CN110865906A - 一种电机初始位置角度存储方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机初始位置角度存储方法、装置、车辆及存储介质。其中，电机初始位置角度存储方法包括：电机控制器上电后，读取内部存储器的初始位置角度数据若所述内部存储器的初始位置角度数据异常，则读取外部存储器的初始位置角度数据；若所述外部存储器的初始位置角度数据读取成功，低压下电时，将所述外部存储器的初始位置角度数据存储至所述内部存储器中。本发明解决电机中存储的初始位置角度数据容易丢失的问题，实现对初始位置角度数据有效存储及保护的效果，保证电机在整个生命周期中初始位置角度的正确性。

Description

一种电机初始位置角度存储方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及永磁电机控制技术，尤其涉及一种电机初始位置角度存储方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

在整车上下电循环中，电机控制器中存储的数据很容易会因为各种原因存储失效，造成数据丢失，对于永磁同步电机控制器，一旦电机初始位置角度信息丢失，将会造成电机失控，整车无法驱动行驶。

为了避免电机初始位置角度丢失，现有技术很多都关注初始位置角度的检测方法，很少涉及初始位置角度的存储及保护策略，缺少对初始位置角度存储策略的详细描述，存在初始位置角度写入方法效率低且错误率高的问题。

发明内容

本发明提供一种电机初始位置角度存储方法、装置、车辆及存储介质，以实现对电机初始位置角度的存储及保护。

第一方面，本发明实施例提供了一种电机初始位置角度存储方法，包括：

电机控制器上电后，读取内部存储器的初始位置角度数据；

若所述内部存储器的初始位置角度数据异常，则读取外部存储器的初始位置角度数据；

若所述外部存储器的初始位置角度数据读取成功，低压下电时，将所述外部存储器的初始位置角度数据存储至所述内部存储器中。

可选的，在电机控制器上电后，读取内部存储器的初始位置角度数据之前，还包括，

所述电机控制器接收到存储服务请求后，将所述初始位置角度数据存储至所述内部存储器和所述外部存储器。

可选的，所述电机控制器接收到存储服务请求后，将所述初始位置角度数据存储至所述内部存储器和所述外部存储器，包括，

所述电机控制器接收到所述存储服务请求后，确定电驱动系统处于安全状态；

确定所述初始位置角度数据的有效性和所述初始位置角度数据是否有更新；

将所述初始位置角度数据拷贝至所述内部存储器和所述外部存储器，挂起存储任务；

所述电机控制器接收到复位服务请求后，将所述初始位置角度数据存储至所述内部存储器和所述外部存储器，所述电机控制器复位；

通过校验所述初始位置角度数据的一致性确定所述初始位置角度数据是否更新成功，若所述初始位置角度数据更新失败，则重新进行存储操作直至所述初始位置角度数据更新成功。

可选的，所述读取内部存储器的初始位置角度数据，包括，

读取所述内部存储器的初始位置角度数据；

检测所述内部存储器的读取完成标志位是否置位，若所述所述内部存储器的读取完成标志位未置位，则确定所述内部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

校验所述内部存储器的初始位置角度数据的有效性，若数据无效，则确定所述内部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

校验所述内部存储器的初始位置角度数据的一致性，若未通过一致性验证，则确定所述内部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

拷贝所述内部存储器的初始位置角度数据，将所述内部存储器的读取完成标志位置位。

可选的，所述读取外部存储器的初始位置角度数据，包括，

读取所述外部存储器的初始位置角度数据；

检测所述外部存储器的读取完成标志位是否置位，若所述所述外部存储器的读取完成标志位未置位，则确定所述外部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

校验所述外部存储器的初始位置角度数据的有效性，若数据无效，则确定所述外部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

校验所述外部存储器的初始位置角度数据的一致性，若未通过一致性验证，则确定所述外部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

