CN105626722A - 机器手臂的刹车装置 - Google Patents
机器手臂的刹车装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105626722A CN105626722A CN201410621049.9A CN201410621049A CN105626722A CN 105626722 A CN105626722 A CN 105626722A CN 201410621049 A CN201410621049 A CN 201410621049A CN 105626722 A CN105626722 A CN 105626722A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- brake
- ratchet
- robotic arm
- board
- rotating shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0004—Braking devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开一种机器手臂的刹车装置,利用刹车盘的直径远大于棘轮的直径,提供较大的摩擦面积,产生较大的摩擦力,加上结合销利用结合板,经导引销传至直径较大的刹车盘,延长刹车力臂,产生较大的刹车力矩,减少预压的压力,增加产品的寿命。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器手臂,特别是涉及机器手臂在马达停止转动时,用以阻止机器手臂移动的刹车装置。
背景技术
工厂自动化利用机器手臂自动抓取工件,不断来回移动进行组装制造,以提高生产的效率。而来回移动的机器手臂,除了需要驱动模块提供动力外,尚需依赖稳定有效的刹车装置,才能将机器手臂停止在预定位置,进行精准作业。
请参考图1,为现有技术美国专利US8410732的机器手臂的驱动模块10。现有技术的驱动模块10,利用马达11驱动转轴12转动,经由减速装置13减速后,输出动力移动机器手臂。驱动模块10设置刹车装置,将摩擦环14固定在转轴12上,摩擦环14外覆棘轮15,棘轮15通过摩擦与摩擦环14固定在转轴12上。另设置电磁阀16离合棘轮15,阻挡棘轮15转动,以刹车马达11转动,进而停止机器手臂移动。
当机器手臂需要移动时,控制电磁阀16释放棘轮15,棘轮15随转轴12由马达11转动。当机器手臂需要停止时,驱动模块10进行刹车,启动电磁阀16接合棘轮15,阻挡棘轮15转动,经由棘轮15与摩擦环14间的摩擦力,产生刹车力矩以停止转轴12的转动,进而阻止机器手臂移动。而当机器手臂的移动惯性过大,超过棘轮15与摩擦环14间的摩擦力时,摩擦环14相对棘轮15产生滑动,让摩擦环14随转轴12转动,以避免强行阻挡转轴12转动而损坏机器手臂。
然而,现有技术驱动模块10的棘轮15与摩擦环14直接固定在转轴12上,过于接近转轴12,电磁阀16接合棘轮15产生的刹车力矩相当小。当驱动更大的机器手臂或更快速驱动机器手臂,而增加刹车力矩需求时,在电磁阀16接合棘轮15的距离固定,且受到装设空间的限制,通常利用增加棘轮15与摩擦环14间的摩擦力,也就是加强棘轮15预压在摩擦环14上的压力,以增加摩擦力提高刹车力矩。因而材料及零件需要承受更大应力,导致需要更换较强结构的零件及材料,不仅零件成本增加,且增加材料的磨耗,而增加预压也会增添组装的困难度。因此,机器手臂在刹车装置上,仍有问题亟待解决。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器手臂的刹车装置,通过直径超过棘轮最大直径的刹车盘,增加摩擦力,以提供较大范围适用的刹车力矩。
本发明另一目的在于提供一种机器手臂的刹车装置,利用结合板延伸刹车力臂,产生较大的刹车力矩,减少刹车所需预压,降低材料磨耗及零件所需的结构强度,以增加产品的寿命。
为了达到前述发明的目的,本发明机器手臂的刹车装置,装设在机器手臂的驱动模块的壳体内,壳体内设有马达转动转轴,及固定电磁阀控制伸缩作动杆,在马达一端的转轴套设刹车装置,刹车装置包含圆环状的预压板固定在壳体,棘轮位于预压板一侧,且固定在转轴,刹车弹片固定在另一侧,外覆刹车盘形成预压摩擦力,且可相对滑动,多根导引销固定在刹车盘,穿过预压板内环孔指向棘轮,且套设复位弹簧,结合板相对滑动套设在导引销,将复位弹簧夹在其间,结合销固定在结合板,随结合板移动,侵入或远离棘轮的转动路径,控制板控制结合板的移动,具有一支轴固定在预压板,由两端各延伸一支臂,支臂伸向转轴的两侧,且位于结合板上,其中一支臂位于作动杆的伸缩路径上。
本发明机器手臂的刹车装置的结合销与棘轮结合时,转轴的转动动力由棘轮传给结合销,结合销再经由导引销传至大直径的刹车盘,以延长刹车力臂。而刹车盘受刹车弹片预压的摩擦力,刹车盘的直径大于棘轮的直径,以提供较大的摩擦力
本发明当电磁阀控制缩回作动杆时,支臂释放结合板,让复位弹簧推挤结合板,承载结合销侵入棘轮的转动路径,与棘轮结合,以停止转轴转动。当转轴的转动动力大于刹车盘的刹车力矩时,刹车盘与刹车弹片产生相对滑动,继续转动,以逐渐停止转轴转动。当电磁阀控制伸出作动杆时,顶压两支臂推压结合板抵抗复位弹簧,承载结合销远离棘轮的转动路径,以释放转轴转动。
附图说明
图1为现有技术机器手臂的驱动模块的侧剖视图;
