CN211806181U - 一种用于智能矿山的巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于智能矿山的巡检机器人，包括移动巡检车主体，所述移动巡检车主体的顶部对称焊接有四个导杆，四个导杆的外壁上滑动连接有同一个滑动板，所述导杆的外壁上套设有拉簧，所述拉簧的顶端和底端分别与滑动板和移动巡检车主体相互靠近的一侧相焊接，所述移动巡检车主体的顶部分别焊接有第一立板和第二立板。本实用新型结构简单，驱动电机带动凸轮向远离滑动板的方向进行转动时，拉簧可以使密封筒向下移动并会脱离圆环，旋转电机可以带动圆板进行圆周运动，圆板可以使移动杆和软毛刷进行上下往复移动并清理煤尘，使得可以快速的清理煤尘，提高了检测精度，增强了巡检的可靠性，减小了用工成本，使用方便。

Description

一种用于智能矿山的巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及智能矿山设备技术领域，尤其涉及一种用于智能矿山的巡检机器人。

背景技术

智能矿山指采用现代高新技术和全套矿山自动化设备等来提高矿山生产率和经济效益，通过对生产过程的动态实时监控，将矿山生产维持在最佳状态和最优水平，目前井工矿越来越智能化，都在奋力加快实现井下少人无人、地面远程控制的智慧矿山。

公告号为CN206092067U的实用新型公开了一种矿山人员安全监控系统，属于矿用安全设备技术领域。该系统包括地面中心站、传输装置、井下分站、除尘装置、多种传感器和移动终端，所述传感器包括瓦斯传感器、有害气体传感器、粉尘浓度传感器和风速传感器；所述粉尘浓度传感器、瓦斯传感器、有害气体传感器、风速传感器和除尘装置与井下分站通过电缆连接，所述移动终端包括定位单元、声光报警单元和无线通信单元，所述无线通信单元与井下分站进行通信将定位信息发送到井下分站并接收井下分站发送的报警信息。该系统可以根据人员的位置和相应位置的实时检测数据与人员在各区域的累计数据来控制除尘装置排风和除尘，并向移动终端发送各种提醒。

公告号为CN209604091U的实用新型公开了一种地下矿山安全巡检智能机器人，包括移动巡检车主体、收集盆和出水管；每根所述支撑臂头端均滑动连接有一根所述圆柱杆，且每根所述圆柱杆底端面均焊接有一个所述滚轮；所述移动巡检车主体右端面也对称设置有所述转动连接座、支撑臂、矩形磁铁、圆柱杆和所述滚轮；所述移动巡检车主体顶端面中心位置焊接有一个所述监控主体安装座且所述监控主体安装座顶端面安装有一个所述监控主体。本装置防护性能较高，可有效防止矿井内的落石将监控主体砸坏，因防护套的设置，防护套为倒置的矩形筒状结构，且防护套外壁上方位置呈环形阵列状开设有若干个观察孔，故在不影响观察的前提下可防止地下矿山内的落石砸坏监控主体。

众所周知地下矿内空气中漂浮的煤尘较多，但是该地下矿山安全巡检智能机器人的监控主体是裸露在外的，则使用一段时间后，煤尘会粘附在监控主体上，会降低监控主体的检测精度，会降低巡检的可靠性，则就需要额外的安排工人定时对监控主体进行清理，增加了用工成本，所以我们提出一种用于智能矿山的巡检机器人，用以解决上述所提到的问题。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于智能矿山的巡检机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于智能矿山的巡检机器人，包括移动巡检车主体，所述移动巡检车主体的顶部对称焊接有四个导杆，四个导杆的外壁上滑动连接有同一个滑动板，所述导杆的外壁上套设有拉簧，所述拉簧的顶端和底端分别与滑动板和移动巡检车主体相互靠近的一侧相焊接，所述移动巡检车主体的顶部分别焊接有第一立板和第二立板，所述第一立板和第二立板均位于滑动板的下方，所述第一立板的一侧顶部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上焊接有转动杆，所述转动杆的一端贯穿第一立板并与第二立板的一侧转动连接，所述转动杆的外壁上固定套设有凸轮，所述凸轮的顶部与滑动板的底部相抵触；