拷贝所述外部存储器的初始位置角度数据，将所述外部存储器的读取完成标志位置位，将下电存储使能标志位置位。

可选的，若所述外部存储器的初始位置角度数据异常，则使用角度代替值代替所述初始位置角度数据。

可选的，若所述外部存储器的初始位置角度数据读取成功，低压下电时，将所述外部存储器的初始位置角度数据存储至所述内部存储器中，包括，

低压下电时，若检测到所述下电存储使能标志位置位，读取外部存储器的初始位置角度数据；

将所述初始位置角度数据拷贝至所述内部存储器，挂起存储任务；

将所述初始位置角度数据存储至所述内部存储器；

结束存储操作。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电机初始位置角度存储装置，该装置包括：

第一数据读取模块，用于电机控制器上电后，读取内部存储器的初始位置角度数据；

第二数据读取模块，用于若所述内部存储器的初始位置角度数据异常，则读取外部存储器的初始位置角度数据；

数据更新模块，用于若所述外部存储器的初始位置角度数据读取成功，低压下电时，将所述外部存储器的初始位置角度数据存储至所述内部存储器中。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

电机，用于为所述车辆提供动力；

至少两个存储器，用于存储可执行指令；

至少一个控制器，用于执行存储在所述存储器中的可执行指令时，实现如本发明任意实施例所述的电机初始位置角度存储方法。

第三方面，本发明实施例还提供了一种可读存储介质，其上存储有可执行指令，该可执行指令被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的电机初始位置角度存储方法。

本发明通过在读取内部存储器的初始位置角度数据出现异常时，选择读取外部存储器的初始位置角度数据，并在读取外部存储器的初始位置角度数据成功后对内部存储器的初始位置角度数据进行更新修复，解决了电机中存储的初始位置角度数据容易丢失的问题，实现对初始位置角度数据有效存储及保护的效果，保证电机在整个生命周期中初始位置角度的正确性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的电机初始位置角度存储方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的电机初始位置角度存储方法的流程图；

图3为本发明实施例二提供的电机初始位置角度存储方法的流程图；

图4为本发明实施例三提供的电机初始位置角度存储方法的流程图；

图5为本发明实施例四提供的电机初始位置角度存储方法的流程图；

图6为本发明实施例五提供的电机初始位置角度存储装置的结构框图；

图7为本发明实施例六提供的一种车辆的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的电机初始位置角度存储方法的流程图，本实施例可适用于电机初始位置角度存储的情况，该方法可以由电机控制装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现，具体包括如下步骤：

步骤101、电机控制器上电后，读取内部存储器的初始位置角度数据。

其中，电机控制器用于控制电机进行各项操作，设置于电机内。内部存储器用于存储电机运行所需要的数据，设置于电机内，存储器类型可以是EEPROM，也可以是其他可以实现存储所需数据的存储器。初始位置角度数据是电机转子初始位置的相关数据。

具体的，电机控制器上电后，电机启动，需要获取初始位置角度数据，电机控制器从内部存储器中读取初始位置角度数据。

步骤102、若内部存储器的初始位置角度数据异常，则读取外部存储器的初始位置角度数据。

其中，异常可以理解为读取初始位置角度数据失败或读取到的数据无法使用等。外部存储器用于存储电机运行所需要的数据，设置于电机内，存储器类型可以是EEPROM，也可以是其他可以实现存储所需数据的存储器。

具体的，当读取内部存储器中存储的初始位置角度数据出现异常时，则放弃读取内部存储器的初始位置角度数据，选择读取外部存储器中存储的初始位置角度数据。

步骤103、若外部存储器的初始位置角度数据读取成功，低压下电时，将外部存储器的初始位置角度数据存储至内部存储器中。

具体的，当外部存储器的初始位置角度数据读取成功时，进行标记，当低压下电时，若检测到该标记，则读取外部存储器的初始位置角度数据，将初始位置角度数据拷贝至内部存储器中并进行存储，实现对内部存储器中初始位置角度数据的修复。

