CN105573322A - 一种机器人轮径补偿的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种机器人轮径补偿的方法及装置，其中，该方法包括：接收服务器发送的行驶指令，行驶指令指示机器人由第一位置点行走至第二位置点；然后，获取自身与第一位置点之间的第一位移偏差，并按照行驶指令中的距离和行驶方向行走至第二位置点；当机器人行走至第二位置点时，获取自身与第二位置点之间的第二位移偏差；再根据第一位移偏差、第二位移偏差和第一位置点至第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的当前轮径上报至服务器。在本发明提供的方法及装置中，考虑到由于轮胎会出现磨损的现象，通过采用自动对轮径进行补偿的方式，提高了机器人行驶距离的准确度，从而实现机器人的准确定位。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人轮径补偿的方法及装置。
背景技术
目前，随着社会经济的快速发展，智能化产品的广泛应用，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，以往以人为主的模式已满足不了实际的需求，因此，越来越多的能够自主工作的自动化机器人参与到机场行李运输、物流配送等领域。自动化机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、流动自助工作。自动化机器人能够代替人力进行物品运输、搬运、分拣、存储以及打包等工作，通过自动化机器人能够极大地提高物流行业的工作效率，降低工作成本。
随之快递分拣行业的蓬勃发展，自动化机器人也开始广泛应用于快递分拣行业，进而取代人员进行物品分拣、运送的相关工作。当前，相关技术中机器人通过如下步骤来确定从当前位置点行走至另一位置点所需的轮胎转动圈数，主要是：根据服务器下发的从当前位置点行走至另一位置点的距离和自身预先存储的轮胎轮径计算得到从当前位置点行走至另一位置点所需的轮胎转动圈数，然后，机器人根据计算得到的轮胎转动圈数行走至另一位置点，但是机器人长时间行驶，机器人的行驶过程导致轮子会出现磨损，计算得到的轮胎转动圈数会出现较大的误差。
在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术中至少存在以下问题：由于机器人使用过程中存在轮胎磨损的情况，导致实际轮径与预先存储的轮胎轮径存在一定偏差，因而通过自身预先存储的轮胎轮径计算得到其从当前位置点行走至另一位置点所需的轮胎转动圈数的准确度低，导致机器人的行走距离准确度低，从而无法实现机器人的准确定位，甚至会出现机器人间相互碰撞的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种机器人轮径补偿的方法及装置，以解决由于机器人行走过程中存在轮胎磨损，导致机器人的行走距离准确度低，从而无法实现机器人的准确定位，甚至会出现机器人间相互碰撞的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人轮径补偿的方法，该方法包括：
位于工作场地内第一位置点的机器人接收服务器发送的行驶指令，上述行驶指令指示上述机器人行走至第二位置点，其中，上述工作场地内设置有多个位置点，上述行驶指令包括上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述第二位置点相对于上述第一位置点的行驶方向；
上述机器人获取自身与上述第一位置点之间的第一位移偏差，并按照上述行驶指令中的上述距离和上述行驶方向行走至上述第二位置点；
当上述机器人行走至上述第二位置点时，上述机器人获取自身与上述第二位置点之间的第二位移偏差；
上述机器人根据上述第一位移偏差、上述第二位移偏差和上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的上述当前轮径上报至服务器。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述机器人根据上述第一位移偏差、上述第二位移偏差和上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径包括：
上述机器人根据上述第一位移偏差和上述第二位移偏差计算得到自身从上述第一位置点行走至上述第二位置点对应的行走偏差；
上述机器人根据上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差修正自身的当前轮径。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述机器人根据上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差修正自身的当前轮径包括：
上述机器人根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差计算自身的单位距离行走偏差；
上述机器人在预设的列表内查找得到上述单位距离行走偏差对应的轮径补偿值；