图2为本发明驱动模块在刹车状态的侧剖视图;
图3为本发明刹车装置在刹车状态的立体图;
图4为本发明驱动模块在未刹车状态的侧剖视图;
图5为本发明刹车装置在未刹车状态的立体图。
符号说明
20驱动模块
21壳体
22马达
23转轴
24电磁阀
25作动杆
30刹车装置
31预压板
32棘轮
33刹车弹片
34刹车盘
35结合板
36控制板
37中心孔
38凸缘
39导引销
40复位弹簧
41结合销
42支轴
43支臂
具体实施方式
有关本发明为达成上述目的,所采用的技术手段及其功效,现举优选实施例,并配合附图加以说明如下。
请同时参阅图2及图3,图2为本发明机器手臂的驱动模块20在刹车状态的侧剖视图,图3为本发明刹车装置30在刹车状态的立体图。本发明机器手臂的驱动模块20,主要在壳体21的内部设置马达22及刹车装置30。其中马达22套设在中心的转轴23,提供动力驱动转轴23转动,以输出动力移动机器手臂。驱动模块20另在壳体21固定一电磁阀24,并控制电磁阀24伸缩一作动杆25,启动或释放刹车装置30。
刹车装置30包含预压板31、棘轮32、刹车弹片33、刹车盘34、结合板35及控制板36等。刹车装置30具有中心孔37,套设在马达22一端的转轴23,并利用圆环状的预压板31周缘突出的凸缘38固定在壳体21的内部。其中棘轮32固定在转轴23,并位于预压板31一侧,且随转轴23转动。刹车弹片33固定在预压板31的另一侧,外覆直径大于棘轮32的刹车盘34,提供较大的摩擦力,并将刹车弹片33夹在预压板31与刹车盘34间,其中刹车盘34可相对刹车弹片33与预压板31滑动,利用调整预压板31与刹车盘34间的设置距离,挤压刹车弹片33以调整刹车盘34的预压摩擦力。
刹车盘34固定多根导引销39,导引销39穿过预压板31内环孔指向棘轮32,导引销39套设复位弹簧40,结合板35套设在多根导引销39,将复位弹簧40夹在刹车盘34与结合板35间,结合板35与导引销39可相对滑动,使结合板35受复位弹簧40顶压,而可在刹车盘34与棘轮32移动,并由导引销39的引导移向棘轮32。结合板35另在棘轮32的转动路径内固定一结合销41,结合销41随结合板35移动,可侵入棘轮32的转动路径,与棘轮32结合,或远离棘轮32的转动路径,而释放棘轮32。
结合板35的移动受控制板36控制,控制板36为一ㄇ形件,闭口端为一支轴42,固定在预压板31上,且由支轴42两端各延伸一支臂43,支臂43伸向转轴23的两侧,且位于结合板35上。其中一支臂43并位于电磁阀24的作动杆25的伸缩路径上。支臂43受作动杆25的伸缩带动,以支轴42为中心转动,由两支臂43平均推压结合板35抵抗复位弹簧40,承载结合销41远离棘轮32的转动路径,或释放结合板35,让复位弹簧40推挤结合板35,承载结合销41侵入棘轮32的转动路径。
请再参阅图2及图3,当机器手臂的驱动模块20启动刹车时,驱动模块20控制电磁阀24内缩作动杆25释放控制板36,控制板36不再推挤结合板35,复位弹簧40顶压结合板35顺着导引销39移向棘轮32,承载结合销41侵入棘轮32的转动路径,让结合销41结合棘轮32,转轴23的转动动力同时由棘轮32传给结合销41,结合销41再经由导引销39传至直径较大的刹车盘34,延长刹车力臂,同时刹车盘34受刹车弹片33预压的摩擦力,直径远大于棘轮32的直径,提供较大的摩擦力,产生较大的刹车力矩,阻止刹车盘34转动,以抵住转轴23传递的转动动力,因此停止转轴23的转动。
当转轴23传递的转动动力,大于刹车盘34产生的刹车力矩时,转轴23的转动动力将带着刹车盘34,脱离刹车弹片33预压摩擦力的结合,使刹车盘34滑过刹车弹片33的摩擦面,相对刹车弹片33继续转动,让刹车盘34与刹车弹片33间的较大预压摩擦力,快速消耗转轴23的转动动力,尽快停止转轴23的转动,不仅避免过大的转轴23的转动动力损坏机器手臂,且可让机器手臂在最短移动距离停止,还可避免失控的机器手臂碰撞周边的操作人员或作业器具。
如图4及图5所示,图4为本发明机器手臂的驱动模块20在未刹车状态的侧剖视图,图5为本发明未刹车装置30在刹车状态的立体图。当机器手臂的驱动模块20需要正常转动时,驱动模块20控制电磁阀24外伸作动杆25推压控制板36,控制板36再推挤结合板35抵抗复位弹簧,压缩复位弹簧推挤结合板35顺着导引销39移向刹车盘34,承载结合销41远离棘轮32的转动路径,让结合销41脱离棘轮32,棘轮32不在受到阻挡,让转轴23的自由转动,以移动机器手臂。
由前述的说明,本发明机器手臂的刹车装置,就可通过刹车盘的直径远大于棘轮的直径,提供较大的摩擦面积,产生较大的摩擦力,加上结合销利用结合板,经导引销传至直径较大的刹车盘,更加延长刹车力臂,因此可产生较大的刹车力矩,达到适用较大范围的刹车力矩需求的目的。此外本发明更能精确停止转轴的转动,而刹车盘较大的摩擦面积也以减少预压的压力,达到降低材料磨耗及零件所需的结构强度,增加产品的寿命的目的。
以上所述者,仅为用以方便说明本发明的优选实施例,本发明的范围不限于该多个优选实施例,凡依本发明所做的任何变更,在不脱离本发明的精神下,都属本发明申请专利的范围。
Claims (9)
1.一种机器手臂的刹车装置,装设在机器手臂的驱动模块的壳体内,壳体内设有马达转动转轴,及固定电磁阀控制伸缩作动杆,在马达一端的转轴套设该刹车装置,该刹车装置包含:
预压板,为圆环状固定在该壳体;