本实施例的技术方案，通过在读取内部存储器的初始位置角度数据出现异常时，选择读取外部存储器的初始位置角度数据，并在读取外部存储器的初始位置角度数据成功后对内部存储器的初始位置角度数据进行更新修复，解决了电机中存储的初始位置角度数据容易丢失的问题，实现对初始位置角度数据有效存储及保护的效果，保证电机在整个生命周期中初始位置角度的正确性。

实施例二

图2和图3为本发明实施例二提供的电机初始位置角度存储方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述电机初始位置角度存储方法。相应的，如图2所示，本实施例的方法具体包括：

步骤201、电机控制器接收到存储服务请求后，将初始位置角度数据存储至内部存储器和外部存储器。

具体的，在整车或电机下线过程，或其他需要对初始位置角度等关键数据进行写入的过程中，电机控制器接收到存储服务请求后，同时将初始位置角度数据拷贝至内部存储器和外部存储器并进行存储。如图3所示，该方法可以具体包括以下步骤：

步骤2011、电机控制器接收到存储服务请求后，判断电驱动系统是否处于安全状态。

其中，电驱动系统可以理解为包括电机在内的整个驱动系统。安全状态可以理解为不影响电驱动系统正常运行的状态。

具体的，在电机控制器接收到存储服务请求后，监测电驱动系统是否处于安全状态，若为安全状态，则进行步骤2012，否则进行步骤2019。

步骤2012、判断初始位置角度数据的有效性。

具体的，对初始位置角度数据的有效性进行判断，若接收的初始位置角度数据小于0°或者大于360°时，则认为数据无效，进行步骤2019；否则，认为数据有效，进行步骤2013。

步骤2013、判断初始位置角度数据是否有更新。

具体的，对接收的初始位置角度数据与内部存储器和外部存储器中现存的角度数据进行对比，若数据一致，则进行步骤2019；否则，认为初始位置角度数据有更新，进行步骤2014。

步骤2014、将初始位置角度数据拷贝至内部存储器和外部存储器，挂起存储任务。

具体的，初始位置角度数据有效后进行数据拷贝，将接收到的初始位置角度数据同步更新到内部存储器和外部存储器的存储缓存区中，并挂起存储任务，实现内部和外部存储区域的同步存储，进一步保证数据安全备份。

步骤2015、电机控制器接收到复位服务请求后，将初始位置角度数据存储至内部存储器和外部存储器，电机控制器复位。

具体的，在电机控制器接收到复位服务请求后，进行数据存储，期间可以轮询判断数据存储完成标志位是否置位，并启动计时器。当数据存储完成标志位置位，可以理解为该步骤数据存储成功；当数据存储完成标志位未置位或超时仍未完成存储，直接执行电机控制器复位操作。

步骤2016、判断初始位置角度数据的一致性。

具体的，通过判断初始位置角度数据的一致性，确定存入内部存储器和外部存储器中的初始位置角度数据是否和电机控制器接收到的初始位置角度数据一致，若通过一致性检测，则可以认为初始位置角度数据更新成功，进行步骤2017；若未通过一致性检测，则可以认为初始位置角度数据更新失败，进行步骤2018。

步骤2017、初始位置角度数据更新成功。

步骤2018、初始位置角度数据更新失败。

具体的，若初始位置角度数据存储失败，则返回步骤2011，重新进行初始位置角度数据存储操作。

步骤2019、存储操作结束。

具体的，存储操作结束，系统回复响应存储操作失败。可选的，若步骤2011电驱动系统不处于安全状态，转至步骤2019时，系统可以回复响应为条件不满足；若步骤2012初始位置角度数据无效，转至步骤2019时，系统可以回复响应为数据无效；若步骤2013初始位置角度数据无更新，转至步骤2019时，系统可以回复响应为FALSE，该设置可以区分结束操作的原因，也可以用其他方式进行区分。