上述机器人根据查找到的上述轮径补偿值修正自身的当前轮径。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述机器人根据上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差修正自身的当前轮径包括：
上述机器人根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离以及预存的当前轮径，确定自身的第一轮胎转动圈数；
上述机器人根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离、上述行走偏差，以及修正后的当前轮径，确定自身的第二轮胎转动圈数；
上述机器人利用上述第一轮胎转动圈数与上述第二轮胎转动圈数相等的关系，计算得到修正后的当前轮径，并利用上述当前轮径更新自身的当前轮径。
结合第一方面至第一方面的第三种可能的实施方式中的任一种，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：
上述机器人根据自身与上述第二位置点之间的上述第二位移偏差计算得到行走至上述第二位置点的所需的轮胎转动圈数；
上述机器人根据上述轮胎转动圈数行走至上述第二位置点。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人轮径补偿的装置，该装置包括：
接收模块，用于接收服务器发送的行驶指令，上述行驶指令指示上述机器人由第一位置点行走至第二位置点，其中，上述工作场地内设置有多个位置点，上述行驶指令包括上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述第二位置点相对于上述第一位置点的行驶方向；
第一获取模块，用于获取自身与上述第一位置点之间的第一位移偏差，并按照上述行驶指令中的上述距离和上述行驶方向行走至上述第二位置点；
第二获取模块，用于当上述机器人行走至上述第二位置点时，获取自身与上述第二位置点之间的第二位移偏差；
修正模块，用于根据上述第一位移偏差、上述第二位移偏差和上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的上述当前轮径上报至服务器。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述修正模块包括：
行走偏差计算单元，用于根据上述第一位移偏差和上述第二位移偏差计算得到自身从上述第一位置点行走至上述第二位置点对应的行走偏差；
当前轮径修正单元，用于根据上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差修正自身的当前轮径。
结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，上述当前轮径修正单元包括：
单位距离偏差计算子单元，用于根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差计算自身的单位距离行走偏差；
轮径补偿值查找子单元，用于在预设的列表内查找得到上述单位距离行走偏差对应的轮径补偿值；
当前轮径修正子单元，用于根据查找到的上述轮径补偿值修正自身的当前轮径。
结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，上述当前轮径修正单元包括：
第一确定子单元，用于根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离以及预存的当前轮径，确定自身的第一轮胎转动圈数；
第二确定子单元，用于根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离、上述行走偏差，以及修正后的当前轮径，确定自身的第二轮胎转动圈数；
当前轮径更新子单元，用于利用上述第一轮胎转动圈数与上述第二轮胎转动圈数相等的关系，计算得到修正后的当前轮径，并利用上述当前轮径更新自身的当前轮径。
结合第二方面至第二方面的第三种可能的实施方式中的任一种，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，上述装置还包括：
补偿转动圈数计算模块，用于根据自身与上述第二位置点之间的上述第二位移偏差计算得到行走至上述第二位置点的所需的轮胎转动圈数；
控制模块，用于根据上述轮胎转动圈数行走至上述第二位置点。
在本发明实施例提供的机器人轮径补偿的方法及装置中，该方法包括：接收服务器发送的行驶指令，行驶指令指示机器人由第一位置点行走至第二位置点；然后，获取自身与第一位置点之间的第一位移偏差，并按照行驶指令中的距离和行驶方向行走至第二位置点；并且，当机器人行走至第二位置点时，获取自身与第二位置点之间的第二位移偏差；再根据第一位移偏差、第二位移偏差和第一位置点至第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的当前轮径上报至服务器。在本发明提供的方法及装置中，考虑到由于轮胎会出现磨损的现象，通过采用自动对轮径进行补偿的方式，提高了机器人行驶距离的准确度，从而实现机器人的准确定位。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例所提供的一种机器人轮径补偿的方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例所提供的一种机器人轮径补偿的装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
