CN105577062B - 基于单电流传感器的三相电流重构方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于单电流传感器的三相电流重构方法和装置，单电流传感器用于检测直流母线电流，方法包括：获得当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间；根据预设的窄脉宽限制阈值对对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制，并根据电流采样窗口时间对限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上下行比较点时间；根据三相上下行比较点时间输出下一PWM周期的PWM波形，并根据三相上行比较点时间获取下一PWM周期的第一和第二AD采样触发时刻；在下一PWM周期根据第一和第二AD采样触发时刻对应读取第一和第二直流母线采样电流，并根据第一和第二直流母线采样电流重构三相电流，从而在多种调制算法中通过单电流传感器准确重构出三相电流。

Description

基于单电流传感器的三相电流重构方法和装置

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种基于单电流传感器的三相电流重构方法以及一种基于单电流传感器的三相电流重构装置。

背景技术

基于单电流传感器的电流重构技术因其高性价比而在家电行业中得到广泛应用。通过单个电流传感器检测直流母线电流，并结合PWM脉宽调制就可以重构出电机三相相电流，达到电机矢量控制的电流反馈要求。

相关的单电流传感器电流重构技术在低调制区(输出电压幅值很小)和不可观测区(输出电压矢量接近基本矢量)需要对PWM波形进行移相，以准确地检测出直流母线电流。但是，相关技术的PWM移相方法只考虑一相移动或者两相移动，无法适用于三相调制，无法准确地重构出三相相电流。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种基于单电流传感器的三相电流重构方法，该方法可准确地重构出三相相电流。

本发明的另一个目的在于提出一种基于单电流传感器的三相电流重构装置。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种基于单电流传感器的三相电流重构方法，所述单电流传感器用于检测直流母线电流，所述方法包括以下步骤：在当前PWM周期对电机进行矢量控制以获得三相输出电压，并根据电压调制算法对所述三相输出电压进行调制以获得当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间；根据预设的窄脉宽限制阈值对所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制，并根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间；根据所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间输出下一PWM周期的PWM波形，并根据所述三相上行比较点时间获取所述下一PWM周期的第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻；在所述下一PWM周期根据所述第一AD采样触发时刻和所述第二AD采样触发时刻对应读取第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据所述第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流重构所述电机的三相电流。

根据本发明实施例提出的基于单电流传感器的三相电流重构方法，首先在当前PWM周期对电机进行矢量控制以获得三相输出电压，并根据电压调制算法对三相输出电压进行调制以获得当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间，其次根据预设的窄脉宽限制阈值对当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制，并根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间，然后根据三相上行比较点时间和三相下行比较点时间输出下一PWM周期的PWM波形，并根据三相上行比较点时间获取下一PWM周期的第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻，最后在下一PWM周期根据第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻对应读取第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流重构电机的三相电流。由此，该方法可对多种调制算法例如三相调制、两相调整进行移相处理，进而通过单电流传感器准确地重构出电机三相相电流，并且通过窄脉宽限制可减小功率开关管的开关损耗。

根据本发明的一个实施例，每个PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间包括最大相比较点时间Tmax、中间相比较点时间Tmid和最小相比较点时间Tmin，其中，Tmax≥Tmid≥Tmin。

根据本发明的一个实施例，所述根据预设的窄脉宽限制阈值对所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制，包括：当Tmax＞(Ts-Tm)/2时，将所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间中的最大相比较点时间Tmax限制为Ts/2,其中，Ts为所述PWM周期，Tm为所述预设的窄脉宽限制阈值；当Tmin＜Tm/2时，将所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间中的最小相比较点时间Tmin限制为0。

根据本发明的一个实施例，所述根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间，包括：当(Tmax-Tmid)＜Tw时，对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最大相移相处理，并在最大相移相处理之后进行最小相移相处理，以及在最小相移相处理之后计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间，其中，Tw为所述电流采样窗口时间；当(Tmax-Tmid)≥Tw且(Tmid-Tmin)＜Tw时，对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间直接进行最小相移相处理，并在最小相移相处理之后计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间；当(Tmax-Tmid)≥Tw且(Tmid-Tmin)≥Tw时，直接计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间。

根据本发明的一个实施例，对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最大相移相处理时，如果(Tmid+Tw)≥Ts/2，则设置δmax＝(Ts/2-Tmax)，并设置δmid＝δmin＝(Ts/2-Tw-Tmin)，其中，Tw为所述电流采样窗口时间，Ts为所述PWM周期，δmax为最大相移相量，δmid为中间相移相量，δmin为最小相移相量；如果(Tmid+Tw)＜Ts/2，则设置δmax＝(Tmid+Tw-Tmax)，并设置δmid＝δmin＝0。

根据本发明的一个实施例，对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最小相移相处理时，如果(Tmin-Tw)≤0，则设置δmax＝δmax+Tw-Tmin，并设置δmid＝δmid+Tw-Tmin，以及设置δmin＝δmin–Tmin，其中，Tw为所述电流采样窗口时间，δmax为最大相移相量，δmid为中间相移相量，δmin为最小相移相量；如果(Tmin-Tw)＞0，则设置δmin＝δmin–(Tw-Tmin)，并保持δmax和δmid不变。

