杆、32-连接臂、33-滚轴、34-固定板、41-滚筒、42-锁紧扣、51-滑动小轮、52-支撑杆、53-升降板、54-小滚轮、55-导轨、561-丝杠、562-伸缩杆、57-旋转刀片、58-圆盘、71-超声波距离传感器、72-红外摄像头。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例做进一步详述：

一种中低压电网架空线路的组合式自动清污装置，如图1所示，包括锁紧主体1、行走模块2、往复运动模块3、清污模块4和除障模块5。上述模块以清污模块4为中心套装在电线6上，在清污模块4两侧分别对称安装一套往复运动模块3、行走模块2、锁紧主体1和除障模块5，通过行走模块2驱动整个装置在电线6上行走，在行走的同时完成相应清污工作。所述行走模块2安装在锁紧主体1内，所述往复运动模块3的一端与行走模块2相连，往复运动模块3的另一端与清污模块4相连，所述除障模块5与行走模块2的另一端相连，在锁紧主体1和除障模块5中安装有控制模块实现相关控制功能，在锁紧主体1内安装有无线通信模块和电源模块，电源模块与控制模块和无线通信模块相连并为其供电。

如图2所示，所述锁紧主体1整体近似为中空长方体，中空部分供电线6穿过，锁紧主体1由两个长边框11和两个短边框12构成，两个长边框位于两侧，两个短边框位于上下，边框内部均为空心结构。所述锁紧主体1靠近除障模块5一侧的端面上安有升降轨道13，可以通过所述升降轨道13与除障模块5中的升降板53相连接，实现升降板53上下升降的功能；在所述锁紧主体1一侧的长边框11上固定有一导轨14，所述导轨14垂直于电线6所在方向，导轨14上面安放有两个滑块15，在所述滑块15靠近长边框11外壁一侧，滑块15上固定一手柄16且所述手柄16从滑块15上一直伸到长边框11外壁外；在所述滑块15靠近长边框11的内壁一侧，所述滑块15和行走模块2相连，使工作人员可以通过手柄16调节所述滑块15在所述导轨14中所在位置进而带动行走模块2完成相应动作。

如图3和图4所示，所述行走模块2由主动轮装置、从动轮装置以及连接架27构成，该模块以电线6为中心上下两侧各包括一套，并且整体固定在所述锁紧主体1内部，其中，所述主动轮装置包括主动轮21、步进电机22、传动机构、电机支座，其中，所述主动轮21共有两个且轮半径均为10cm，中间部分均沿整个圆周部分开槽，分别卡在电线6的上下两侧，所述主动轮21整体通过传动机构和步进电机22相连，所述步进电机22固定安装在电机支座上且两者整体安放在锁紧主体1上短边框12内部的空心结构里；所述传动机构包括第一齿轮28和第二齿轮29，所述步进电机22的传动轴和第一齿轮28相连，第一齿轮28与第二齿轮29相啮合，第二齿轮29通过轮轴带动主动轮21转动；所述从动轮装置包括从动轮23、轮架24、螺栓251、压缩弹簧252、支架板253、连接杆26，其中，所述从动轮23尺寸大小和开槽角度和所述主动轮21一样，所开槽的角度能够让电线6卡在主动轮21和从动轮23槽之间；所述支架板253通过螺钉分别固定在所述锁紧主体1上边框和下边框内部空心结构中的内壁上且整体通过螺栓251及压缩弹簧252和轮架24相连接，其中，支架板253和轮架24之间的距离通过压缩弹簧252可以缩短，而不能伸长，防止从动轮23与电线6之间卡死；所述轮架24通过螺钉固定在所述从动轮上23，所述滑块15套在所述连接杆26上，所述连接杆26与所述轮架24一侧固定连接，工作人员可以通过固定在滑块15上的手柄16来调节所述滑块15，使其在所述导轨14上下滑动从而带动连接杆26、轮架24移动，进而使从动轮23上下移动并通过连接架27带动主动轮21跟着上下移动，最终可以做到根据电线6的实际情况调节两个主动轮21和两个从动轮23所卡电线6之间的距离，使整个装置可以平稳运行在电线6上，另外该结构方便工作人员完成装置在电线6上的安装与取下的工作；所述连接架27安装固定在行走模块2中的一侧，分别将位于电线6上侧和下侧的主动轮21及从动轮23相互连接起来，使得主动轮21带动从动轮23一起运动，从而实现整个行走模块2平稳顺利的在电线6上运行，如图4所示。

