CN105644369A - 电机控制器及其复位处理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机控制器的复位处理方法，包括：将电机控制器的工况数据存储至目标存储空间；检测电机控制器是否复位；当电机控制器复位时，判断目标存储空间中是否存在工况数据；根据工况数据的存在情况判断电机控制器的复位类型；当电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断工况数据是否有效；当工况数据有效时，根据工况数据对电机控制器进行控制。本发明能够方便准确的获取电机控制器发生非上电复位前的工况数据，操作简单，且获取数据效率高，同时还能够判断出电机控制器的复位类型。本发明还公开了一种电机控制器的复位处理装置和一种包括该电机控制器的复位处理装置的电机控制器。

Description

电机控制器及其复位处理方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种电机控制器的复位处理方法、一种电机控制器的复位处理装置和一种电机控制器。

背景技术

在相关技术中，通过CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)通信将电机控制器(以下简称电机)的工况数据传输至上位机后，上位机启动监测功能，并记录一段周期内的工况数据，从而在电机发生非上电复位后，用户可以通过查看上位机之前记录的工况数据来获取电机复位前的工况数据。其中，如图1所示，描述了CAN通信、电机控制器和上位机之间的数据传输关系。

上述相关技术中通过CAN通信和上位机来获取电机发生非上电复位前的工况数据存在的缺点是：操作效率低，需要依赖于上位机监测数据，对上位机的功能要求高，且上位机能够记录的工况数据范围窄，监测周期过长导致获取工况数据的速度慢，另外，对于一些即时性工况数据无法监测，工况数据的准确性不足。

发明内容

本发明的目的旨在至少从一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种电机控制器的复位处理方法，该电机控制器的复位处理方法能够方便准确的获取电机控制器发生非上电复位前的工况数据，不需要依赖上位机，且操作效率和获取数据效率高。

本发明的另一个目的在于提出一种电机控制器的复位处理装置。

本发明的再一个目的在于提出一种电机控制器。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种电机控制器的复位处理方法，该电机控制器的复位处理方法包括以下步骤：将电机控制器的工况数据存储至目标存储空间；检测所述电机控制器是否复位；当所述电机控制器复位时，判断所述目标存储空间中是否存在所述工况数据；根据所述工况数据的存在情况判断所述电机控制器的复位类型；当所述电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断所述工况数据是否有效；以及当所述工况数据有效时，根据所述工况数据对所述电机控制器进行控制。

本发明实施例提出的电机控制器的复位处理方法，在将电机控制器的工况数据存储至目标存储空间后，检测电机控制器是否复位，当电机控制器复位时，判断目标存储空间中是否存在工况数据，并根据工况数据的存在情况判断电机控制器的复位类型，进而当电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断工况数据是否有效，最后当工况数据有效时，根据工况数据对电机控制器进行控制。该电机控制器的复位处理方法能够方便准确的获取电机控制器发生非上电复位前的工况数据，不需要依赖上位机，且操作效率和获取数据效率高，同时还能够判断出电机控制器的复位类型。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例还提出了一种电机控制器的复位处理装置，该电机控制器的复位处理装置包括：数据存储模块，用于将电机控制器的工况数据存储至目标存储空间；复位检测模块，用于检测所述电机控制器是否复位；以及处理模块，用于当所述电机控制器复位时，判断所述目标存储空间中是否存在所述工况数据，并根据所述工况数据的存在情况判断所述电机控制器的复位类型，当所述电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断所述工况数据是否有效，以及当所述工况数据有效时，根据所述工况数据对所述电机控制器进行控制。

本发明实施例提出的电机控制器的复位处理装置，通过数据存储模块将电机控制器的工况数据存储至目标存储空间，进而复位检测模块检测电机控制器是否复位，以及当电机控制器复位时，处理模块判断目标存储空间中是否存在工况数据，并根据工况数据的存在情况判断电机控制器的复位类型，当电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断工况数据是否有效，以及当工况数据有效时，根据工况数据对电机控制器进行控制。该电机控制器的复位处理装置能够方便准确的获取电机控制器发生非上电复位前的工况数据，无需依赖上位机，操作简单，且获取数据效率高，同时还能够判断出电机控制器的复位类型。

为达到上述目的，本发明再一方面实施例还提出了一种电机控制器，该电机控制器包括所述的电机控制器的复位处理装置。

本发明实施例提出的电机控制器，通过电机控制器的复位处理装置来方便准确的获取电机控制器发生非上电复位前的工况数据，无需依赖上位机，操作简单，且获取数据效率高，同时还能够判断出电机控制器的复位类型。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为相关技术中CAN通信、电机控制器和上位机之间的数据传输关系的示意图；

图2为根据本发明实施例的电机控制器的复位处理方法的流程图；以及

图3为根据本发明实施例的电机控制器的复位处理装置的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的电机控制器的复位处理方法、电机控制器的复位处理装置和电机控制器。