根据本发明的一个实施例，PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间根据以下公式计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间：Tmax_up＝Tmax+δmax,Tmid_up＝Tmid+δmid,Tmin_up＝Tmin+δmin,其中，Tmax_up、Tmid_up和Tmin_up分别为所述三相上行比较点时间中的最大相上行比较点时间、中间相上行比较点时间和最小相上行比较点时间，Tmax、Tmid和Tmin分别为移相前的最大相上行比较点时间、中间相上行比较点时间和最小相上行比较点时间；Tmax_down＝Tmax×2-Tmax_up,Tmid_down＝Tmid×2-Tmid_up,Tmin_down＝Tmax×2-Tmin_up,其中，Tmax_down、Tmid_down和Tmin_down分别为所述三相下行比较点时间中的最大相下行比较点时间、中间相下行比较点时间和最小相下行比较点时间。

根据本发明的一个实施例，在获得所述三相下行比较点时间之后，还对所述三相下行比较点时间进行限幅处理。

根据本发明的一个实施例，所述电压调制算法为三相调制算法、最小相两相调制算法、最大相两相调制算法和最大最小相两相调制算法中的任意一种。

根据本发明的一个实施例，所述电流采样窗口时间为直流母线电流信号上升稳定时间与AD采样时采样转换时间之和。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种基于单电流传感器的三相电流重构装置，所述单电流传感器用于检测直流母线电流，所述装置包括：电压调制模块，用于根据电压调制算法对三相输出电压进行调制以获得当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间，其中，所述三相输出电压根据当前PWM周期对电机进行矢量控制获得；PWM移相模块，用于根据预设的窄脉宽限制阈值对所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制，并根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间；PWM输出模块，用于根据所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间输出下一PWM周期的PWM波形；AD采样触发时刻获取模块，用于根据所述三相上行比较点时间获取所述下一PWM周期的第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻；三相电流重构模块，用于在所述下一PWM周期根据所述第一AD采样触发时刻和所述第二AD采样触发时刻对应读取第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据所述第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流重构所述电机的三相电流。

根据本发明实施例提出的基于单电流传感器的三相电流重构装置，首先电压调制模块根据电压调制算法对三相输出电压进行调制以获得当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间，其次PWM移相模块根据预设的窄脉宽限制阈值对当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制，并根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间，然后PWM输出模块根据三相上行比较点时间和三相下行比较点时间输出下一PWM周期的PWM波形；AD采样触发时刻获取模块，用于根据三相上行比较点时间获取下一PWM周期的第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻，最后三相电流重构模块在下一PWM周期根据第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻对应读取第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流重构电机的三相电流。由此，该装置可对多种调制算法例如三相调制、两相调整进行移相处理，进而通过单电流传感器准确地重构出电机三相相电流，并且通过窄脉宽限制可减小功率开关管的开关损耗。

根据本发明的一个实施例，每个PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间包括最大相比较点时间Tmax、中间相比较点时间Tmid和最小相比较点时间Tmin，其中，Tmax≥Tmid≥Tmin。

根据本发明的一个实施例，所述PWM移相模块根据所述预设的窄脉宽限制阈值对所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制时，其中，当Tmax＞(Ts-Tm)/2时，所述PWM移相模块将所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间中的最大相比较点时间Tmax限制为Ts/2,其中，Ts为所述PWM周期，Tm为所述预设的窄脉宽限制阈值；当Tmin＜Tm/2时，所述PWM移相模块将所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间中的最小相比较点时间Tmin限制为0。

根据本发明的一个实施例，所述PWM移相模块根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间时，其中，当(Tmax-Tmid)＜Tw时，所述PWM移相模块对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最大相移相处理，并在最大相移相处理之后进行最小相移相处理，以及在最小相移相处理之后计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间，其中，Tw为所述电流采样窗口时间；当(Tmax-Tmid)≥Tw且(Tmid-Tmin)＜Tw时，所述PWM移相模块对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间直接进行最小相移相处理，并在最小相移相处理之后计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间；当(Tmax-Tmid)≥Tw且(Tmid-Tmin)≥Tw时，所述PWM移相模块直接计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间。

根据本发明的一个实施例，所述PWM移相模块对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最大相移相处理时，其中，如果(Tmid+Tw)≥Ts/2，所述PWM移相模块则设置δmax＝(Ts/2-Tmax)，并设置δmid＝δmin＝(Ts/2-Tw-Tmin)，其中，Tw为所述电流采样窗口时间，Ts为所述PWM周期，δmax为最大相移相量，δmid为中间相移相量，δmin为最小相移相量；如果(Tmid+Tw)＜Ts/2，所述PWM移相模块则设置δmax＝(Tmid+Tw-Tmax)，并设置δmid＝δmin＝0。