考虑到相关技术中由于机器人使用过程中存在轮胎磨损的情况，导致实际轮径与预先存储的轮胎轮径存在一定偏差，因而通过自身预先存储的轮胎轮径计算得到其从当前位置点行走至另一位置点所需的轮胎转动圈数的准确度低，导致机器人的行走距离准确度低，从而无法实现机器人的准确定位，甚至会出现机器人间相互碰撞的问题。基于此，本发明实施例提供了一种机器人轮径补偿的方法和装置，下面通过实施例进行描述。
如图1所示，本发明实施例提供了一种机器人轮径补偿的方法，该方法包括步骤S102-S108，具体如下：
步骤S102：位于工作场地内第一位置点的机器人接收服务器发送的行驶指令，上述行驶指令指示上述机器人行走至第二位置点，其中，上述工作场地内设置有多个位置点，上述行驶指令包括上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述第二位置点相对于上述第一位置点的行驶方向；
具体的，服务器向机器人下发由工作场地内第一位置点行驶至指定位置点第二位置点的行走距离和行驶方向。
步骤S104：上述机器人获取自身与上述第一位置点之间的第一位移偏差，并按照上述行驶指令中的上述距离和上述行驶方向行走至上述第二位置点；其中，该第一位移偏差是通过如下方式获得的：当机器人处于第一位置点时，机器人通过底部的光学识别器采集第一位置点对应的光学识别码。在采集得到的图像中，图像中心表示机器人的位置中心。机器人在采集得到的图像中识别出光学识别码的中心，并确定光学识别码的中心与图像中心之间的距离，从而确定自身与第一位置点之间的第一位移偏差。
步骤S106：当上述机器人行走至上述第二位置点时，上述机器人获取自身与上述第二位置点之间的第二位移偏差；其中，该第二位移偏差通过与第一位移偏差相同的方式获取。
步骤S108：上述机器人根据上述第一位移偏差、上述第二位移偏差和上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的上述当前轮径上报至服务器。
具体地，在本发明实施例中，将机器人工作的场地按照表格形式划分为面积相等的若干格子，每个格子作为一个位置点。在每个格子内设置光学识别码，该光学识别码的中心与对应的位置点的中心重合，该光学识别码可以是二维码。机器人底部设置用来识别光学识别码的光学识别器，该光学识别器可以是摄像头。当机器人处于第一位置点时，机器人通过底部的光学识别器采集第一位置点对应的光学识别码。在采集得到的图像中，图像中心表示机器人的位置中心。机器人在采集得到的图像中识别出光学识别码的中心，并确定光学识别码的中心与图像中心之间的距离，从而确定自身与第一位置点之间的第一位移偏差，并将该第一位移偏差进行存储。同理，当机器人处于第二位置点时，机器人采用相同的方式确定自身与第二位置点之间的第二位移偏差，并将该第二位移偏差进行存储。然后，根据第一位移偏差、第二位移偏差和第一位置点至第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的上述当前轮径上报至服务器。
其中，在本发明提供的实施例中，具体的修正当前轮径的相关计算过程是由机器人自身去执行的，如第一位移偏差和第二位移偏差、以及根据第一位移偏差、第二位移偏差和第一位置点至上述第二位置点之间的距离计算得到的当前轮径补偿值均是在机器人侧执行的，服务器只负责将行驶指令下发至相应的机器人，因此，服务器的运算量较小，尤其适用于同一服务器控制多个机器人的工作场景。
在本发明实施例提供的机器人轮径补偿的方法及装置中，该方法包括：接收服务器发送的行驶指令，行驶指令指示机器人由第一位置点行走至第二位置点；然后，获取自身与第一位置点之间的第一位移偏差，并按照行驶指令中的距离和行驶方向行走至第二位置点；并且，当机器人行走至第二位置点时，获取自身与第二位置点之间的第二位移偏差；再根据第一位移偏差、第二位移偏差和第一位置点至第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的当前轮径上报至服务器。在本发明提供的方法及装置中，考虑到由于轮胎会出现磨损的现象，通过采用自动对轮径进行补偿的方式，提高了机器人行驶距离的准确度，从而实现机器人的准确定位。
具体的，上述机器人根据上述第一位移偏差、上述第二位移偏差和上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径包括：
上述机器人根据上述第一位移偏差和上述第二位移偏差计算得到自身从上述第一位置点行走至上述第二位置点对应的行走偏差；
上述机器人根据上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差修正自身的当前轮径。
其中，机器人对第一位移偏差和第二位移偏差进行计算，确定机器人从第一位置点行走至第二位置点对应的行走偏差。例如，以前方为正方向，第一位移偏差为超过第一位置点10厘米，第二位移偏差为超过第二位置点5厘米，则能够计算得到，机器人从第一位置点行走至第二位置点对应的行走偏差为-5厘米，即机器人少移动5厘米，然后，根据第一位置点至第二位置点之间的距离和行走偏差修正自身的当前轮径。