步骤202、电机控制器上电后，读取内部存储器的初始位置角度数据。

步骤203、若内部存储器的初始位置角度数据异常，则读取外部存储器的初始位置角度数据。

步骤204、若外部存储器的初始位置角度数据读取成功，低压下电时，将外部存储器的初始位置角度数据存储至内部存储器中。

本实施例的技术方案，通过将初始位置角度数据同时存储至内部存储器和外部存储器，保证数据的备份存储，并在存储时进行一系列的验证，确保存储数据的可靠和准确，在读取内部存储器的初始位置角度数据出现异常时，选择读取外部存储器的初始位置角度数据，并在读取外部存储器的初始位置角度数据成功后对内部存储器的初始位置角度数据进行更新修复，解决了电机中存储的初始位置角度数据容易丢失的问题，实现对初始位置角度数据有效存储及保护的效果，保证电机在整个生命周期中初始位置角度的正确性。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的电机初始位置角度存储方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述电机初始位置角度存储方法。相应的，如图4所示，本实施例的方法具体包括：

步骤301、电机控制器上电后，读取内部存储器的初始位置角度数据。

具体的，电机控制器上电后，首先选择读取内部存储器的初始位置角度数据，并且进行后续验证。

步骤302、判断内部存储器的读取完成标志位是否置位。

具体的，通过判断内部存储器的读取完成标志位是否置位，确定是否读取到内部存储器的初始位置角度数据，若内部存储器的读取完成标志位置位，则进行步骤303；否则，进行步骤306。

步骤303、判断内部存储器的初始位置角度数据的有效性。

具体的，对读取到的内部存储器的初始位置角度数据的有效性进行判断，若读取到的内部存储器的初始位置角度数据小于0°或者大于360°时，则认为数据无效，进行步骤306；否则，认为数据有效，进行步骤304。

步骤304、判断内部存储器的初始位置角度数据的一致性。

具体的，内部存储器的初始位置角度数据通过一致性验证，则进行步骤304；否则，进行步骤306。

步骤305、拷贝内部存储器的初始位置角度数据，将内部存储器的读取完成标志位置位。

具体的，经上述步骤验证内部存储器的初始位置角度数据无异常时，拷贝内部存储器的初始位置角度数据，并将内部存储器的读取完成标志位置位。

步骤306、内部存储器的初始位置角度数据异常。

具体的，内部存储器的初始位置角度数据无法正常读取拷贝时，可以理解为内部存储器的初始位置角度数据异常，放弃读取内部存储器的初始位置角度数据，选择读取外部存储器的初始位置角度数据，即进行步骤307。

步骤307、读取所述外部存储器的初始位置角度数据。

具体的，在内部存储器的初始位置角度数据异常时，选择读取内部存储器的初始位置角度数据，并且进行后续验证。

步骤308、判断外部存储器的读取完成标志位是否置位。

具体的，通过判断外部存储器的读取完成标志位是否置位，确定是否读取到外部存储器的初始位置角度数据，若外部存储器的读取完成标志位置位，则进行步骤309；否则，进行步骤312。

步骤309、判断外部存储器的初始位置角度数据的有效性。

具体的，对读取到的外部存储器的初始位置角度数据的有效性进行判断，若读取到的外部存储器的初始位置角度数据小于0°或者大于360°时，则认为数据无效，进行步骤312；否则，认为数据有效，进行步骤310。

步骤310、判断外部存储器的初始位置角度数据的一致性。

具体的，外部存储器的初始位置角度数据通过一致性验证，则进行步骤311；否则，进行步骤312。

步骤311、拷贝外部存储器的初始位置角度数据，将外部存储器的读取完成标志位置位，将下电存储使能标志位置位。

具体的，经上述步骤验证外部存储器的初始位置角度数据无异常时，拷贝外部存储器的初始位置角度数据，将外部存储器的读取完成标志位置位，并将下电存储使能标志位置位。下电存储使能标志位置位表示外部存储器的初始位置角度数据读取成功，即内部存储器的初始位置角度数据异常，该设置可以理解为内部存储器的初始位置角度数据异常的标记，在下电过程中，便于分辨内部存储器的初始位置角度数据是否异常，也可以用其他方式进行区分。