四个导杆的顶部焊接有同一个支撑板，所述支撑板位于滑动板的上方，所述支撑板的顶部中心位置固定安装有圆筒，所述圆筒的顶部焊接有顶板，所述圆筒靠近顶板的外壁上分别等间距固定安装有粉尘浓度传感器、瓦斯传感器、监控主体和有害气体传感器，所述支撑板上和顶板上均设置有滑动槽，两个滑动槽的内壁上滑动连接有同一个移动杆，所述移动杆的两侧均设置有弧形槽，所述滑动槽的两侧内壁分别延伸至两个弧形槽内并与弧形槽滑动连接，所述移动杆的顶部固定安装有圆柱盒，所述圆柱盒的内径大于圆筒的外径，所述圆柱盒的内壁上固定安装有软毛刷，所述移动杆的外壁上分别固定套设有第一横板和第二横板，所述第一横板和第二横板位于圆筒内，所述支撑板的底部固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴上焊接有转轴，所述转轴的顶端贯穿支撑板并与顶板的底部转动连接，所述转轴的外壁上固定套设有倾斜设置的圆板，所述圆板延伸至第一横板和第二横板之间，且第一横板和第二横板均与圆板相接触，所述圆柱盒的外壁上焊接有圆环，所述滑动板的顶部焊接有密封筒，所述密封筒的顶部和圆环的底部相接触。

优选的，所述滑动板上对称设置有四个通孔，所述通孔的内壁上焊接有直线轴承，四个导杆的顶端分别贯穿四个直线轴承并均延伸至滑动板的上方，且导杆与直线轴承滑动连接。

优选的，所述移动杆的底端焊接有限位板，所述限位板位于支撑板的下方。

优选的，所述移动杆的顶端焊接有矩形板，所述矩形板与圆柱盒的顶部内壁相焊接。

优选的，所述移动巡检车主体和滑动板相互靠近的一侧固定安装有同一个圆形风琴防护罩。

优选的，所述软毛刷与顶板的间距为1mm-5mm。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：1、本实用新型中，启动驱动电机可以带动凸轮向远离滑动板的方向进行转动，同时拉簧可以始终向移动巡检车主体的方向拉着滑动板，则在凸轮向远离滑动板的方向进行转动时，拉簧可以使滑动板向移动巡检车主体的方向进行移动，且滑动板会在导杆上进行滑动，滑动板可以带动密封筒向下移动并会脱离圆环，在密封筒的顶面移动至监控主体的下方时，关闭驱动电机并启动移动巡检车主体，则移动巡检车主体可以带动粉尘浓度传感器、瓦斯传感器、监控主体和有害气体传感器进行移动监测；

2、本实用新型中，在粉尘浓度传感器、瓦斯传感器、监控主体和有害气体传感器上粘附煤尘时，启动旋转电机可以带动圆板进行圆周运动，由于圆板是倾斜设置的，则圆板在进行圆周运动的过程中，圆板与第一横板和第二横板的接触面始终在变化，且由上端的接触面变成下端的接触面的过程中，圆板可以迫使第一横板和第二横板向下移动，第一横板和第二横板可以带动移动杆和圆柱盒及软毛刷向下移动，软毛刷可以对粉尘浓度传感器、瓦斯传感器、监控主体和有害气体传感器上的煤尘进行清理，另外由下端的接触面变成上端的接触面的过程中，圆板可以带动移动杆向上移动，则圆板在进行圆周运动的过程中，可以使移动杆和软毛刷进行上下往复移动并清理煤尘；