根据本发明的一个实施例，所述PWM移相模块对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最小相移相处理时，其中，如果(Tmin-Tw)≤0，所述PWM移相模块则设置δmax＝δmax+Tw-Tmin，并设置δmid＝δmid+Tw-Tmin，以及设置δmin＝δmin–Tmin，其中，Tw为所述电流采样窗口时间，δmax为最大相移相量，δmid为中间相移相量，δmin为最小相移相量；如果(Tmin-Tw)＞0，所述PWM移相模块则设置δmin＝δmin–(Tw-Tmin)，并保持δmax和δmid不变。

根据本发明的一个实施例，PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间所述PWM移相模块根据以下公式计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间：Tmax_up＝Tmax+δmax,Tmid_up＝Tmid+δmid,Tmin_up＝Tmin+δmin,其中，Tmax_up、Tmid_up和Tmin_up分别为所述三相上行比较点时间中的最大相上行比较点时间、中间相上行比较点时间和最小相上行比较点时间，Tmax、Tmid和Tmin分别为移相前的最大相上行比较点时间、中间相上行比较点时间和最小相上行比较点时间；Tmax_down＝Tmax×2-Tmax_up,Tmid_down＝Tmid×2-Tmid_up,Tmin_down＝Tmax×2-Tmin_up,其中，Tmax_down、Tmid_down和Tmin_down分别为所述三相下行比较点时间中的最大相下行比较点时间、中间相下行比较点时间和最小相下行比较点时间。

根据本发明的一个实施例，在获得所述三相下行比较点时间之后，所述PWM移相模块还对所述三相下行比较点时间进行限幅处理。

根据本发明的一个实施例，所述电压调制算法为三相调制算法、最小相两相调制算法、最大相两相调制算法和最大最小相两相调制算法中的任意一种。

根据本发明的一个实施例，所述电流采样窗口时间为直流母线电流信号上升稳定时间与AD采样时采样转换时间之和。

附图说明

图1是根据本发明实施例的基于单电流传感器的三相电流重构方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的对三相比较点时间进行PWM移相处理的示意图；

图3是根据本发明一个实施例的基于单电流传感器的三相电流重构方法中进行窄脉宽限制的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的基于单电流传感器的三相电流重构方法中获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间的流程图；

图5是根据本发明实施例的基于单电流传感器的三相电流重构装置的方框示意图；以及

图6是根据本发明一个实施例的电机控制系统的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来描述本发明实施例的基于单电流传感器的三相电流重构方法和装置。

图1是根据本发明实施例的基于单电流传感器的三相电流重构方法的流程图。单电流传感器用于检测直流母线电流，具体地，如图6所示，电机控制系统包括驱动模块100，其中，驱动模块100的第一输入端与正直流母线A相连接，驱动模块100的第二输入端与负直流母线B相连接，驱动模块100的第一至第三输出端与电机200的三相端对应相连，驱动模块100的第一至第六控制端用于接收驱动信号，以使驱动模块100根据驱动信号将直流母线上的电压逆变为交流电并为电机200供电。电机控制系统还包括电解电容EC，电解电容EC的正极与正直流母线A相连接，电解电容EC的负极与负直流母线B相连接。根据本发明的一个示例，驱动模块100可为由6个IGBT组成的三相桥式驱动模块、或者为由6个MOSFET组成的三相桥式驱动模块、或者为智能功率模块IPM。

在本发明一个实施例中，单电流传感器300可串联在负直流母线B上以检测直流母线电流，本发明实施例的基于单电流传感器的三相电流重构方法可根据直流母线电流进行电机三相电流重构。

如图1所示，本发明实施例的基于单电流传感器的三相电流重构方法包括以下步骤：

S1：在当前PWM周期对电机进行矢量控制以获得三相输出电压，并根据电压调制算法对三相输出电压进行调制以获得当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间。

其中，电压调制算法可为三相调制算法、最小相两相调制算法、最大相两相调制算法和最大最小相两相调制算法中的任意一种。

S2：根据预设的窄脉宽限制阈值对当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制，并根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间。

其中，电流采样窗口时间可为直流母线电流信号上升稳定时间与AD采样时采样转换时间之和。

S3：根据三相上行比较点时间和三相下行比较点时间输出下一PWM周期的PWM波形，并根据三相上行比较点时间获取下一PWM周期的第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻。

也就是说，可根据经PWM移相处理后得到的三相上行比较点时间和三相下行比较点时间输出下一PWM周期的三相PWM波形，这样在下一PWM周期可根据下一PWM周期的三相PWM波形生成6路PWM驱动信号，驱动模块即可根据生成的6路PWM驱动信号控制电机运行。

根据本发明的一个示例，PWM波形的输出方式可采用对称互补的递增递减输出方式。

应当理解的是，在同一时刻驱动模块中每一相的上管和下管只有一个处于导通状态，提供至同一相的上管和下管的PWM驱动信号具有互补关系。举例来说，假设三相PWM波形分别为U相PWM波形、V相PWM波形和W相PWM波形，U相PWM波形可提供至图6中的U+管，U相PWM波形的互补波形可提供至图6中的U-管；V相PWM波形可提供至图6中的V+管，V相PWM波形的互补波形可提供至图6中的V-管；W相PWM波形可提供至图6中的W+管，W相PWM波形的互补波形可提供至图6中的W-管。