棘轮,位于该预压板一侧,且固定在该转轴随该转轴转动;
刹车弹片,固定在该预压板的另一侧;
刹车盘,外覆在该刹车弹片,形成预压摩擦力,且可相对该刹车弹片滑动;
多根导引销,固定在该刹车盘,穿过该预压板内环孔指向该棘轮,且套设复位弹簧;
结合板,可相对滑动套设在该多根导引销,将该复位弹簧夹在该刹车盘与该结合板间;
结合销,固定在该结合板,随该结合板移动,侵入或远离该棘轮的转动路径;
控制板,控制该结合板的移动,具有一支轴固定在该预压板,由该支轴的两端各延伸一支臂,该支臂伸向该转轴的两侧,且位于该结合板上,其中一支臂位于该作动杆的伸缩路径上;
其中,该电磁阀控制缩回该作动杆时,该支臂释放该结合板,让该复位弹簧推挤该结合板,承载该结合销侵入该棘轮的转动路径,与该棘轮结合,以停止该转轴转动。
2.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置,其中该预压板利用周缘突出的凸缘固定在该壳体。
3.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置,其中利用调整该预压板与该刹车盘间的设置距离,以调整该刹车盘的预压摩擦力。
4.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置,其中该结合板受该复位弹簧顶压,由该导引销的引导移向该棘轮。
5.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置,其中该电磁阀控制伸出该作动杆时,顶压该两支臂推压该结合板抵抗该复位弹簧,承载该结合销远离该棘轮的转动路径,以释放该转轴转动。
6.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置,其中该控制板为一ㄇ形件,闭口端为该支轴,两支臂以该支轴为中心转动。
7.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置,其中该结合销与该棘轮结合时,该转轴的转动动力由该棘轮传给该结合销,该结合销再经由该导引销传至大直径的该刹车盘,以延长刹车力臂。
8.如权利要求7所述的机器手臂的刹车装置,其中该刹车盘受该刹车弹片预压的摩擦力,该刹车盘的直径大于该棘轮的直径,以提供较大的摩擦力。
9.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置,其中该转轴的转动动力大于该刹车盘的刹车力矩时,该刹车盘与刹车弹片产生相对滑动,继续转动。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410621049.9A CN105626722B (zh) | 2014-11-05 | 2014-11-05 | 机器手臂的刹车装置 |
US14/925,992 US9579805B2 (en) | 2014-11-05 | 2015-10-29 | Brake device of robot arm |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410621049.9A CN105626722B (zh) | 2014-11-05 | 2014-11-05 | 机器手臂的刹车装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105626722A true CN105626722A (zh) | 2016-06-01 |
CN105626722B CN105626722B (zh) | 2018-02-09 |
Family
ID=55851634
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201410621049.9A Active CN105626722B (zh) | 2014-11-05 | 2014-11-05 | 机器手臂的刹车装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9579805B2 (zh) |
CN (1) | CN105626722B (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108789486A (zh) * | 2017-04-28 | 2018-11-13 | 广明光电股份有限公司 | 机器手臂解除刹车的方法 |
CN109291077A (zh) * | 2017-07-25 | 2019-02-01 | 广明光电股份有限公司 | 机器手臂的刹车触发装置 |
TWI657902B (zh) * | 2017-08-18 | 2019-05-01 | 廣明光電股份有限公司 | 機器手臂控制剎車的方法 |
CN109849052A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-06-07 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种机器人关节柔顺停机方法 |
TWI680038B (zh) * | 2018-12-06 | 2019-12-21 | 台達電子工業股份有限公司 | 解煞車裝置及其適用之機器手臂 |
