CN105564496A - 地面移动运载工具及其转向系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地面移动运载工具及其转向系统，转向系统包括转向件；转向轴，转向轴的一端与转向件同轴固定连接；输入轴，输入轴竖直设置且其上端与转向轴通过万向节转动连接；左推杆和右推杆，且左推杆的右端和右推杆的左端通过中间件连接，且中间件能够与左推杆和右推杆均固定连接且能够驱动左推杆和右推杆相对靠近或远离，输入轴的下端与左推杆或右推杆连接且输入轴转动时带动左推杆或右推杆沿着地面移动运载工具的横向移动；左推杆沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动左输出轴转动；右推杆沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动右输出轴转动。该转向系统的结构设计可以实现地面移动运载工具大角度转向功能。

Description

地面移动运载工具及其转向系统

技术领域

本发明涉及地面移动运载工具设计技术领域，更具体地说，涉及一种地面移动运载工具及其转向系统。

背景技术

地面移动运载工具比如汽车、运货车等的应用已经日益广泛。转向系统是地面移动运载工具结构中的重要组成之一。如图1所示，一般的地面移动运载工具转向系统包括转向件01、与转向件01固定连接的转向轴03、与转向轴03连接的齿轮齿条转向器05以及与齿轮齿条转向器05连接的推杆06，其中转向轴03和齿轮齿条转向器05之间还可以设置减速机构04，转向轴03上可以设置转矩传感器02。进行转向时，转动转向件01，进而带动转向轴03转动，转向轴03带动齿轮齿条转向器05动作进而带动推杆06沿着地面移动运载工具的横向移动，实现转向。

然而现有技术中的转向系统，仅能实现左右两个前轮的同向小角度转动，即地面移动运载工具的左前轮和右前轮仅能同时向左或向右小角度转动，其并不能实现地面移动运载工具的横向行驶和原地转圈功能，使得地面移动运载工具的转向模式受到限制。

综上所述，如何有效地实现地面移动运载工具大角度转向的功能，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的在于提供两种地面移动运载工具的转向系统，该转向系统的结构设计可以实现地面移动运载工具大角度转向，其中一种转向系统还能够实现地面移动运载工具横向行驶和原地转圈功能，本发明的第二个目的是提供一种包括上述任意一种转向系统的地面移动运载工具。

为了达到上述第一个目的，本发明提供如下技术方案：

一种地面移动运载工具的转向系统，包括：

转向件；

转向轴，所述转向轴的一端与所述转向件同轴固定连接；

输入轴，所述输入轴竖直设置且其上端与所述转向轴的另一端通过万向节转动连接；

沿着地面移动运载工具的横向并排设置的左推杆和右推杆，且左推杆的右端和右推杆的左端通过中间件连接，且所述中间件能够与所述左推杆和右推杆均固定连接且能够驱动所述左推杆和右推杆相对靠近或远离，所述输入轴的下端与所述左推杆或右推杆连接且所述输入轴转动时带动所述左推杆或右推杆沿着地面移动运载工具的横向移动；

与所述左推杆连接的左输出轴，且所述左推杆沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动所述左输出轴转动；

与所述右推杆连接的右输出轴，且所述右推杆沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动所述右输出轴转动。

优选地，上述转向系统中，所述驱动件包括设置于所述左推杆和右推杆之间的伸缩杆和驱动所述伸缩杆转动的电机，所述左推杆的右端和右推杆的左端分别与所述伸缩杆的两端螺纹连接，所述伸缩杆转动以实现所述左推杆和右推杆相对靠近或者远离。

优选地，上述转向系统中，所述伸缩杆的两端设置有内螺纹孔，所述左推杆的右端和右推杆的左端伸入所述内螺纹孔中，所述左推杆的右端和右推杆的左端的螺纹方向相反。

优选地，上述转向系统中，所述电机和伸缩杆之间还设置有减速齿轮。

优选地，上述转向系统中，还包括套设在所述驱动件外侧的壳体。

优选地，上述转向系统中，还包括套设在所述左推杆和右推杆外侧的套筒。

优选地，上述转向系统中，所述输入轴的下端与所述左推杆通过齿轮齿条结构连接，所述左推杆远离所述输入轴的一侧还设置有压缩弹簧、调节块和调整螺母，所述压缩弹簧的一端与所述调整螺母相抵，另一端与所述调节块相抵，所述调节块与左推杆相抵，所述调整螺母与所述套筒通过螺纹连接。