并且，如图2所示，根据三相上行比较点时间获取下一PWM周期的第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻时，第一AD采样触发时刻T1和第二AD采样触发时刻T2将设置在下一PWM周期的上行半周期，此时第一AD采样触发时刻T1为移相后的最大相上行比较点时间减去AD采样转换时间；第二AD采样触发时刻T2为移相后的中间相上行比较点时间减去AD采样转换时间。

S4：在下一PWM周期根据第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻对应读取第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流重构电机的三相电流。

其中，在第一AD采样触发时刻T1，可通过单电流传感器检测直流母线电流以获取第一直流母线采样电流，将时刻T1的采样到的第一直流母线采样电流记为电流I；在第二AD采样触发时刻T2，可通过单电流传感器检测直流母线电流以获取第二直流母线采样电流，将时刻T2的采样到的第二直流母线采样电流记为电流II。

具体来说，如图2所示，当第一AD采样触发时刻T1和第二AD采样触发时刻T2将设置在下一PWM周期的上行半周期时，可在下一PWM周期的PWM波峰时刻Tp之后读取电流采样数据即电流I和电流II，并根据当前PWM周期的三相关系(最大相、中间相和最小相)进行电机三相电流重构，其中，根据电流I和电流II和可直接获取三相中两相相电流，最后一相相电流和根据三相相电流标量和为零计算得到。

根据本发明的一个示例，电流I可为最大相相电流的负值，电流II可为最小相相电流，如下表1所示，当三相中最大相为U时，电流I为U相电流的负值；当三相中最大相为V时，电流I为V相电流的负值；当三相中最大相为W时，电流I为W相电流的负值；当三相中最小相为U时，电流II为U相电流；当三相中最小相为V时，电流II为V相电流；当三相中最小相为W时，电流II为W相电流。

表1

由此，在根据当前PWM周期的三相关系(最大相、中间相和最小相)进行电机三相电流重构时，最大相相电流为电流I的负值，最小相相电流为电流II，中间相相电流为(最大相相电流+最小相相电流)的负值。

由此，该方法可对多种调制算法例如三相调制、两相调整进行移相处理，进而通过单电流传感器准确地重构出电机三相相电流，并且通过窄脉宽限制可减小功率开关管的开关损耗。

根据本发明的一个实施例，如图2所示，每个PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间包括最大相比较点时间Tmax、中间相比较点时间Tmid和最小相比较点时间Tmin，其中，Tmax≥Tmid≥Tmin。

也就是说，可依据PWM波形三相比较点时间的大小，由大到小依次定义为最大相比较点时间Tmax、中间相比较点时间Tmid和最小相比较点时间Tmin，从而区分出每个PWM周期的最大相、中间相和最小相。

根据本发明的一个实施例，如图3所示，根据预设的窄脉宽限制阈值对当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制即步骤S2进一步包括：

S21：当Tmax＞(Ts-Tm)/2时，将当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间中的最大相比较点时间Tmax限制为Ts/2,其中，Ts为PWM周期，Tm为预设的窄脉宽限制阈值；

S22：当Tmin＜Tm/2时，将当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间中的最小相比较点时间Tmin限制为0。

也就是说，最大相比较点时间Tmax大于((PWM周期-窄脉宽限制阈值)/2)时，最大相比较点时间Tmax置为(PWM周期/2)，即驱动模块中最大相对应的上管输出恒定低电平、最大相对应的下管输出恒定高电平；而当最小相比较点时间Tmin小于(窄脉宽限制阈值/2)时，最小相比较点时间Tmin置为零，即驱动模块中最小相对应的上管输出恒定高电平、最小相对应的下管输出恒定低电平。

换言之，窄脉宽限制就是当PWM脉宽大于(PWM周期-窄脉宽限制阈值)时输出恒定高电平，当PWM脉宽小于窄脉宽限制阈值时，输出恒定低电平。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图4所示，根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间即步骤S2，包括：

S23：当(Tmax-Tmid)＜Tw时，对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最大相移相处理，并在最大相移相处理之后进行最小相移相处理，以及在最小相移相处理之后计算三相上行比较点时间和三相下行比较点时间，其中，Tw为电流采样窗口时间；

S24：当(Tmax-Tmid)≥Tw且(Tmid-Tmin)＜Tw时，对窄脉宽限制后的三相比较点时间直接进行最小相移相处理，并在最小相移相处理之后计算三相上行比较点时间和三相下行比较点时间；

S25：当(Tmax-Tmid)≥Tw且(Tmid-Tmin)≥Tw时，直接计算三相上行比较点时间和三相下行比较点时间。

也就是说，判断(最大相比较点时间Tmax-中间相比较点时间Tmin)是否小于电流采样窗口时间Tw时，如果(Tmax-Tmid)＜Tw，则进行最大相移相处理和最小相移相处理；否则，如果(Tmax-Tmid)＜Tw，则进一步判断(中间相比较点时间Tmid-最小相比较点时间Tmin)是否小于电流采样窗口时间Tw，如果(Tmid-Tmin)＜Tw，则进行最小相移相处理，如果(Tmid-Tmin)≥Tw，则不进行移相处理。