CN110815288A (zh) * | 2018-08-09 | 2020-02-21 | 达明机器人股份有限公司 | 机器手臂的刹车装置 |
CN111283729A (zh) * | 2018-12-06 | 2020-06-16 | 台达电子工业股份有限公司 | 解刹车装置及其适用的机器手臂 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6610477B2 (ja) * | 2016-03-30 | 2019-11-27 | 日本電産株式会社 | 回転アクチュエータおよびロボット |
EP3755918B1 (en) | 2018-02-21 | 2023-05-03 | ABB Schweiz AG | Method for recovery of a frictional brake device and industrial device |
DE102018110079A1 (de) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | M-Robot OHG | Sicherungsvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Sicherungsvorrichtung |
EP3793787B1 (en) | 2018-05-18 | 2023-11-15 | Universal Robots A/S | Robot joint comprising brake assembly |
DE102019106582A1 (de) * | 2019-03-14 | 2020-09-17 | Franka Emika Gmbh | Bremsvorrichtung für eine Antriebseinrichtung eines Roboters |
KR102235169B1 (ko) * | 2019-04-15 | 2021-04-02 | 주식회사 레인보우로보틱스 | 구동축 브레이킹 장치 |
DE102019112023B4 (de) * | 2019-05-08 | 2022-04-21 | Franka Emika Gmbh | Bremsvorrichtung für eine Antriebseinrichtung eines Roboters |
DE102019112024B4 (de) * | 2019-05-08 | 2022-04-14 | Franka Emika Gmbh | Verfahren zur Steuerung von Bremsvorrichtungen in einem Robotersystem sowie Roboter |
DE102019112029B4 (de) * | 2019-05-08 | 2022-04-21 | Franka Emika Gmbh | Verfahren zur Steuerung von Bremsvorrichtungen in einem Robotersystem sowie Roboter |
KR102480984B1 (ko) * | 2021-01-22 | 2022-12-26 | 주식회사 푸른기술 | 협동로봇 관절의 브레이크 장치 |
US20220281124A1 (en) * | 2021-03-02 | 2022-09-08 | Kinova Inc. | Brake system for articulated mechanism |
CN115059703B (zh) * | 2022-06-30 | 2023-11-24 | 黄山菲英汽车零部件有限公司 | 一种有效提升制动效果的刹车盘 |
CN118137739B (zh) * | 2024-05-06 | 2024-07-30 | 福州万德电气有限公司 | 一种电动机制动装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10356536A1 (de) * | 2003-12-04 | 2005-07-28 | Daimlerchrysler Ag | Entnahme- und Ablagevorrichtung |
EP1777432A1 (en) * | 2005-10-19 | 2007-04-25 | UNIVER S.p.A. | Self-locking braking for rotary shafts |
CN102672450A (zh) * | 2012-05-17 | 2012-09-19 | 山东拓普液压气动有限公司 | 一种深海超高压密封舱端盖的拆装和搬运装置 |
CN103361478A (zh) * | 2013-07-18 | 2013-10-23 | 天津市热处理研究所有限公司 | 一种膜片弹簧淬火线自动出料装置 |
CN103568002A (zh) * | 2013-06-25 | 2014-02-12 | 王常勇 | 六轴自由度机械手 |