如图5所示，所述往复运动模块3包括横杆31、连接臂32、滚轴33以及固定板34，所述横杆31外表面置有螺纹，其整体安装在行走模块2中主动轮21上的开孔处的孔内，其中，开孔处位于距离所述主动轮21轮子圆中心5cm的位置，所述开孔处孔内也置有螺纹，使得横杆31一端能够固定在开孔内；所述横杆31另一端露在孔外，与连接臂32相连，其中，所述连接臂32共包含两个，分别位于电线6的两侧，每一个连接臂32的两端均为轴孔结构，所述两连接臂32一端各自套在所述横杆31孔外一端并通过螺母固定，防止连接臂32与横杆31脱离；所述两连接臂32另一端各自套在滚轴33上，所述滚轴33两端分别和固定板34相连，所述固定板34为半圆形形状，通过螺钉固定在清污模块4中的滚筒41外壁。该清污装置进行往复运动的整个过程为：行走模块2带动整个清污装置沿着电线6方向向前行进过程中，固定在主动轮21上内孔中的横杆31会以主动轮21轮轴为中心做圆周运动，且所做的圆周运动和主动轮21在电线6上行走所做的圆周运动保持一致。当横杆31由相对主动轮21前端的位置运动到相对主动轮21后端的位置时，在这一过程中，与横杆31相连的连接臂32会通过滚轴33及固定板34使清污模块4中的滚筒41与主动轮21之间的横向距离缩短；当横杆31由相对主动轮21后端的位置运动到前端位置时，滚筒41与主动轮21之间的横向距离又会变大，整体上来看装置整体在向前进，滚筒41与主动轮21距离又随着主动轮21运动不断发生着变化，从而实现了滚筒41相对行走模块2在沿电线6方向上做前后往复运动(如图6所示)。另外，当横杆31在以轮轴为中心做圆周运动过程中，连接臂32套在滚轴33的一端会以滚轴33为轴，实现在相对电线6垂直方向上的转动，保证了往复运动时连接臂32的正常工作。

所述清污模块4包括滚筒41及安装在滚筒41内部的毛刷，其中，所述滚筒41中间部分供电线6穿过，滚筒41左、右两侧的圆环结构上分别安有锁紧扣42，所述滚筒41包括上、下两个半圆弧状筒壁，通过所述锁紧扣42工作人员可以将滚筒41两筒壁组装起来并整体安装固定在电线6上，也可定期将滚筒41从电线6上取下进行维护与更换(参见图5)；所述滚筒41内壁固定有可调毛刷架；所述可调毛刷架通过螺栓固定在滚筒41内壁上，且可调毛刷架为360度均匀固定在滚筒41内壁上，毛刷安装在毛刷加上从而使毛刷能够清理到电线6的任意位置；所述毛刷采用非金属毛刷，对电线6外层的绝缘皮没有伤害。