优选地，上述转向系统中，还包括设置在所述输入轴上的转矩传感器。

一种地面移动运载工具的转向系统，包括：

转向件；

转向轴，所述转向轴的一端与所述转向件同轴固定连接；

输入轴，所述输入轴竖直设置且其上端与所述转向轴的另一端通过万向节转动连接；

沿着地面移动运载工具的横向设置的推杆，所述输入轴的下端与所述推杆连接且所述输入轴转动时带动推杆沿着地面移动运载工具的横向移动；

与所述推杆连接的左输出轴，且所述推杆沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动所述左输出轴转动；

与所述推杆连接的右输出轴，且所述推杆沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动所述右输出轴转动。

一种地面移动运载工具，包括如上述中任一项所述的转向系统。

应用本发明提供的第一种转向系统时，当地面移动运载工具处于常规转向模式时，仅需转动转向件，转向件带动转向轴同步转动，转向轴带动输入轴转动，由于输入轴与左推杆或者右推杆连接，输入轴转动进而带动左推杆或者右推杆沿着地面移动运载工具的横向左移或者右移，且此时左推杆和右推杆通过中间件固定连接，以此实现左推杆和右推杆均左移或者右移，进而左推杆带动左输出轴转动，右推杆带动右输出轴转动，最终左输出轴和右输出轴分别带动两侧车轮转动实现左转向或者右转向，如此与现有技术中仅水平推杆的两端驱动车轮转向相比，左输出轴和右输出轴可以分别带动左右车轮转动至较大角度甚至为90°，能够实现地面移动运载工具的大角度转向行驶。

当地面移动运载工具处于横向行驶模式时，利用中间件驱动左推杆和右推杆相对远离，即中间件驱动左推杆沿着地面移动运载工具的横向左移，同时中间件驱动右推杆沿着地面移动运载工具的横向右移，左推杆左移带动左输出轴转动，右推杆右移带动右输出轴转动，最终使左输出轴和右输出轴均转动90°，且左输出轴和右输出轴的转向相反，进而左输出轴和右输出轴带动两侧车轮转动90°，能够实现地面移动运载工具的横向行驶。

当地面移动运载工具处于原地转圈模式时，同样利用中间件驱动左推杆和右推杆相对远离，即中间件驱动左推杆沿着地面移动运载工具的横向左移，同时中间件驱动右推杆沿着地面移动运载工具的横向右移，左推杆左移带动左输出轴转动，右推杆右移带动右输出轴转动，最终使左输出轴和右输出轴均转动一定角度，实现两个前车轮的轴线和两个后车轮的轴线相交于车辆的中心，进而实现地面移动运载工具的原地转圈。

应用本发明提供的第二种转向系统时，左输出轴与推杆的左部分连接，右输出轴与推杆的右部分连接，并且左输出轴和右输出轴可以均竖直设置。利用转向件带动转向轴同步转动，转向轴带动输入轴转动，进而输入轴带动推杆沿着地面移动运载工具的横向移动，推杆移动进而带动左输出轴和右输出轴转动，如此与现有技术中仅水平推杆的两端驱动车轮转向相比，左输出轴和右输出轴可以分别带动左右车轮转动至较大角度甚至为90°，能够实现地面移动运载工具的大角度转向行驶。

由上可知，使用本申请提供的转向系统能够实现地面移动运载工具的大角度转向，且第一种转向系统能够实现横向行驶和原地转圈功能，大大提高了用户体验，满足了更多消费者的需求。

为了达到上述第二个目的，本发明还提供了一种地面移动运载工具，该地面移动运载工具包括上述任一种转向系统。由于上述的转向系统具有上述技术效果，具有该转向系统的地面移动运载工具也应具有相应的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中转向系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的转向系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的转向系统沿着水平面剖切的剖视图；

图4为本发明实施例提供的转向系统沿着竖直面剖切的剖视图；

图5为本发明实施例提供的转向系统处于常规转向模式下的工作示意图；

图6为本发明实施例提供的转向系统处于横向行驶模式下的工作示意图；

图7为本发明实施例提供的地面移动运载工具处于横向行驶模式下的工作示意图；

图8为本发明实施例提供的地面移动运载工具处于原地转圈模式下的工作示意图。

在图1中：

01-转向件、02-转矩传感器、03-转向轴、04-减速机构、05-齿轮齿条转向器、06-推杆；

在图2-图8中：

1-转向件、2-转向轴、3-万向节、4-输入轴、5-壳体、6-左输出轴、7-右输出轴、8-右推杆、9-左推杆、10-伸缩杆、11-电机、12-减速齿轮、13-压缩弹簧、14-调节块、15-前车轮、16-车身、17-后车轮。