具体地，对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最大相移相处理时，其中，如果(Tmid+Tw)≥Ts/2，则设置δmax＝(Ts/2-Tmax)，并设置δmid＝δmin＝(Ts/2-Tw-Tmin)，其中，Tw为电流采样窗口时间，Ts为PWM周期，δmax为最大相移相量，δmid为中间相移相量，δmin为最小相移相量；如果(Tmid+Tw)＜Ts/2，则设置δmax＝(Tmid+Tw-Tmax)，并设置δmid＝δmin＝0。

也就是说，如果(中间相比较点时间Tmid+电流采样窗口时间Tw)≥(PWM周期Ts/2)，那么，最大相移相量δmax为(PWM周期Ts/2-最大相比较点时间Tmax)，中间相移相量δmid和最小相移相量δmin均为(PWM周期Ts/2-电流采样窗口时间Tw-最小相比较点时间Tmin)；否则，如果(中间相比较点时间Tmid+电流采样窗口时间Tw)<(PWM周期Ts/2)，则设置最大相移相量δmax为(中间相比较点时间Tmid+电流采样窗口时间Tw-最大相比较点时间Tmax)，中间相移相量δmid和最小相移相量δmin均为零。

并且，对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最小相移相处理时，其中，如果(Tmin-Tw)≤0，则设置δmax＝δmax+Tw-Tmin，并设置δmid＝δmid+Tw-Tmin，以及设置δmin＝δmin–Tmin，其中，Tw为电流采样窗口时间，δmax为最大相移相量，δmid为中间相移相量，δmin为最小相移相量；如果(Tmin-Tw)＞0，则设置δmin＝δmin–(Tw-Tmin)，并保持δmax和δmid不变。

也就是说，如果(最小相比较点时间Tmin-电流采样窗口时间Tw)≤0，那么，最大相移相量δmax和中间相移相量δmid均增加(电流采样窗口时间Tw-最小相比较点时间Tmin)即δmax＝δmax+Tw-Tmin、δmid＝δmid+Tw-Tmin，最小相移相量δmin减小(最小相比较点时间Tmin)即δmin＝δmin–Tmin；否则，如果(最小相比较点时间Tmin-电流采样窗口时间Tw)＞0，最大相移相量δmax和中间相移相量δmid不变，最小相移相量δmin减小(电流采样窗口时间Tw-最小相比较点时间Tmin)即δmin＝δmin–(Tw-Tmin)。

需要说明的是，每次进行移相处理之前，均将δmax、δmid和δmin设置为初始值零。

进一步地，根据本发明的一个实施例，当当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间处于当前周期的上行半周期时，移相后上行比较点时间＝移相前的上行比较点时间+对应相移相量；移相后下行比较点时间＝移相前的上行比较点时间×2-移相后上行比较点时间。具体地，可根据以下公式计算三相上行比较点时间和三相下行比较点时间：

Tmax_up＝Tmax+δmax,

Tmid_up＝Tmid+δmid,

Tmin_up＝Tmin+δmin,其中，Tmax_up、Tmid_up和Tmin_up分别为移相后三相上行比较点时间中的最大相上行比较点时间、中间相上行比较点时间和最小相上行比较点时间，Tmax、Tmid和Tmin分别为移相前的最大相上行比较点时间、中间相上行比较点时间和最小相上行比较点时间；

Tmax_down＝Tmax×2-Tmax_up,

Tmid_down＝Tmid×2-Tmid_up,

Tmin_down＝Tmax×2-Tmin_up,其中，Tmax_down、Tmid_down和Tmin_down分别为移相后三相下行比较点时间中的最大相下行比较点时间、中间相下行比较点时间和最小相下行比较点时间。

另外，根据本发明的一个实施例，在获得三相下行比较点时间之后，还对移相后的三相下行比较点时间进行限幅处理。具体地，移相后三相下行比较点时间的最大值限制为(PWM周期Ts/2)，最小值限制为零。

综上，根据本发明实施例提出的基于单电流传感器的三相电流重构方法，首先在当前PWM周期对电机进行矢量控制以获得三相输出电压，并根据电压调制算法对三相输出电压进行调制以获得当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间，其次根据预设的窄脉宽限制阈值对当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制，并根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间，然后根据三相上行比较点时间和三相下行比较点时间输出下一PWM周期的PWM波形，并根据三相上行比较点时间获取下一PWM周期的第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻，最后在下一PWM周期根据第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻对应读取第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流重构电机的三相电流。由此，该方法可对多种调制算法例如三相调制、两相调整进行移相处理，进而通过单电流传感器准确地重构出电机三相相电流，并且通过窄脉宽限制可减小功率开关管的开关损耗。

下面描述应用上述方法的基于单电流传感器的三相电流重构装置。

图5是根据本发明实施例的基于单电流传感器的三相电流重构装置的方框示意图。如图6所示，单电流传感器300用于检测直流母线电流。如图5所示，基于单电流传感器的三相电流重构装置包括：电压调制模块10、PWM移相模块20、PWM输出模块30、AD采样触发时刻获取模块40和三相电流重构模块50。