3、本实用新型中，在巡检完成后，关闭旋转电机，使驱动电机反转，驱动电机可以使凸轮复位，凸轮会挤压滑动板并迫使滑动板向上移动，同时会拉伸拉簧，另外滑动板可以带动密封筒向上移动，密封筒会复位并重新与圆环接触，则可以将粉尘浓度传感器、瓦斯传感器、监控主体和有害气体传感器密封在密封筒，则在不使用时，可以有效防止煤尘落在粉尘浓度传感器、瓦斯传感器、监控主体和有害气体传感器上。

本实用新型结构简单，驱动电机带动凸轮向远离滑动板的方向进行转动时，拉簧可以使密封筒向下移动并会脱离圆环，旋转电机可以带动圆板进行圆周运动，圆板可以使移动杆和软毛刷进行上下往复移动并清理煤尘，使得可以快速的清理煤尘，提高了检测精度，增强了巡检的可靠性，减小了用工成本，使用方便。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种用于智能矿山的巡检机器人的三维示意图；

图2为本实用新型提出的一种用于智能矿山的巡检机器人的结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种用于智能矿山的巡检机器人的支撑板与滑动板的连接示意图；

图4为本实用新型提出的一种用于智能矿山的巡检机器人的圆柱盒的三维示意图；

图5为本实用新型提出的一种用于智能矿山的巡检机器人的第一横板和第二横板与圆板的连接示意图；

图6为本实用新型提出的一种用于智能矿山的巡检机器人的移动杆的三维示意图；

图7为本实用新型提出的一种用于智能矿山的巡检机器人的顶板的俯视图；

图8为本实用新型提出的一种用于智能矿山的巡检机器人的滑动板的左侧视图；

图9为本实用新型提出的一种用于智能矿山的巡检机器人的支撑板的俯视图。

图中：1移动巡检车主体、2圆形风琴防护罩、3滑动板、4圆环、5圆柱盒、6密封筒、7凸轮、8第一立板、9第二立板、10导杆、11拉簧、12旋转电机、13支撑板、14圆板、15转轴、16粉尘浓度传感器、17瓦斯传感器、18监控主体、19有害气体传感器、20第一横板、21第二横板、22限位板、23移动杆、24矩形板、25软毛刷、26顶板、27驱动电机、28圆筒、29弧形槽、30滑动槽、31转动杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-9，一种用于智能矿山的巡检机器人，包括移动巡检车主体1，移动巡检车主体1的顶部对称焊接有四个导杆10，四个导杆10的外壁上滑动连接有同一个滑动板3，导杆10的外壁上套设有拉簧11，拉簧11的顶端和底端分别与滑动板3和移动巡检车主体1相互靠近的一侧相焊接，移动巡检车主体1的顶部分别焊接有第一立板8和第二立板9，第一立板8和第二立板9均位于滑动板3的下方，第一立板8的一侧顶部固定安装有驱动电机27，驱动电机27的输出轴上焊接有转动杆31，转动杆31的一端贯穿第一立板8并与第二立板9的一侧转动连接，转动杆31的外壁上固定套设有凸轮7，凸轮7的顶部与滑动板3的底部相抵触；