如图2所示，本发明实施例的电机控制器的复位处理方法包括以下步骤：

S1，将电机控制器的工况数据存储至目标存储空间。

在本发明的一个实施例中，电机控制器的工况数据可以包括车速和油门深度，电机控制器可以包括DSP(DigitalSignalProcessor，数字信号处理器)。另外，在本发明的一个实施例中，目标存储空间可以通过修改预设文件例如DSP的CMD文件来获取，在电机控制器发生非上电复位时，该目标存储空间内的数据不会丢失，其中，CMD文件用于描述开发人员对DSP的物理存储器的管理、分配和使用情况等。进一步地，在本发明的一个实施例中，目标存储空间可以为电机控制器中对链接器隐藏的RAM(RandomAccessMemory，随机存储器)空间。需要说明的是，在本发明的一个实施例中，还可以对目标存储空间进行功能定义，例如，划分目标存储空间中的一部分来记录DSP的程序运行阶段(例如初始化、上电自检和常规运行灯等)，划分目标存储空间中的另一部分来存储工况数据。

S2，检测电机控制器是否复位。

需要说明的是，电机控制器复位是由电机控制器的芯片例如DSP复位引起的，当芯片复位后，芯片的复位引脚输出复位信号，因此，可以通过检测复位信号来检测电机控制器是否复位。

S3，当电机控制器复位时，判断目标存储空间中是否存在工况数据。

S4，根据工况数据的存在情况判断电机控制器的复位类型。

在本发明的一个实施例中，根据工况数据的存在情况判断电机控制器的复位类型即步骤S4具体可以包括：

S41，当目标存储空间中存在工况数据时，判断电机控制器的复位类型为非上电复位。

其中，电机控制器发生非上电复位是指由于DSP内部看门狗溢出、外部看门狗溢出、PC指针跳到复位地址、复位引脚电磁干扰等因素导致的复位。

S42，当目标存储空间中不存在工况数据时，判断电机控制器的复位类型为上电复位。

其中，电机控制器发生上电复位是指由于人为断电后的重新上电、控制板电源不稳定、DSP电源供电不稳定等因素导致电机控制器掉电而引起的复位。

S5，当电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断工况数据是否有效。

在本发明的一个实施例中，当电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断工况数据是否有效即步骤S5具体可以包括：

S51，当工况数据在预设工况数据范围内时，判断工况数据有效。

S52，当工况数据不在预设工况数据范围内时，判断工况数据无效。

另外，在本发明的另一个实施例中，还可以在目标存储空间内存放一些具有逻辑运算关系的标识符例如预设校验位或预设校验序列等以判断工况数据的合理性即是否有效。因此，在本发明的一个实施例中，当电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断工况数据是否有效即步骤S5具体还可以包括：

S51，当工况数据的校验位或校验序列为预设校验位或校验序列时，判断工况数据有效。

S52，当工况数据的校验位或校验序列不为预设校验位或校验序列时，判断工况数据无效。

S6，当工况数据有效时，根据工况数据对电机控制器进行控制。

具体地，在步骤S6中，当电机控制器的复位类型为非上电复位时，上位机可以通过CAN通信方便准确的从目标存储空间中直接读取复位前的工况数据，从而大大提高操作效率和获取工况数据的效率。进一步地，在本发明的一个具体实施例中，当工况数据有效时，可以根据工况数据恢复电机控制器工作在非上电复位之前的工况。

进一步地，在本发明的一个具体实施例中，当电机控制器的复位类型为上电复位时，电机控制器可以根据外部输入指令或默认操作步骤例如恢复初始状态或预设状态进行工作。

进一步地，在本发明的一个验证电机控制器的复位处理方法的实验中，可以在电机控制器的DSP中添加看门狗溢出请求响应功能、目标存储空间写功能和目标存储空间读功能等。其中，看门狗溢出请求响应功能具体为：当上位机下发一个CAN报文复位请求命令后，DSP立刻引发看门狗溢出，并通过CAN通信发送已复位报文至上位机，其中，已复位报文可以包括校验位或校验序列。目标存储空间写功能具体为：当上位机下发一个CAN报文写请求命令后，DSP立刻向目标存储空间写入指定的数据例如工况数据。目标存储空间读功能具体为：当上位机下发一个CAN报文读请求命令后，DSP立刻将目标存储空间内的数据例如工况数据取出，并通过CAN通信外发。进一步地，在该验证实验中，当DSP已处于断电状态时，给DSP上电，此时，读取目标存储空间内的数据，并记录为“数据1”，数据1可以为电机控制器的硬件参数，进而向目标存储空间写入若干数据，并记录为“数据2”，以及读取目标存储空间内的数据，并记录为“数据3”，多次重复写入数据和读取数据，并记录写入和读取的多组数据后，通过看门狗溢出引发DSP发生非上电复位，读取目标存储空间内的数据，并记录为“数据4”。多次重复上述过程，记录多组数据1至数据4，比较多组数据中的数据1至数据4，可以发现，在DSP发生非上电复位时，数据2、数据3和数据4相同，从而可以证明在电机控制器发生非上电复位时，DSP中目标存储空间内的数据例如工况数据不会丢失，电机控制器的复位处理方法可以实现。