其中，上述机器人根据上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差修正自身的当前轮径可以包括：
上述机器人根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差计算自身的单位距离行走偏差；
上述机器人在预设的列表内查找得到上述单位距离行走偏差对应的轮径补偿值；
上述机器人根据查找到的上述轮径补偿值修正自身的当前轮径。
具体地，以机器人的行走偏差为5厘米，第一位置点与第二位置点间的距离为5米，或者5个位置间距为例，此时计算得到机器人的单位距离行走偏差为5厘米比5米，即每米偏差1厘米，数值表示为0.01，或者用每个位置间距偏差1厘米表示。机器人内预设有单位距离行走偏差与轮径补偿值的对应列表，以单位距离行走偏差0.01为例，或者以每个位置间距偏差1厘米为例，通过上述列表能够查找得到轮径补偿值为2厘米。还可以采用预设值判断的方式确定轮径补偿值，例如，当单位距离行走偏差超过0.05时，轮径补偿值为5厘米，当单位距离行走偏差小于或者等于0.05时，轮径补偿值为2厘米。由于机器人的轮胎随着运动时间的增长而磨损变小，因此以轮径补偿值2厘米、机器人的当前轮径为28厘米为例，能够利用将机器人的当前轮径更新为26厘米。
在本发明提供的实施例中，机器人通过查表的方式确定轮径补偿值具有操作简单，服务器运算量少的优点，尤其适用于同一服务器控制大量机器人工作的情况。
为了能够精确的对机器人的轮径进行补偿，确定精准的更新后的轮径，基于此，上述机器人根据上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差修正自身的当前轮径可以包括：
上述机器人根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离以及预存的当前轮径，确定自身的第一轮胎转动圈数；
上述机器人根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离、上述行走偏差，以及修正后的当前轮径，确定自身的第二轮胎转动圈数；
上述机器人利用上述第一轮胎转动圈数与上述第二轮胎转动圈数相等的关系，计算得到修正后的当前轮径，并利用上述当前轮径更新自身的当前轮径。
具体地，设M表示第一位置点与第二位置点间的距离，Y表示机器人的行走偏差，R0表示机器人的当前轮径，R1表示机器人更新后的轮径，pi为圆周率。能够知道，M为机器人的理论行走距离，M+Y为机器人的实际行走距离。由于机器人行走的原理是根据机器人的理论行走距离以及机器人的当前轮径，计算出机器人的轮胎转动圈数，机器人按照该圈数进行移动，因此机器人从第一位置点移动至第二位置点的过程中，其轮胎的理论转动圈数与实际转动圈数是相等的，也就是，(M+Y)/(pi*R1)＝M/(pi*R0)，由于M、Y、pi、R0都为已知量，因此能够求得机器人更新后的轮径R1＝((M+Y)*R0)/M，简化为R1＝R0+(Y*R0)/M。
在本发明提供的实施例中，根据机器人轮胎的理论转动圈数与实际转动圈数相等的原理，能够准确计算得到机器人的更新后的轮径，从而准确更新机器人的轮径。
进一步的，为了保证机器人每次行走均可以准确地停止到第二位置点处，进一步确保机器人定位的准确性，上述方法还包括：
上述机器人根据自身与上述第二位置点之间的上述第二位移偏差计算得到行走至上述第二位置点的所需的轮胎转动圈数；
上述机器人根据上述轮胎转动圈数行走至上述第二位置点。
例如，当机器人到达第二位置点时，机器人通过底部的光学识别器采集第二位置点对应的光学识别码，确定光学识别码的中心与采集的第二位置点的图像中心之间的距离，即自身与第二位置点之间的第二位移偏差，当第二位移偏差为x厘米且在行驶方向上光学识别码的中心位于第二位置点的图像中心的前方时，说明机器人还需要行走x厘米才可能准确定位到第二位置点中心，此时，需要计算得到到达第二位置点中心的轮胎转动圈数，以使机器人继续行走至上述第二位置点。在本发明实施例中，通过采用使机器人继续行走至第二位置点，使机器人定位更加准确。
在本发明实施例提供的机器人轮径补偿的方法中，该方法包括：接收服务器发送的行驶指令，行驶指令指示机器人由第一位置点行走至第二位置点；然后，获取自身与第一位置点之间的第一位移偏差，并按照行驶指令中的距离和行驶方向行走至第二位置点；并且，当机器人行走至第二位置点时，获取自身与第二位置点之间的第二位移偏差；再根据第一位移偏差、第二位移偏差和第一位置点至第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的当前轮径上报至服务器。在本发明提供的方法及装置中，考虑到由于轮胎会出现磨损的现象，通过采用自动对轮径进行补偿的方式，提高了机器人行驶距离的准确度，从而实现机器人的准确定位；进一步的，给出了两种修正自身的当前轮径的方式，一种是通过查表的方式确定轮径补偿值具有操作简单，服务器运算量少的优点，尤其适用于同一服务器控制大量机器人工作的情况，另一种是根据机器人轮胎的理论转动圈数与实际转动圈数相等的原理，能够准确计算得到机器人的更新后的轮径，从而准确更新机器人的轮径。
为了进一步说明上述提到的机器人轮径补偿的方法，本发明实施例该提供了一种机器人轮径补偿的装置，其中，该装置能够设置于控制机器人工作的后台服务器内，如图2所示，该装置包括：