如图7所示，所述除障模块5包括滑动小轮51、支撑杆52、升降板53、小滚轮54、导轨55、丝杠561、伸缩杆562、驱动机构、旋转刀片57、圆盘58、传动轴以及驱动电机。所述支撑杆52总共有四根，长短大小相同，均为20cm，其中在电线6的左右两侧各固定有两根，位于电线6同侧的两根支撑杆52各自的中间部分是通过转轴相互连接在一起的，呈交叉状，两根支撑杆52可以围绕该转轴转动，交叉角度可以从10度到120度范围内变化，使得支撑杆52投影到纵向上的高度发生相应变化；所述支撑杆52的两端与小滚轮54相连，小滚轮54固定在导轨55上，所述导轨55固定安装在升降板53上，如图7所示，两个升降板53分别以电线6为中心安装在电线6上下两侧，位于同一升降板53上的两个小滚轮54在导轨55上的相对移动使得与之相连的两根支撑杆52可以沿着导轨55相对移动进而动态线性地改变两根支撑杆52的交叉角度；沿着电线6方向上，所述升降板53靠近锁紧主体1的一侧外壁上固定有滑动小轮51，所述锁紧主体1靠近升降板53一侧的外壁以穿过电线6的中空孔为中心，上下两侧各自安有升降轨道13，所述滑动小轮51嵌入升降轨道13中可实现上下滑动，整体效果上来看，实现了升降板53相对锁紧主体1的上下升降。所述丝杠561以电线6为中心左右两侧各有两个，每一个的一端与驱动机构相连接，其中，驱动机构各自安放在锁紧主体1左、右长边框11的内部空心结构里；所述伸缩杆562整体通过螺旋副与丝杠561另一端相连，所述伸缩杆562另一端与支撑杆52相连接；所述驱动机构带动丝杠561做旋转运动并转化为伸缩杆562的横向直线运动，进而伸缩杆562带动支撑杆52绕着转轴做圆弧运动，整体上来看为两根支撑杆52以转轴为轴相对转动，支撑杆52转动带动小滚轮54在导轨55上横向滑动，从而实现升降板53的升降。具体来说，当位于电线6一侧的两个丝杠561带动两个伸缩杆562伸长时，如图7中所示，与支撑杆52相连的两个小滚轮54做相向运动，与之相连的两根支撑杆52之间构成的垂直于电线6方向上的上下两个交叉角度会减小，投影到纵向上的高度会增大，固定在一升降板53外壁的两个滑动小轮51和固定在另一升降板53上的两个滑动小轮51之间做背向运动，从而使两个升降板53之间的纵向距离变大，整体上实现了上升动作；当位于电线6一侧的两个丝杠561带动两个伸缩杆562缩短时，与支撑杆52相连的两个小滚轮54做背向运动，与之相连的两根支撑杆52之间构成的垂直于电线6方向上的上下两个交叉角度会变大，投影到纵向上的高度会减小，固定在一升降板53外壁的两个滑动小轮51和固定在另一升降板53上的两个滑动小轮51之间做相向运动，从而使两个升降板53之间的纵向距离变小，整体上实现了下降动作；所述旋转刀片57包括四个刀片，长度为10cm，各自相互呈90度并通过螺钉固定在所述刀架上，所述刀架通过螺钉固定在所述圆盘58上的凹槽里，并在工作人员安装该清污装置时调整好刀架使旋转刀片57的刀刃一侧对着电线6方向；所述圆盘58另一端通过传动轴与驱动电机相连接，所述驱动电机安放在升降板53内部的空心结构中，当驱动电机工作时，所述圆盘58可带动上面的旋转刀片57围绕传动轴做旋转动作，另外升降板53上下移动也可带动四个旋转刀片57整体跟着上下移动，从而实现旋转刀片57的切割动作，达到有效清除缠绕在电线6上杂物的目的。

如图8所示，所述控制模块包括超声波距离传感器71、红外摄像头72、控制机构，其中，所述超声波距离传感器71和红外摄像头72分别安装在所述除障模块5中固定旋转刀片57的圆盘58的左、右两侧；所述控制机构和超声波距离传感器71、红外摄像头72、行走模块2及无线通信模块相连，分别安放在所述锁紧主体1中下短边框12的内部空心结构里和所述除障模块5中升降板53的内部空心结构里；当该清污装置在电线6上行进过程中遇到前方杆塔等障碍物时，所述超声波距离传感器71会实时探测出装置与杆塔的距离，当采集到距离小于10cm的信号时，该信号会送至控制机构，控制机构控制行走模块2中主动轮装置中的步进电机22反转，使该清污装置沿着电线6方向掉头行进；清污过程中，所述红外摄像头72会不断记录下电线6上实时情况，并把信号通过控制机构实时传给所述无线通信模块，供调控中心进行相关分析。

所述的无线通信模块采用无线通信设备，无线通信设备根据控制模块采集到的信号，将电线6的实时情况传输到调控中心；所述无线通信设备安装在所述锁紧主体1中上短边框12的内部空心结构里。