步骤312、外部存储器的初始位置角度数据异常。

具体的，外部存储器的初始位置角度数据无法正常读取拷贝时，可以理解为外部存储器的初始位置角度数据异常，放弃读取外部存储器的初始位置角度数据，进行步骤313。

步骤313、使用角度代替值代替所述初始位置角度数据。

具体的，当内部存储器的初始位置角度数据和外部存储器的初始位置角度数据都异常时，使用角度代替值代替所述初始位置角度数据，此时系统可以回复响应电机系统严重故障。

步骤314、读取操作结束。

步骤315、低压下电时，若下电存储使能标志位置位，将所述外部存储器的初始位置角度数据存储至所述内部存储器中。

本实施例的技术方案，通过在读取内部存储器的初始位置角度数据出现异常时，选择读取外部存储器的初始位置角度数据，并在读取外部存储器的初始位置角度数据成功后对内部存储器的初始位置角度数据进行更新修复，解决了电机中存储的初始位置角度数据容易丢失的问题，实现对初始位置角度数据有效存储及保护的效果，保证电机在整个生命周期中初始位置角度的正确性。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的电机初始位置角度存储方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述电机初始位置角度存储方法。相应的，如图5所示，本实施例的方法具体包括：

步骤401、电机控制器上电后，读取内部存储器的初始位置角度数据。

步骤402、若内部存储器的初始位置角度数据异常，则读取外部存储器的初始位置角度数据；若外部存储器的初始位置角度数据读取成功，将下电存储使能标志位置位。

步骤403、低压下电时，判断下电存储使能标志位是否置位。

具体的，通过判断下电存储使能标志位是否置位，确定内部存储器的初始位置角度数据是否异常，若下电存储使能标志位置位，则表示内部存储器的初始位置角度数据异常，进行步骤404；否则，进行步骤406。

步骤404、将外部存储器的初始位置角度数据拷贝至内部存储器，挂起存储任务。

具体的，内部存储器的初始位置角度数据异常，外部存储器的初始位置角度数据无异常，将外部存储器的初始位置角度数据拷贝至内部存储器，用于更新内部存储器的初始位置角度数据。

步骤405、将初始位置角度数据存储至内部存储器，判断存储完成标志位是否置位。

具体的，执行存储任务，检测存储完成标志位是否置位，若存储完成标志位置位，表示存储流程完成；若存储完成标志位未置位或存储超时，则继续执行低压下电，当电机控制器重启后会在下一个低压下电操作执行此存储操作。

步骤406、结束操作。

本实施例的技术方案，通过在读取内部存储器的初始位置角度数据出现异常时，选择读取外部存储器的初始位置角度数据，并在读取外部存储器的初始位置角度数据成功后对内部存储器的初始位置角度数据进行更新修复，解决了电机中存储的初始位置角度数据容易丢失的问题，实现对初始位置角度数据有效存储及保护的效果，保证电机在整个生命周期中初始位置角度的正确性。

实施例五

本发明实施例所提供的电机初始位置角度存储装置可执行本发明任意实施例所提供的电机初始位置角度存储方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。图6为本发明实施例五提供的电机初始位置角度存储装置的结构框图。如图6所示，该装置包括：第一数据读取模块510、第二数据读取模块520和数据更新模块530。