具体地，电压调制模块10用于根据电压调制算法对三相输出电压进行调制以获得当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间，其中，三相输出电压根据当前PWM周期对电机进行矢量控制获得。其中，电压调制算法可为三相调制算法、最小相两相调制算法、最大相两相调制算法和最大最小相两相调制算法中的任意一种。

PWM移相模块20用于根据预设的窄脉宽限制阈值对当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制，并根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间。其中，电流采样窗口时间可为直流母线电流信号上升稳定时间与AD采样时采样转换时间之和。

PWM输出模块30用于根据三相上行比较点时间和三相下行比较点时间输出下一PWM周期的PWM波形。根据本发明的一个示例，PWM波形的输出方式可采用对称互补的递增递减输出方式。

AD采样触发时刻获取模块40用于根据三相上行比较点时间获取下一PWM周期的第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻。

三相电流重构模块50用于在下一PWM周期根据第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻对应读取第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流重构电机的三相电流。

由此，该装置可对多种调制算法例如三相调制、两相调整进行移相处理，进而通过单电流传感器准确地重构出电机三相相电流，并且通过窄脉宽限制可减小功率开关管的开关损耗。

根据本发明的一个实施例，如图2所示，每个PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间包括最大相比较点时间Tmax、中间相比较点时间Tmid和最小相比较点时间Tmin，其中，Tmax≥Tmid≥Tmin。

根据本发明的一个实施例，PWM移相模块20根据预设的窄脉宽限制阈值对当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制时，其中，当Tmax＞(Ts-Tm)/2时，PWM移相模块20将当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间中的最大相比较点时间Tmax限制为Ts/2,其中，Ts为PWM周期，Tm为预设的窄脉宽限制阈值；当Tmin＜Tm/2时，PWM移相模块20将当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间中的最小相比较点时间Tmin限制为0。

进一步地，根据本发明的一个实施例，PWM移相模块20根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间时，其中，当(Tmax-Tmid)＜Tw时，PWM移相模块20对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最大相移相处理，并在最大相移相处理之后进行最小相移相处理，以及在最小相移相处理之后计算三相上行比较点时间和三相下行比较点时间，其中，Tw为电流采样窗口时间；当(Tmax-Tmid)≥Tw且(Tmid-Tmin)＜Tw时，PWM移相模块20对窄脉宽限制后的三相比较点时间直接进行最小相移相处理，并在最小相移相处理之后计算三相上行比较点时间和三相下行比较点时间；当(Tmax-Tmid)≥Tw且(Tmid-Tmin)≥Tw时，PWM移相模块20直接计算三相上行比较点时间和三相下行比较点时间。

更进一步地，根据本发明的一个实施例，PWM移相模块20对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最大相移相处理时，其中，如果(Tmid+Tw)≥Ts/2，PWM移相模块20则设置δmax＝(Ts/2-Tmax)，并设置δmid＝δmin＝(Ts/2-Tw-Tmin)，其中，Tw为电流采样窗口时间，Ts为PWM周期，δmax为最大相移相量，δmid为中间相移相量，δmin为最小相移相量；如果(Tmid+Tw)＜Ts/2，PWM移相模块20则设置δmax＝(Tmid+Tw-Tmax)，并设置δmid＝δmin＝0。

更进一步地，根据本发明的一个实施例，PWM移相模块20对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最小相移相处理时，其中，如果(Tmin-Tw)≤0，PWM移相模块20则设置δmax＝δmax+Tw-Tmin，并设置δmid＝δmid+Tw-Tmin，以及设置δmin＝δmin–Tmin，其中，Tw为电流采样窗口时间，δmax为最大相移相量，δmid为中间相移相量，δmin为最小相移相量；如果(Tmin-Tw)＞0，PWM移相模块20则设置δmin＝δmin–(Tw-Tmin)，并保持δmax和δmid不变。

根据本发明的一个具体实施例，当当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间处于当前周期的上行半周期时，PWM移相模块20根据以下公式计算三相上行比较点时间和三相下行比较点时间：

Tmax_up＝Tmax+δmax,

Tmid_up＝Tmid+δmid,

Tmin_up＝Tmin+δmin,其中，Tmax_up、Tmid_up和Tmin_up分别为三相上行比较点时间中的最大相上行比较点时间、中间相上行比较点时间和最小相上行比较点时间，Tmax、Tmid和Tmin分别为移相前的最大相上行比较点时间、中间相上行比较点时间和最小相上行比较点时间；

Tmax_down＝Tmax×2-Tmax_up,

Tmid_down＝Tmid×2-Tmid_up,

Tmin_down＝Tmax×2-Tmin_up,其中，Tmax_down、Tmid_down和Tmin_down分别为三相下行比较点时间中的最大相下行比较点时间、中间相下行比较点时间和最小相下行比较点时间。