接收模块202，用于接收服务器发送的行驶指令，上述行驶指令指示上述机器人由第一位置点行走至第二位置点，其中，上述工作场地内设置有多个位置点，上述行驶指令包括上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述第二位置点相对于上述第一位置点的行驶方向；
第一获取模块204，用于获取自身与上述第一位置点之间的第一位移偏差，并按照上述行驶指令中的上述距离和上述行驶方向行走至上述第二位置点；
第二获取模块206，用于当上述机器人行走至上述第二位置点时，获取自身与上述第二位置点之间的第二位移偏差；
修正模块208，用于根据上述第一位移偏差、上述第二位移偏差和上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的上述当前轮径上报至服务器。
在本发明实施例提供的机器人轮径补偿的装置中，接收服务器发送的行驶指令，行驶指令指示机器人由第一位置点行走至第二位置点；然后，获取自身与第一位置点之间的第一位移偏差，并按照行驶指令中的距离和行驶方向行走至第二位置点；并且，当机器人行走至第二位置点时，获取自身与第二位置点之间的第二位移偏差；再根据第一位移偏差、第二位移偏差和第一位置点至第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的当前轮径上报至服务器。在本发明提供的方法及装置中，考虑到由于轮胎会出现磨损的现象，通过采用自动对轮径进行补偿的方式，提高了机器人行驶距离的准确度，从而实现机器人的准确定位。
进一步的，上述修正模块208包括：
行走偏差计算单元，用于根据上述第一位移偏差和上述第二位移偏差计算得到自身从上述第一位置点行走至上述第二位置点对应的行走偏差；
当前轮径修正单元，用于根据上述第一位置点至上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差修正自身的当前轮径。
进一步的，上述当前轮径修正单元包括：
单位距离偏差计算子单元，用于根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离和上述行走偏差计算自身的单位距离行走偏差；
轮径补偿值查找子单元，用于在预设的列表内查找得到上述单位距离行走偏差对应的轮径补偿值；
当前轮径修正子单元，用于根据查找到的上述轮径补偿值修正自身的当前轮径。
进一步的，上述当前轮径修正单元包括：
第一确定子单元，用于根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离以及预存的当前轮径，确定自身的第一轮胎转动圈数；
第二确定子单元，用于根据上述第一位置点与上述第二位置点之间的距离、上述行走偏差，以及修正后的当前轮径，确定自身的第二轮胎转动圈数；
当前轮径更新子单元，用于利用上述第一轮胎转动圈数与上述第二轮胎转动圈数相等的关系，计算得到修正后的当前轮径，并利用上述当前轮径更新自身的当前轮径。
进一步的，上述装置还包括：
补偿转动圈数计算模块，用于根据自身与上述第二位置点之间的上述第二位移偏差计算得到行走至上述第二位置点的所需的轮胎转动圈数；
控制模块，用于根据上述轮胎转动圈数行走至上述第二位置点。
基于上述分析可知，本发明实施例提供的机器人轮径补偿的装置中，接收服务器发送的行驶指令，行驶指令指示机器人由第一位置点行走至第二位置点；然后，获取自身与第一位置点之间的第一位移偏差，并按照行驶指令中的距离和行驶方向行走至第二位置点；并且，当机器人行走至第二位置点时，获取自身与第二位置点之间的第二位移偏差；再根据第一位移偏差、第二位移偏差和第一位置点至第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的当前轮径上报至服务器。在本发明提供的方法及装置中，考虑到由于轮胎会出现磨损的现象，通过采用自动对轮径进行补偿的方式，提高了机器人行驶距离的准确度，从而实现机器人的准确定位；进一步的，给出了两种修正自身的当前轮径的方式，一种是通过查表的方式确定轮径补偿值具有操作简单，服务器运算量少的优点，尤其适用于同一服务器控制大量机器人工作的情况，另一种是根据机器人轮胎的理论转动圈数与实际转动圈数相等的原理，能够准确计算得到机器人的更新后的轮径，从而准确更新机器人的轮径。
本发明实施例所提供的机器人轮径补偿的装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种机器人轮径补偿的方法，其特征在于，所述方法包括：
位于工作场地内第一位置点的机器人接收服务器发送的行驶指令，所述行驶指令指示所述机器人行走至第二位置点，其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述行驶指令包括所述第一位置点至所述第二位置点之间的距离和所述第二位置点相对于所述第一位置点的行驶方向；
所述机器人获取自身与所述第一位置点之间的第一位移偏差，并按照所述行驶指令中的所述距离和所述行驶方向行走至所述第二位置点；
当所述机器人行走至所述第二位置点时，所述机器人获取自身与所述第二位置点之间的第二位移偏差；
所述机器人根据所述第一位移偏差、所述第二位移偏差和所述第一位置点至所述第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的所述当前轮径上报至服务器。