四个导杆10的顶部焊接有同一个支撑板13，支撑板13位于滑动板3的上方，支撑板13的顶部中心位置固定安装有圆筒28，圆筒28的顶部焊接有顶板26，圆筒28靠近顶板26的外壁上分别等间距固定安装有粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19，支撑板13上和顶板26上均设置有滑动槽30，两个滑动槽30的内壁上滑动连接有同一个移动杆23，移动杆23的两侧均设置有弧形槽29，滑动槽30的两侧内壁分别延伸至两个弧形槽29内并与弧形槽29滑动连接，移动杆23的顶部固定安装有圆柱盒5，圆柱盒5的内径大于圆筒28的外径，圆柱盒5的内壁上固定安装有软毛刷25，移动杆23的外壁上分别固定套设有第一横板20和第二横板21，第一横板20和第二横板21位于圆筒28内，支撑板13的底部固定安装有旋转电机12，旋转电机12的输出轴上焊接有转轴15，转轴15的顶端贯穿支撑板13并与顶板26的底部转动连接，转轴15的外壁上固定套设有倾斜设置的圆板14，圆板14延伸至第一横板20和第二横板21之间，且第一横板20和第二横板21均与圆板14相接触，圆柱盒5的外壁上焊接有圆环4，滑动板3的顶部焊接有密封筒6，密封筒6的顶部和圆环4的底部相接触，启动驱动电机27可以带动凸轮7向远离滑动板3的方向进行转动，同时拉簧11可以始终向移动巡检车主体1的方向拉着滑动板3，则在凸轮7向远离滑动板3的方向进行转动时，拉簧11可以使滑动板3向移动巡检车主体1的方向进行移动，且滑动板3会在导杆10上进行滑动，滑动板3可以带动密封筒6向下移动并会脱离圆环4，在密封筒6的顶面移动至监控主体18的下方时，关闭驱动电机27并启动移动巡检车主体1，则移动巡检车主体1可以带动粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19进行移动监测，在粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19上粘附煤尘时，启动旋转电机12可以带动圆板14进行圆周运动，由于圆板14是倾斜设置的，则圆板14在进行圆周运动的过程中，圆板14与第一横板20和第二横板21的接触面始终在变化，且由上端的接触面变成下端的接触面的过程中，圆板14可以迫使第一横板20和第二横板21向下移动，第一横板20和第二横板21可以带动移动杆23和圆柱盒5及软毛刷25向下移动，软毛刷25可以对粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19上的煤尘进行清理，另外由下端的接触面变成上端的接触面的过程中，圆板14可以带动移动杆23向上移动，则圆板14在进行圆周运动的过程中，可以使移动杆23和软毛刷25进行上下往复移动并清理煤尘，在巡检完成后，关闭旋转电机12，使驱动电机27反转，驱动电机27可以使凸轮7复位，凸轮7会挤压滑动板3并迫使滑动板3向上移动，同时会拉伸拉簧11，另外滑动板3可以带动密封筒6向上移动，密封筒6会复位并重新与圆环4接触，则可以将粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19密封在密封筒6，则在不使用时，可以有效防止煤尘落在粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19上，本实用新型结构简单，驱动电机27带动凸轮7向远离滑动板3的方向进行转动时，拉簧11可以使密封筒6向下移动并会脱离圆环4，旋转电机12可以带动圆板14进行圆周运动，圆板14可以使移动杆23和软毛刷25进行上下往复移动并清理煤尘，使得可以快速的清理煤尘，提高了检测精度，增强了巡检的可靠性，减小了用工成本，使用方便。