另外，根据本发明的一个实施例，在获得三相下行比较点时间之后，PWM移相模块20还对三相下行比较点时间进行限幅处理。

综上，根据本发明实施例提出的基于单电流传感器的三相电流重构装置，首先电压调制模块根据电压调制算法对三相输出电压进行调制以获得当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间，其次PWM移相模块根据预设的窄脉宽限制阈值对当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制，并根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间，然后PWM输出模块根据三相上行比较点时间和三相下行比较点时间输出下一PWM周期的PWM波形；AD采样触发时刻获取模块，用于根据三相上行比较点时间获取下一PWM周期的第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻，最后三相电流重构模块在下一PWM周期根据第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻对应读取第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流重构电机的三相电流。由此，该装置可对多种调制算法例如三相调制、两相调整进行移相处理，进而通过单电流传感器准确地重构出电机三相相电流，并且通过窄脉宽限制可减小功率开关管的开关损耗。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (20)

1.一种基于单电流传感器的三相电流重构方法，其特征在于，所述单电流传感器用于检测直流母线电流，所述方法包括以下步骤：

在当前PWM周期对电机进行矢量控制以获得三相输出电压，并根据电压调制算法对所述三相输出电压进行调制以获得当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间；

根据预设的窄脉宽限制阈值对所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制，并根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间；

根据所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间输出下一PWM周期的PWM波形，并根据所述三相上行比较点时间获取所述下一PWM周期的第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻；

在所述下一PWM周期根据所述第一AD采样触发时刻和所述第二AD采样触发时刻对应读取第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据所述第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流重构所述电机的三相电流。

2.根据权利要求1所述的基于单电流传感器的三相电流重构方法，其特征在于，每个PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间包括最大相比较点时间Tmax、中间相比较点时间Tmid和最小相比较点时间Tmin，其中，Tmax≥Tmid≥Tmin。

3.根据权利要求2所述的基于单电流传感器的三相电流重构方法，其特征在于，所述根据预设的窄脉宽限制阈值对所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制，包括：

当Tmax＞(Ts-Tm)/2时，将所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间中的最大相比较点时间Tmax限制为Ts/2,其中，Ts为所述PWM周期，Tm为所述预设的窄脉宽限制阈值；

当Tmin＜Tm/2时，将所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间中的最小相比较点时间Tmin限制为0。

4.根据权利要求3所述的基于单电流传感器的三相电流重构方法，其特征在于，所述根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间，包括：

当(Tmax-Tmid)＜Tw时，对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最大相移相处理，并在最大相移相处理之后进行最小相移相处理，以及在最小相移相处理之后计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间，其中，Tw为所述电流采样窗口时间；

当(Tmax-Tmid)≥Tw且(Tmid-Tmin)＜Tw时，对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间直接进行最小相移相处理，并在最小相移相处理之后计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间；

当(Tmax-Tmid)≥Tw且(Tmid-Tmin)≥Tw时，直接计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间。

5.根据权利要求4所述的基于单电流传感器的三相电流重构方法，其特征在于，对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最大相移相处理时，其中，

如果(Tmid+Tw)≥Ts/2，则设置δmax＝(Ts/2-Tmax)，并设置δmid＝δmin＝(Ts/2-Tw-Tmin)，其中，Tw为所述电流采样窗口时间，Ts为所述PWM周期，δmax为最大相移相量，δmid为中间相移相量，δmin为最小相移相量；

如果(Tmid+Tw)＜Ts/2，则设置δmax＝(Tmid+Tw-Tmax)，并设置δmid＝δmin＝0。

6.根据权利要求4或5所述的基于单电流传感器的三相电流重构方法，其特征在于，对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最小相移相处理时，其中，

如果(Tmin-Tw)≤0，则设置δmax＝δmax+Tw-Tmin，并设置δmid＝δmid+Tw-Tmin，以及设置δmin＝δmin–Tmin，其中，Tw为所述电流采样窗口时间，δmax为最大相移相量，δmid为中间相移相量，δmin为最小相移相量；

如果(Tmin-Tw)＞0，则设置δmin＝δmin–(Tw-Tmin)，并保持δmax和δmid不变。

7.根据权利要求6所述的基于单电流传感器的三相电流重构方法，其特征在于，PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间根据以下公式计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间：

Tmax_up＝Tmax+δmax,

Tmid_up＝Tmid+δmid,

Tmin_up＝Tmin+δmin,其中，Tmax_up、Tmid_up和Tmin_up分别为所述三相上行比较点时间中的最大相上行比较点时间、中间相上行比较点时间和最小相上行比较点时间，Tmax、Tmid和Tmin分别为移相前的最大相上行比较点时间、中间相上行比较点时间和最小相上行比较点时间；

Tmax_down＝Tmax×2-Tmax_up,

Tmid_down＝Tmid×2-Tmid_up,

Tmin_down＝Tmax×2-Tmin_up,其中，Tmax_down、Tmid_down和Tmin_down分别为所述三相下行比较点时间中的最大相下行比较点时间、中间相下行比较点时间和最小相下行比较点时间。

8.根据权利要求1所述的基于单电流传感器的三相电流重构方法，其特征在于，在获得所述三相下行比较点时间之后，还对所述三相下行比较点时间进行限幅处理。

9.根据权利要求1所述的基于单电流传感器的三相电流重构方法，其特征在于，所述电压调制算法为三相调制算法、最小相两相调制算法、最大相两相调制算法和最大最小相两相调制算法中的任意一种。