所述电源模块由蓄电池构成，为装置其他模块供电。

本发明未述及之处适用于现有技术。

需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明包括并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。

Claims (6)

1.一种中低压电网架空线路的组合式自动清污装置，其特征在于：包括锁紧主体、行走模块、往复运动模块、清污模块和除障模块，上述模块以清污模块为中心套装在电线上，在清污模块两侧分别对称安装一套往复运动模块、行走模块、锁紧主体和除障模块，在锁紧主体和除障模块中设置有控制模块，在锁紧主体内安装有电源模块并与控制模块相连为其供电；

所述锁紧主体为两侧边框和上下边框围成的中空长方体结构，两侧边框和上下边框均为空心结构，在锁紧主体靠近除障模块的端面上安装有升降轨道并与除障模块相连接，在锁紧主体的一侧边框上制有导轨，在导轨上安装有与行走模块相连的滑块，在滑块的外端固装有手柄；

所述行走模块包括主动轮装置、从动轮装置以及连接架，行走模块共有二套并以电线为中心上下各安装一套；每个主动轮装置包括主动轮以及通过传动机构连接的步进电机，所述步进电机通过电机支座上安装在锁紧主体上边框内；所述从动轮装置包括从动轮、轮架、连接杆以及支架板，所述支架板固定在锁紧主体的上下边框内并且通过螺栓及压缩弹簧与轮架相连接，所述连接杆与轮架一侧固定连接，该连接杆外套装有锁紧主体的滑块；所述连接架将位于电线同一侧的主动轮及从动轮相互连接起来；

所述往复运动模块包括横杆、连接臂、滚轴以及固定板，所述横杆一端安装在行走模块中主动轮上的开孔内，该横杆另一端露出开孔外并与连接臂相连，所述连接臂另一端套在滚轴上，所述滚轴两端与固定板相连，所述固定板通过螺钉固定在清洗模块的滚筒外壁上；

所述清污模块包括滚筒以及安装在滚筒内壁上的毛刷；

所述除障模块包括支撑杆、滑动小轮、支撑杆、升降板、小滚轮、导轨、丝杠、伸缩杆、驱动机构、旋转刀片、圆盘以及驱动电机；所述支撑杆为四根并分别位于电线的左右两侧，位于电线同侧的两根支撑杆中部通过转轴连接在一起，所述支撑杆的两端与小滚轮相连，所述小滚轮固定在导轨上，所述导轨固定安装在升降板上；所述丝杠一端与驱动机构相连接，驱动机构安放在锁紧主体侧边框内；所述伸缩杆通过螺旋副与丝杠另一端相连接，所述伸缩杆另一端和支撑杆相连；所述升降板一侧的外壁设有滑动小轮，所述滑动小轮嵌装在锁紧主体上设置升降轨道内；所述旋转刀片固定在圆盘上，该圆盘通过传动轴和驱动电机相连接，所述驱动电机安放在升降板内部；

所述控制模块包括超声波距离传感器、红外摄像头和控制机构，所述超声波距离传感器和红外摄像头分别安装在除障模块中的圆盘左、右两侧；所述控制机构和超声波距离传感器、红外摄像头及行走模块相连接。

2.根据权利要求1所述的中低压电网架空线路的组合式自动清污装置，其特征在于：所述滚筒包括上、下两个半圆弧状筒壁并通过锁紧扣安装在一起。

3.根据权利要求1所述的中低压电网架空线路的组合式自动清污装置，其特征在于：所述毛刷通过可调毛刷架安装在滚筒内壁上。

4.根据权利要求1所述的中低压电网架空线路的组合式自动清污装置，其特征在于：所述毛刷采用非金属毛刷。

5.根据权利要求1所述的中低压电网架空线路的组合式自动清污装置，其特征在于：所述传动机构包括第一齿轮和第二齿轮，所述步进电机的传动轴和第一齿轮相连，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮通过轮轴带动主动轮转动。

6.根据权利要求1至5任一项所述的中低压电网架空线路的组合式自动清污装置，其特征在于：所述控制模块还连接一无线通信模块，该无线通信模块安装在锁紧主体内并与调控中心进行通信。