2.根据权利要求1所述的机器人轮径补偿的方法，其特征在于，所述机器人根据所述第一位移偏差、所述第二位移偏差和所述第一位置点至所述第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径包括：
所述机器人根据所述第一位移偏差和所述第二位移偏差计算得到自身从所述第一位置点行走至所述第二位置点对应的行走偏差；
所述机器人根据所述第一位置点至所述第二位置点之间的距离和所述行走偏差修正自身的当前轮径。
3.根据权利要求2所述的机器人轮径补偿的方法，其特征在于，所述机器人根据所述第一位置点至所述第二位置点之间的距离和所述行走偏差修正自身的当前轮径包括：
所述机器人根据所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离和所述行走偏差计算自身的单位距离行走偏差；
所述机器人在预设的列表内查找得到所述单位距离行走偏差对应的轮径补偿值；
所述机器人根据查找到的所述轮径补偿值修正自身的当前轮径。
4.根据权利要求2所述的机器人轮径补偿的方法，其特征在于，所述机器人根据所述第一位置点至所述第二位置点之间的距离和所述行走偏差修正自身的当前轮径包括：
所述机器人根据所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离以及预存的当前轮径，确定自身的第一轮胎转动圈数；
所述机器人根据所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离、所述行走偏差，以及修正后的当前轮径，确定自身的第二轮胎转动圈数；
所述机器人利用所述第一轮胎转动圈数与所述第二轮胎转动圈数相等的关系，计算得到修正后的当前轮径，并利用所述当前轮径更新自身的当前轮径。
5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人轮径补偿的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述机器人根据自身与所述第二位置点之间的所述第二位移偏差计算得到行走至所述第二位置点的所需的轮胎转动圈数；
所述机器人根据所述轮胎转动圈数行走至所述第二位置点。
6.一种机器人轮径补偿的装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收服务器发送的行驶指令，所述行驶指令指示所述机器人由第一位置点行走至第二位置点，其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述行驶指令包括所述第一位置点至所述第二位置点之间的距离和所述第二位置点相对于所述第一位置点的行驶方向；
第一获取模块，用于获取自身与所述第一位置点之间的第一位移偏差，并按照所述行驶指令中的所述距离和所述行驶方向行走至所述第二位置点；
第二获取模块，用于当所述机器人行走至所述第二位置点时，获取自身与所述第二位置点之间的第二位移偏差；
修正模块，用于根据所述第一位移偏差、所述第二位移偏差和所述第一位置点至所述第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的所述当前轮径上报至服务器。
7.根据权利要求6所述的机器人轮径补偿的装置，其特征在于，所述修正模块包括：
行走偏差计算单元，用于根据所述第一位移偏差和所述第二位移偏差计算得到自身从所述第一位置点行走至所述第二位置点对应的行走偏差；
当前轮径修正单元，用于根据所述第一位置点至所述第二位置点之间的距离和所述行走偏差修正自身的当前轮径。
8.根据权利要求7所述的机器人轮径补偿的装置，其特征在于，所述当前轮径修正单元包括：
单位距离偏差计算子单元，用于根据所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离和所述行走偏差计算自身的单位距离行走偏差；
轮径补偿值查找子单元，用于在预设的列表内查找得到所述单位距离行走偏差对应的轮径补偿值；
当前轮径修正子单元，用于根据查找到的所述轮径补偿值修正自身的当前轮径。
9.根据权利要求7所述的机器人轮径补偿的装置，其特征在于，所述当前轮径修正单元包括：
第一确定子单元，用于根据所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离以及预存的当前轮径，确定自身的第一轮胎转动圈数；
第二确定子单元，用于根据所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离、所述行走偏差，以及修正后的当前轮径，确定自身的第二轮胎转动圈数；
当前轮径更新子单元，用于利用所述第一轮胎转动圈数与所述第二轮胎转动圈数相等的关系，计算得到修正后的当前轮径，并利用所述当前轮径更新自身的当前轮径。
10.根据权利要求6-9任一项所述的机器人轮径补偿的装置，其特征在于，所述装置还包括：
补偿转动圈数计算模块，用于根据自身与所述第二位置点之间的所述第二位移偏差计算得到行走至所述第二位置点的所需的轮胎转动圈数；
控制模块，用于根据所述轮胎转动圈数行走至所述第二位置点。
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