10.根据权利要求1所述的基于单电流传感器的三相电流重构方法，其特征在于，所述电流采样窗口时间为直流母线电流信号上升稳定时间与AD采样时采样转换时间之和。

11.一种基于单电流传感器的三相电流重构装置，其特征在于，所述单电流传感器用于检测直流母线电流，所述装置包括：

电压调制模块，用于根据电压调制算法对三相输出电压进行调制以获得当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间，其中，所述三相输出电压根据当前PWM周期对电机进行矢量控制获得；

PWM移相模块，用于根据预设的窄脉宽限制阈值对所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制，并根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间；

PWM输出模块，用于根据所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间输出下一PWM周期的PWM波形；

AD采样触发时刻获取模块，用于根据所述三相上行比较点时间获取所述下一PWM周期的第一AD采样触发时刻和第二AD采样触发时刻；

三相电流重构模块，用于在所述下一PWM周期根据所述第一AD采样触发时刻和所述第二AD采样触发时刻对应读取第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据所述第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流重构所述电机的三相电流。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，每个PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间包括最大相比较点时间Tmax、中间相比较点时间Tmid和最小相比较点时间Tmin，其中，Tmax≥Tmid≥Tmin。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述PWM移相模块根据所述预设的窄脉宽限制阈值对所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间进行窄脉宽限制时，其中，

当Tmax＞(Ts-Tm)/2时，所述PWM移相模块将所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间中的最大相比较点时间Tmax限制为Ts/2,其中，Ts为所述PWM周期，Tm为所述预设的窄脉宽限制阈值；

当Tmin＜Tm/2时，所述PWM移相模块将所述当前PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间中的最小相比较点时间Tmin限制为0。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述PWM移相模块根据电流采样窗口时间对窄脉宽限制后的三相比较点时间进行PWM移相处理以获得三相上行比较点时间和三相下行比较点时间时，其中，

当(Tmax-Tmid)＜Tw时，所述PWM移相模块对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最大相移相处理，并在最大相移相处理之后进行最小相移相处理，以及在最小相移相处理之后计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间，其中，Tw为所述电流采样窗口时间；

当(Tmax-Tmid)≥Tw且(Tmid-Tmin)＜Tw时，所述PWM移相模块对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间直接进行最小相移相处理，并在最小相移相处理之后计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间；

当(Tmax-Tmid)≥Tw且(Tmid-Tmin)≥Tw时，所述PWM移相模块直接计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述PWM移相模块对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最大相移相处理时，其中，

如果(Tmid+Tw)≥Ts/2，所述PWM移相模块则设置δmax＝(Ts/2-Tmax)，并设置δmid＝δmin＝(Ts/2-Tw-Tmin)，其中，Tw为所述电流采样窗口时间，Ts为所述PWM周期，δmax为最大相移相量，δmid为中间相移相量，δmin为最小相移相量；

如果(Tmid+Tw)＜Ts/2，所述PWM移相模块则设置δmax＝(Tmid+Tw-Tmax)，并设置δmid＝δmin＝0。

16.根据权利要求14或15所述的装置，其特征在于，所述PWM移相模块对所述窄脉宽限制后的三相比较点时间进行最小相移相处理时，其中，

如果(Tmin-Tw)≤0，所述PWM移相模块则设置δmax＝δmax+Tw-Tmin，并设置δmid＝δmid+Tw-Tmin，以及设置δmin＝δmin–Tmin，其中，Tw为所述电流采样窗口时间，δmax为最大相移相量，δmid为中间相移相量，δmin为最小相移相量；

如果(Tmin-Tw)＞0，所述PWM移相模块则设置δmin＝δmin–(Tw-Tmin)，并保持δmax和δmid不变。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，PWM周期的上行半周期的PWM波形对应的三相比较点时间所述PWM移相模块根据以下公式计算所述三相上行比较点时间和三相下行比较点时间：

Tmax_up＝Tmax+δmax,

Tmid_up＝Tmid+δmid,

Tmin_up＝Tmin+δmin,其中，Tmax_up、Tmid_up和Tmin_up分别为所述三相上行比较点时间中的最大相上行比较点时间、中间相上行比较点时间和最小相上行比较点时间，Tmax、Tmid和Tmin分别为移相前的最大相上行比较点时间、中间相上行比较点时间和最小相上行比较点时间；

Tmax_down＝Tmax×2-Tmax_up,

Tmid_down＝Tmid×2-Tmid_up,

Tmin_down＝Tmax×2-Tmin_up,其中，Tmax_down、Tmid_down和Tmin_down分别为所述三相下行比较点时间中的最大相下行比较点时间、中间相下行比较点时间和最小相下行比较点时间。

18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，在获得所述三相下行比较点时间之后，所述PWM移相模块还对所述三相下行比较点时间进行限幅处理。

19.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述电压调制算法为三相调制算法、最小相两相调制算法、最大相两相调制算法和最大最小相两相调制算法中的任意一种。

20.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述电流采样窗口时间为直流母线电流信号上升稳定时间与AD采样时采样转换时间之和。