JP2014111970A (ja) * | 2012-12-05 | 2014-06-19 | Hitachi Ltd | 電磁ブレーキ装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2629439C3 (de) * | 1976-06-30 | 1978-12-14 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Bremseinrichtung für Antriebsmotoren |
US4181201A (en) * | 1978-05-24 | 1980-01-01 | Fmc Corporation | Spring actuated, solenoid released brake mechanism |
US4398110A (en) * | 1982-05-05 | 1983-08-09 | Westinghouse Electric Corp. | Harmonic electric actuator |
JPS58211892A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-09 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
US4577127A (en) * | 1983-12-21 | 1986-03-18 | Westinghouse Electric Corp. | Lightweight electric robotic actuator |
US4678952A (en) * | 1985-08-13 | 1987-07-07 | Intelledex Incorporated | Sealed joint for a robot and the like |
US5155423A (en) * | 1986-02-18 | 1992-10-13 | Robotics Research Corporation | Industrial robot with servo |
US4798269A (en) * | 1986-08-06 | 1989-01-17 | Pt Components, Inc. | Direct lever acting solenoid released brake mechanism |
US5429339A (en) * | 1988-09-12 | 1995-07-04 | Nihon Biso Kabushiki Kaisha | Rope traction device |
US5186287A (en) * | 1990-11-27 | 1993-02-16 | Rexnord Corporation | Simplified motor brake |
US5437351A (en) * | 1993-12-23 | 1995-08-01 | Rexnord Corporation | Friction disk brake mechanism for electric motor |
US7230402B2 (en) * | 2003-03-05 | 2007-06-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Swing device of industrial robot |
EP3045273B1 (en) * | 2006-03-03 | 2018-12-12 | Universal Robots A/S | Joint for a robot |
-
2014
- 2014-11-05 CN CN201410621049.9A patent/CN105626722B/zh active Active
-
2015
- 2015-10-29 US US14/925,992 patent/US9579805B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10356536A1 (de) * | 2003-12-04 | 2005-07-28 | Daimlerchrysler Ag | Entnahme- und Ablagevorrichtung |
EP1777432A1 (en) * | 2005-10-19 | 2007-04-25 | UNIVER S.p.A. | Self-locking braking for rotary shafts |
CN102672450A (zh) * | 2012-05-17 | 2012-09-19 | 山东拓普液压气动有限公司 | 一种深海超高压密封舱端盖的拆装和搬运装置 |
JP2014111970A (ja) * | 2012-12-05 | 2014-06-19 | Hitachi Ltd | 電磁ブレーキ装置 |
CN103568002A (zh) * | 2013-06-25 | 2014-02-12 | 王常勇 | 六轴自由度机械手 |
CN103361478A (zh) * | 2013-07-18 | 2013-10-23 | 天津市热处理研究所有限公司 | 一种膜片弹簧淬火线自动出料装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108789486A (zh) * | 2017-04-28 | 2018-11-13 | 广明光电股份有限公司 | 机器手臂解除刹车的方法 |