本发明实施例提出的电机控制器的复位处理方法，在将电机控制器的工况数据存储至目标存储空间后，检测电机控制器是否复位，当电机控制器复位时，判断目标存储空间中是否存在工况数据，并根据工况数据的存在情况判断电机控制器的复位类型，进而当电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断工况数据是否有效，最后当工况数据有效时，根据工况数据对电机控制器进行控制。该电机控制器的复位处理方法从代码开发的角度来方便准确的从目标存储空间获取电机控制器发生非上电复位前的工况数据，不需要依赖上位机，操作效率和获取数据效率高，同时还能够判断出电机控制器的复位类型。

本发明另一方面实施例还提出了一种电机控制器的复位处理装置，如图3所示，该电机控制器的复位处理装置包括：数据存储模块1、复位检测模块2以及处理模块3。其中，数据存储模块1用于将电机控制器的工况数据存储至目标存储空间。复位检测模块2用于检测电机控制器是否复位。处理模块3用于当电机控制器复位时，判断目标存储空间中是否存在工况数据，并根据工况数据的存在情况判断电机控制器的复位类型，当电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断工况数据是否有效，以及当工况数据有效时，根据工况数据对电机控制器进行控制。

具体地，在本发明的一个实施例中，电机控制器的工况数据可以包括车速和油门深度，电机控制器可以包括DSP。另外，在本发明的一个实施例中，目标存储空间可以通过修改预设文件例如DSP的CMD文件来获取，在电机控制器发生非上电复位时，该目标存储空间内的数据不会丢失，其中，CMD文件用于描述开发人员对DSP的物理存储器的管理、分配和使用情况等。进一步地，在本发明的一个实施例中，目标存储空间可以为电机控制器中对链接器隐藏的RAM空间。需要说明的是，在本发明的一个实施例中，还可以对目标存储空间进行功能定义，例如，划分目标存储空间中的一部分来记录DSP的程序运行阶段(例如初始化、上电自检和常规运行灯等)，划分目标存储空间中的另一部分来存储工况数据。

需要说明的是，电机控制器复位是由电机控制器的芯片例如DSP复位引起的，当芯片复位后，芯片的复位引脚输出复位信号，因此，复位检测模块2可以通过检测复位信号来检测电机控制器是否复位。

进一步地，在本发明的一个实施例中，处理模块3可以包括第一判断子模块31，第一判断子模块31用于当目标存储空间中存在工况数据时，判断电机控制器的复位类型为非上电复位，以及当目标存储空间中不存在工况数据时，判断电机控制器的复位类型为上电复位。其中，电机控制器发生非上电复位是指由于DSP内部看门狗溢出、外部看门狗溢出、PC指针跳到复位地址、复位引脚电磁干扰等因素导致的复位。电机控制器发生上电复位是指由于人为断电后的重新上电、控制板电源不稳定、DSP电源供电不稳定等因素导致电机控制器掉电而引起的复位。

进一步地，在本发明的一个实施例中，处理模块3还可以包括第二判断子模块32，第二判断子模块32用于当工况数据在预设工况数据范围内时，判断工况数据有效，以及当工况数据不在预设工况数据范围内时，判断工况数据无效。进一步地，在本发明的一个实施例中，处理模块3还可以包括第三判断子模块33，第三判断子模块33用于当工况数据的校验位或校验序列为预设校验位或校验序列时，判断工况数据有效，以及当工况数据的校验位或校验序列不为预设校验位或校验序列时，判断工况数据无效。

具体地，在本发明的一个实施例中，当电机控制器的复位类型为非上电复位时，上位机可以通过CAN通信方便准确的从目标存储空间中直接读取复位前的工况数据，从而大大提高操作效率和获取工况数据的效率。进一步地，在本发明的一个具体实施例中，当工况数据有效时，处理模块3可以根据工况数据恢复电机控制器工作在非上电复位之前的工况。进一步地，在本发明的一个具体实施例中，当电机控制器的复位类型为上电复位时，电机控制器可以根据外部输入指令或默认操作步骤例如恢复初始状态或预设状态进行工作。