本实用新型中，滑动板3上对称设置有四个通孔，通孔的内壁上焊接有直线轴承，四个导杆10的顶端分别贯穿四个直线轴承并均延伸至滑动板3的上方，且导杆10与直线轴承滑动连接，移动杆23的底端焊接有限位板22，限位板22位于支撑板13的下方，移动杆23的顶端焊接有矩形板24，矩形板24与圆柱盒5的顶部内壁相焊接，移动巡检车主体1和滑动板3相互靠近的一侧固定安装有同一个圆形风琴防护罩2，软毛刷25与顶板26的间距为1mm-5mm，启动驱动电机27可以带动凸轮7向远离滑动板3的方向进行转动，同时拉簧11可以始终向移动巡检车主体1的方向拉着滑动板3，则在凸轮7向远离滑动板3的方向进行转动时，拉簧11可以使滑动板3向移动巡检车主体1的方向进行移动，且滑动板3会在导杆10上进行滑动，滑动板3可以带动密封筒6向下移动并会脱离圆环4，在密封筒6的顶面移动至监控主体18的下方时，关闭驱动电机27并启动移动巡检车主体1，则移动巡检车主体1可以带动粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19进行移动监测，在粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19上粘附煤尘时，启动旋转电机12可以带动圆板14进行圆周运动，由于圆板14是倾斜设置的，则圆板14在进行圆周运动的过程中，圆板14与第一横板20和第二横板21的接触面始终在变化，且由上端的接触面变成下端的接触面的过程中，圆板14可以迫使第一横板20和第二横板21向下移动，第一横板20和第二横板21可以带动移动杆23和圆柱盒5及软毛刷25向下移动，软毛刷25可以对粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19上的煤尘进行清理，另外由下端的接触面变成上端的接触面的过程中，圆板14可以带动移动杆23向上移动，则圆板14在进行圆周运动的过程中，可以使移动杆23和软毛刷25进行上下往复移动并清理煤尘，在巡检完成后，关闭旋转电机12，使驱动电机27反转，驱动电机27可以使凸轮7复位，凸轮7会挤压滑动板3并迫使滑动板3向上移动，同时会拉伸拉簧11，另外滑动板3可以带动密封筒6向上移动，密封筒6会复位并重新与圆环4接触，则可以将粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19密封在密封筒6，则在不使用时，可以有效防止煤尘落在粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19上，本实用新型结构简单，驱动电机27带动凸轮7向远离滑动板3的方向进行转动时，拉簧11可以使密封筒6向下移动并会脱离圆环4，旋转电机12可以带动圆板14进行圆周运动，圆板14可以使移动杆23和软毛刷25进行上下往复移动并清理煤尘，使得可以快速的清理煤尘，提高了检测精度，增强了巡检的可靠性，减小了用工成本，使用方便，其中移动巡检车主体1和监控主体18是公告号为CN209604091U的实用新型公开的现有技术，其工作方式和原理不再赘述，另外粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17和有害气体传感器19是公告号为CN206092067U的实用新型公开的现有技术，其工作方式和原理不再赘述。

工作原理：在使用时，启动驱动电机27，驱动电机27带动转动杆31进行转动，转动杆31带动凸轮7向远离滑动板3的方向进行转动，同时拉簧11可以始终向移动巡检车主体1的方向拉着滑动板3，则在凸轮7向远离滑动板3的方向进行转动时，拉簧11可以使滑动板3向移动巡检车主体1的方向进行移动，且滑动板3会在导杆10上进行滑动，滑动板3带动密封筒6向下移动并会脱离圆环4，在密封筒6的顶面移动至监控主体18的下方时，关闭驱动电机27并启动移动巡检车主体1，则移动巡检车主体1可以带动粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19进行移动监测，在粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19上粘附煤尘时，启动旋转电机12，旋转电机12带动转轴15进行转动，转轴15带动圆板14进行圆周运动，由于圆板14是倾斜设置的，则圆板14在进行圆周运动的过程中，圆板14与第一横板20和第二横板21的接触面始终在变化，且由上端的接触面变成下端的接触面的过程中，圆板14可以迫使第一横板20和第二横板21向下移动，第一横板20和第二横板21带动移动杆23向下移动，移动杆23可以带动圆柱盒5和软毛刷25向下移动，软毛刷25可以对粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19上的煤尘进行清理，另外由下端的接触面变成上端的接触面的过程中，圆板14可以带动移动杆23向上移动，则圆板14在进行圆周运动的过程中，可以使移动杆23和软毛刷25进行上下往复移动，在巡检完成后，关闭旋转电机12，使驱动电机27反转，驱动电机27可以使凸轮7复位，凸轮7会挤压滑动板3并迫使滑动板3向上移动，同时会拉伸拉簧11，另外滑动板3可以带动密封筒6向上移动，密封筒6会复位并重新与圆环4接触，则可以将粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19密封在密封筒6，则在不使用时，可以有效防止煤尘落在粉尘浓度传感器16、瓦斯传感器17、监控主体18和有害气体传感器19上，使得可以快速的清理煤尘，提高了检测精度，增强了巡检的可靠性，减小了用工成本，使用方便。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于智能矿山的巡检机器人，包括移动巡检车主体（1），其特征在于，所述移动巡检车主体（1）的顶部对称焊接有四个导杆（10），四个导杆（10）的外壁上滑动连接有同一个滑动板（3），所述导杆（10）的外壁上套设有拉簧（11），所述拉簧（11）的顶端和底端分别与滑动板（3）和移动巡检车主体（1）相互靠近的一侧相焊接，所述移动巡检车主体（1）的顶部分别焊接有第一立板（8）和第二立板（9），所述第一立板（8）和第二立板（9）均位于滑动板（3）的下方，所述第一立板（8）的一侧顶部固定安装有驱动电机（27），所述驱动电机（27）的输出轴上焊接有转动杆（31），所述转动杆（31）的一端贯穿第一立板（8）并与第二立板（9）的一侧转动连接，所述转动杆（31）的外壁上固定套设有凸轮（7），所述凸轮（7）的顶部与滑动板（3）的底部相抵触；