第一数据读取模块510，用于电机控制器上电后，读取内部存储器的初始位置角度数据；

第二数据读取模块520，用于若内部存储器的初始位置角度数据异常，则读取外部存储器的初始位置角度数据；

数据更新模块530，用于若外部存储器的初始位置角度数据读取成功，低压下电时，将外部存储器的初始位置角度数据存储至内部存储器中。

可选的，该装置还包括：

数据存储模块540，用于电机控制器接收到存储服务请求后，将初始位置角度数据存储至内部存储器和外部存储器。

可选的，数据存储模块504包括：

安全确定单元，用于电机控制器接收到存储服务请求后，确定电驱动系统处于安全状态；

数据确定单元，用于确定初始位置角度数据的有效性和初始位置角度数据是否有更新；

数据拷贝单元，用于将初始位置角度数据拷贝至内部存储器和外部存储器，挂起存储任务；

数据存储单元，电机控制器接收到复位服务请求后，将初始位置角度数据存储至内部存储器和外部存储器，电机控制器复位；

存储确定单元，用于通过校验初始位置角度数据的一致性确定初始位置角度数据是否更新成功，若初始位置角度数据更新失败，则重新进行存储操作直至初始位置角度数据更新成功。

可选的，读取内部存储器的初始位置角度数据，包括，

读取内部存储器的初始位置角度数据；

检测内部存储器的读取完成标志位是否置位，若内部存储器的读取完成标志位未置位，则确定内部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

校验内部存储器的初始位置角度数据的有效性，若数据无效，则确定内部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

校验内部存储器的初始位置角度数据的一致性，若未通过一致性验证，则确定内部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

拷贝内部存储器的初始位置角度数据，将内部存储器的读取完成标志位置位。

可选的，读取外部存储器的初始位置角度数据，包括，

读取外部存储器的初始位置角度数据；

检测外部存储器的读取完成标志位是否置位，若外部存储器的读取完成标志位未置位，则确定外部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

校验外部存储器的初始位置角度数据的有效性，若数据无效，则确定外部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

校验外部存储器的初始位置角度数据的一致性，若未通过一致性验证，则确定外部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

拷贝外部存储器的初始位置角度数据，将外部存储器的读取完成标志位置位，将下电存储使能标志位置位。

可选的，外部存储器的初始位置角度数据异常，则使用角度代替值代替初始位置角度数据。

可选的，数据更新模块530包括：

低压下电时，若检测到下电存储使能标志位置位，读取外部存储器的初始位置角度数据；

将初始位置角度数据拷贝至内部存储器，挂起存储任务；

将初始位置角度数据存储至内部存储器；

结束存储操作。

本发明实施例通过在读取内部存储器的初始位置角度数据出现异常时，选择读取外部存储器的初始位置角度数据，并在读取外部存储器的初始位置角度数据成功后对内部存储器的初始位置角度数据进行更新修复，解决了电机中存储的初始位置角度数据容易丢失的问题，实现对初始位置角度数据有效存储及保护的效果，保证电机在整个生命周期中初始位置角度的正确性。

实施例六

图7为本发明实施例六提供的一种车辆的结构框图，如图7所示，该车辆包括电机610、存储器620和控制器630；车辆中存储器620的数量可以是两个个或两个以上，图7中以两个控制器620为例，车辆中控制器630的数量可以是一个或多个，图7中以一个控制器630为例；车辆的电机610、存储器620和控制器630可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

电机610，用于为所述车辆提供动力；

至少两个存储器620，用于存储可执行指令；

至少一个控制器630，用于执行存储在所述存储器中的可执行指令时，实现本发明任意实施例提供的电机初始位置角度存储方法。

存储器620作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电机初始位置角度存储方法对应的程序指令/模块(例如，电机初始位置角度存储装置中的第一数据读取模块510、第二数据读取模块520和数据更新模块530)。控制器630通过运行存储在存储器620中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备/终端/服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电机初始位置角度存储方法。

控制器630可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器620可进一步包括相对于控制器630远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例七

本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种电机初始位置角度存储方法，该方法包括：

电机控制器上电后，读取内部存储器的初始位置角度数据；

若内部存储器的初始位置角度数据异常，则读取外部存储器的初始位置角度数据；

若外部存储器的初始位置角度数据读取成功，低压下电时，将外部存储器的初始位置角度数据存储至内部存储器中。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的电机初始位置角度存储方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种电机初始位置角度存储方法，其特征在于，包括：