本发明实施例提出的电机控制器的复位处理装置，通过数据存储模块将电机控制器的工况数据存储至目标存储空间，进而复位检测模块检测电机控制器是否复位，以及当电机控制器复位时，处理模块判断目标存储空间中是否存在工况数据，并根据工况数据的存在情况判断电机控制器的复位类型，当电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断工况数据是否有效，以及当工况数据有效时，根据工况数据对电机控制器进行控制。该电机控制器的复位处理装置从代码开发的角度来方便准确的从目标存储空间获取电机控制器发生非上电复位前的工况数据，无需依赖上位机，操作效率和获取数据效率高，同时还能够判断出电机控制器的复位类型。

此外，本发明再一方面实施例还提出了一种电机控制器，该电机控制器包括上述的电机控制器的复位处理装置。

本发明实施例提出的电机控制器，通过电机控制器的复位处理装置来方便准确的从目标存储空间获取电机控制器发生非上电复位前的工况数据，无需依赖上位机，操作效率和获取数据效率高，同时还能够判断出电机控制器的复位类型。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (15)

1.一种电机控制器的复位处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

将电机控制器的工况数据存储至目标存储空间；

检测所述电机控制器是否复位；

当所述电机控制器复位时，判断所述目标存储空间中是否存在所述工况数据；

根据所述工况数据的存在情况判断所述电机控制器的复位类型；

当所述电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断所述工况数据是否有效；以及

当所述工况数据有效时，根据所述工况数据对所述电机控制器进行控制。

2.如权利要求1所述的复位处理方法，其特征在于，所述根据所述工况数据的存在情况判断所述电机控制器的复位类型具体包括：

当所述目标存储空间中存在所述工况数据时，判断所述电机控制器的复位类型为非上电复位；以及

当所述目标存储空间中不存在所述工况数据时，判断所述电机控制器的复位类型为上电复位。

3.如权利要求2所述的复位处理方法，其特征在于，所述当所述电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断所述工况数据是否有效具体包括：

当所述工况数据在预设工况数据范围内时，判断所述工况数据有效；以及

当所述工况数据不在所述预设工况数据范围内时，判断所述工况数据无效。

4.如权利要求2所述的复位处理方法，其特征在于，所述当所述电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断所述工况数据是否有效具体包括：

当所述工况数据的校验位或校验序列为预设校验位或校验序列时，判断所述工况数据有效；以及

当所述工况数据的校验位或校验序列不为所述预设校验位或所述校验序列时，判断所述工况数据无效。

5.如权利要求3或4所述的复位处理方法，其特征在于，当所述工况数据有效时，根据所述工况数据恢复所述电机控制器工作在非上电复位之前的工况。

6.如权利要求5所述的复位处理方法，其特征在于，所述目标存储空间通过修改预设文件来获取。

7.如权利要求6所述的复位处理方法，其特征在于，所述目标存储空间为所述电机控制器中对链接器隐藏的RAM空间。

8.一种电机控制器的复位处理装置，其特征在于，包括：

数据存储模块，用于将电机控制器的工况数据存储至目标存储空间；

复位检测模块，用于检测所述电机控制器是否复位；以及

处理模块，用于当所述电机控制器复位时，判断所述目标存储空间中是否存在所述工况数据，并根据所述工况数据的存在情况判断所述电机控制器的复位类型，当所述电机控制器的复位类型为非上电复位时，判断所述工况数据是否有效，以及当所述工况数据有效时，根据所述工况数据对所述电机控制器进行控制。

9.如权利要求8所述的复位处理装置，其特征在于，所述处理模块包括：

第一判断子模块，用于当所述目标存储空间中存在所述工况数据时，判断所述电机控制器的复位类型为非上电复位，以及当所述目标存储空间中不存在所述工况数据时，判断所述电机控制器的复位类型为上电复位。

10.如权利要求9所述的复位处理装置，其特征在于，所述处理模块还包括：

第二判断子模块，用于当所述工况数据在预设工况数据范围内时，判断所述工况数据有效，以及当所述工况数据不在所述预设工况数据范围内时，判断所述工况数据无效。

11.如权利要求9所述的复位处理装置，其特征在于，所述处理模块还包括：

第三判断子模块，用于当所述工况数据的校验位或校验序列为预设校验位或校验序列时，判断所述工况数据有效，以及当所述工况数据的校验位或校验序列不为所述预设校验位或所述校验序列时，判断所述工况数据无效。

12.如权利要求10或11所述的复位处理装置，其特征在于，当所述工况数据有效时，所述处理模块根据所述工况数据恢复所述电机控制器工作在非上电复位之前的工况。

13.如权利要求12所述的复位处理装置，其特征在于，所述目标存储空间通过修改预设文件来获取。

14.如权利要求13所述的复位处理装置，其特征在于，所述目标存储空间为所述电机控制器中对链接器隐藏的RAM空间。

15.一种电机控制器，其特征在于，包括如权利要求8-14中任一项所述的电机控制器的复位处理装置。