四个导杆（10）的顶部焊接有同一个支撑板（13），所述支撑板（13）位于滑动板（3）的上方，所述支撑板（13）的顶部中心位置固定安装有圆筒（28），所述圆筒（28）的顶部焊接有顶板（26），所述圆筒（28）靠近顶板（26）的外壁上分别等间距固定安装有粉尘浓度传感器（16）、瓦斯传感器（17）、监控主体（18）和有害气体传感器（19），所述支撑板（13）上和顶板（26）上均设置有滑动槽（30），两个滑动槽（30）的内壁上滑动连接有同一个移动杆（23），所述移动杆（23）的两侧均设置有弧形槽（29），所述滑动槽（30）的两侧内壁分别延伸至两个弧形槽（29）内并与弧形槽（29）滑动连接，所述移动杆（23）的顶部固定安装有圆柱盒（5），所述圆柱盒（5）的内径大于圆筒（28）的外径，所述圆柱盒（5）的内壁上固定安装有软毛刷（25），所述移动杆（23）的外壁上分别固定套设有第一横板（20）和第二横板（21），所述第一横板（20）和第二横板（21）位于圆筒（28）内，所述支撑板（13）的底部固定安装有旋转电机（12），所述旋转电机（12）的输出轴上焊接有转轴（15），所述转轴（15）的顶端贯穿支撑板（13）并与顶板（26）的底部转动连接，所述转轴（15）的外壁上固定套设有倾斜设置的圆板（14），所述圆板（14）延伸至第一横板（20）和第二横板（21）之间，且第一横板（20）和第二横板（21）均与圆板（14）相接触，所述圆柱盒（5）的外壁上焊接有圆环（4），所述滑动板（3）的顶部焊接有密封筒（6），所述密封筒（6）的顶部和圆环（4）的底部相接触。

2.根据权利要求1所述的一种用于智能矿山的巡检机器人，其特征在于，所述滑动板（3）上对称设置有四个通孔，所述通孔的内壁上焊接有直线轴承，四个导杆（10）的顶端分别贯穿四个直线轴承并均延伸至滑动板（3）的上方，且导杆（10）与直线轴承滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于智能矿山的巡检机器人，其特征在于，所述移动杆（23）的底端焊接有限位板（22），所述限位板（22）位于支撑板（13）的下方。

4.根据权利要求1所述的一种用于智能矿山的巡检机器人，其特征在于，所述移动杆（23）的顶端焊接有矩形板（24），所述矩形板（24）与圆柱盒（5）的顶部内壁相焊接。

5.根据权利要求1所述的一种用于智能矿山的巡检机器人，其特征在于，所述移动巡检车主体（1）和滑动板（3）相互靠近的一侧固定安装有同一个圆形风琴防护罩（2）。

6.根据权利要求1所述的一种用于智能矿山的巡检机器人，其特征在于，所述软毛刷（25）与顶板（26）的间距为1mm-5mm。

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