电机控制器上电后，读取内部存储器的初始位置角度数据；

若所述内部存储器的初始位置角度数据异常，则读取外部存储器的初始位置角度数据；

若所述外部存储器的初始位置角度数据读取成功，低压下电时，将所述外部存储器的初始位置角度数据存储至所述内部存储器中。

2.根据权利要求1所述的电机初始位置角度存储方法，其特征在于，在电机控制器上电后，读取内部存储器的初始位置角度数据之前，还包括，

所述电机控制器接收到存储服务请求后，将所述初始位置角度数据存储至所述内部存储器和所述外部存储器。

3.根据权利要求2所述的电机初始位置角度存储方法，其特征在于，所述电机控制器接收到存储服务请求后，将所述初始位置角度数据存储至所述内部存储器和所述外部存储器，包括，

所述电机控制器接收到所述存储服务请求后，确定电驱动系统处于安全状态；

确定所述初始位置角度数据的有效性和所述初始位置角度数据是否有更新；

将所述初始位置角度数据拷贝至所述内部存储器和所述外部存储器，挂起存储任务；

所述电机控制器接收到复位服务请求后，将所述初始位置角度数据存储至所述内部存储器和所述外部存储器，所述电机控制器复位；

通过校验所述初始位置角度数据的一致性确定所述初始位置角度数据是否更新成功，若所述初始位置角度数据更新失败，则重新进行存储操作直至所述初始位置角度数据更新成功。

4.根据权利要求1所述的电机初始位置角度存储方法，其特征在于，所述读取内部存储器的初始位置角度数据，包括，

读取所述内部存储器的初始位置角度数据；

检测所述内部存储器的读取完成标志位是否置位，若所述所述内部存储器的读取完成标志位未置位，则确定所述内部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

校验所述内部存储器的初始位置角度数据的有效性，若数据无效，则确定所述内部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

校验所述内部存储器的初始位置角度数据的一致性，若未通过一致性验证，则确定所述内部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

拷贝所述内部存储器的初始位置角度数据，将所述内部存储器的读取完成标志位置位。

5.根据权利要求1所述的电机初始位置角度存储方法，其特征在于，所述读取外部存储器的初始位置角度数据，包括，

读取所述外部存储器的初始位置角度数据；

检测所述外部存储器的读取完成标志位是否置位，若所述所述外部存储器的读取完成标志位未置位，则确定所述外部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

校验所述外部存储器的初始位置角度数据的有效性，若数据无效，则确定所述外部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

校验所述外部存储器的初始位置角度数据的一致性，若未通过一致性验证，则确定所述外部存储器的初始位置角度数据异常；否则，

拷贝所述外部存储器的初始位置角度数据，将所述外部存储器的读取完成标志位置位，将下电存储使能标志位置位。

6.根据权利要求5所述的电机初始位置角度存储方法，其特征在于，若所述外部存储器的初始位置角度数据异常，则使用角度代替值代替所述初始位置角度数据。

7.根据权利要求1-6任一项所述的电机初始位置角度存储方法，其特征在于，若所述外部存储器的初始位置角度数据读取成功，低压下电时，将所述外部存储器的初始位置角度数据存储至所述内部存储器中，包括，

低压下电时，若检测到所述下电存储使能标志位置位，读取外部存储器的初始位置角度数据；

将所述初始位置角度数据拷贝至所述内部存储器，挂起存储任务；

将所述初始位置角度数据存储至所述内部存储器；

结束存储操作。

8.一种电机初始位置角度存储装置，其特征在于，包括，

第一数据读取模块，用于电机控制器上电后，读取内部存储器的初始位置角度数据；

第二数据读取模块，用于若所述内部存储器的初始位置角度数据异常，则读取外部存储器的初始位置角度数据；

数据更新模块，用于若所述外部存储器的初始位置角度数据读取成功，低压下电时，将所述外部存储器的初始位置角度数据存储至所述内部存储器中。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

电机，用于为所述车辆提供动力；

至少两个存储器，用于存储可执行指令；

至少一个控制器，用于执行存储在所述存储器中的可执行指令时，实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种可读存储介质，其上存储有可执行指令，其特征在于，该可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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