CN109291077A (zh) * | 2017-07-25 | 2019-02-01 | 广明光电股份有限公司 | 机器手臂的刹车触发装置 |
TWI657902B (zh) * | 2017-08-18 | 2019-05-01 | 廣明光電股份有限公司 | 機器手臂控制剎車的方法 |
CN110815288A (zh) * | 2018-08-09 | 2020-02-21 | 达明机器人股份有限公司 | 机器手臂的刹车装置 |
CN110815288B (zh) * | 2018-08-09 | 2022-06-21 | 达明机器人股份有限公司 | 机器手臂的刹车装置 |
TWI680038B (zh) * | 2018-12-06 | 2019-12-21 | 台達電子工業股份有限公司 | 解煞車裝置及其適用之機器手臂 |
CN111283729A (zh) * | 2018-12-06 | 2020-06-16 | 台达电子工业股份有限公司 | 解刹车装置及其适用的机器手臂 |
US10967527B2 (en) | 2018-12-06 | 2021-04-06 | Delta Electronics, Inc. | Brake release device and robot manipulator employing same |
CN109849052A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-06-07 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种机器人关节柔顺停机方法 |
CN109849052B (zh) * | 2018-12-20 | 2021-11-02 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种机器人关节柔顺停机方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9579805B2 (en) | 2017-02-28 |
CN105626722B (zh) | 2018-02-09 |
US20160121492A1 (en) | 2016-05-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105626722A (zh) | 机器手臂的刹车装置 | |
US10605315B2 (en) | Electrochemical disc brake with fixed caliper compromising a transmission compensating asymmetric wear of the pads thereof | |
JP2010230128A5 (zh) | ||
KR101271509B1 (ko) | 전자 기계식 브레이크 | |
CN103277422A (zh) | 一种摩擦离合器技术方案 | |
CN201038905Y (zh) | 百叶帘电机行程调节机构 | |
CN201614256U (zh) | 一种带单向轴承的绞车 | |
JP2012507404A5 (zh) | ||
CN104117726A (zh) | 一种铝基板原料板开料机 | |
CN107882895B (zh) | 大中型压力机摩擦离合器的电机与端面凸轮组合驱动结构 | |
CN102537151A (zh) | 基于离合器执行机构的变速器制动器 | |
JP4771454B2 (ja) | 板金加工装置及びその方法 | |
CN202484155U (zh) | 基于离合器执行机构的变速器制动器 | |
CN102418749A (zh) | 收线气动离合器 | |
KR101323113B1 (ko) | 브레이크 내장형 액츄에이터 | |
CN101612641B (zh) | 一种四轮摩擦螺旋压力机 | |
CN104455080A (zh) | 一种杠杆离心式离合器 | |
CN102384233A (zh) | 多级皮带传动的变速装置 | |
RU2312768C2 (ru) | Винтовой пресс с муфтовым приводом | |
CN102518686A (zh) | 一种联轴装置 | |
RU2673690C2 (ru) | Муфта кривошипно-шатунного пресса | |
CN102022498A (zh) | 钢环cvt无级变速器 | |
KR101009691B1 (ko) | 브레이크장치를 구비하는 다단압연기 | |
KR101971880B1 (ko) | 나선 레일 가이드 이동 방식의 클러치 구동장치 | |
JP5026917B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200414 Address after: Taoyuan City, Taiwan, China Patentee after: Daming robot Co., Ltd Address before: Taoyuan County, Taiwan, China Patentee before: QUANTA STORAGE Inc. |
|
TR01 | Transfer of patent right |