具体实施方式

本发明的第一个目的在于提供两种地面移动运载工具的转向系统，该转向系统的结构设计可以实现地面移动运载工具大角度转向，其中一种转向系统还能够实现地面移动运载工具横向行驶和原地转圈功能，本发明的第二个目的是提供一种包括上述任意一种转向系统的地面移动运载工具。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图2-图8，本发明实施例提供的地面移动运载工具的转向系统包括转向件1、转向轴2、输入轴4、左推杆9、右推杆8、左输出轴6以及右输出轴7。其中转向件1位于地面移动运载工具的驾驶室中，转向轴2的一端与转向件1同轴固定连接，即转向件1与转向轴2同轴设置，并且转向轴2的一端与转向件1固定连接，转向件1转动时带动转向轴2同步转动。输入轴4沿着竖直方向设置，即输入轴4的轴线沿着竖直方向，输入轴4的上端通过万向节3与转向轴2的另一端连接，转向轴2转动时带动输入轴4沿着竖直轴线转动。

左推杆9和右推杆8沿着地面移动运载工具的横向并排设置，即左推杆9和右推杆8均水平设置且沿着地面移动运载工具的横向排布，左推杆9位于左侧且右推杆8位于右侧(该处的左侧和右侧均为驾驶员的左手侧和右手侧)。左推杆9的右端和右推杆8的左端通过中间件连接，并且该中间件能够与左推杆9和右推杆8均固定连接，中间件运行时还能够驱动左推杆9和右推杆8相对靠近或远离，其中左推杆9和右推杆8相对靠近或远离的过程中，左推杆9和右推杆8均沿着地面移动运载工具的横向移动。输入轴4的下端与左推杆9或右推杆8连接，并且输入轴4转动时带动左推杆9或右推杆8沿着地面移动运载工具的横向移动。

左输出轴6与左推杆9连接，并且左推杆9沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动左输出轴6转动。右输出轴7与右推杆8连接，并且右推杆8沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动右输出轴7转动。即左输出轴6和右输出轴7竖直设置或者倾斜设置，左输出轴6与左推杆9之间具有夹角，右输出轴7与右推杆8之间具有夹角。

应用本发明提供的上述转向系统时，如图5所示，当地面移动运载工具处于常规转向模式时，仅需转动转向件1，转向件1带动转向轴2同步转动，转向轴2带动输入轴4转动，由于输入轴4与左推杆9或者右推杆8连接，输入轴4转动进而带动左推杆9或者右推杆8沿着地面移动运载工具的横向左移或者右移，且此时左推杆9和右推杆8通过中间件固定连接，以此实现左推杆9和右推杆8均左移或者右移，进而左推杆9带动左输出轴6转动，右推杆8带动右输出轴7转动，最终左输出轴6和右输出轴7分别带动两侧车轮转动实现左转向或者右转向。

如图6-7所示，当地面移动运载工具处于横向行驶模式时，利用中间件驱动左推杆9和右推杆8相对远离，此时可以不需要转向件1来进行操作，即中间件驱动左推杆9沿着地面移动运载工具的横向左移，同时中间件驱动右推杆8沿着地面移动运载工具的横向右移，左推杆9左移带动左输出轴6转动，右推杆8右移带动右输出轴7转动，最终使左输出轴6和右输出轴7均转动90°，且左输出轴6和右输出轴7的转向相反，进而左输出轴6和右输出轴7带动两侧车轮转动90°，能够实现地面移动运载工具的横向行驶。当需要退出横向行驶模式时，中间件再驱动左推杆9沿着地面移动运载工具的横向右移，同时中间件驱动右推杆8沿着地面移动运载工具的横向左移，左推杆9右移带动左输出轴6转动，右推杆8左移带动右输出轴7转动，从而使得车轮恢复到在进入横向行驶模式前的状态，在此不做限定。在本发明的其他实施方式中，当需要退出横向行驶模式时，车轮也可以恢复至运载工具笔直行驶的车轮状态。

如图8所示，当地面移动运载工具处于原地转圈模式时，同样利用中间件驱动左推杆9和右推杆8相对远离，此时可以不需要转向件1来进行操作，即中间件驱动左推杆9沿着地面移动运载工具的横向左移，同时中间件驱动右推杆8沿着地面移动运载工具的横向右移，左推杆9左移带动左输出轴6转动，右推杆8右移带动右输出轴7转动，最终使左输出轴6和右输出轴7均转动一定角度，实现两个前车轮15的轴线和两个后车轮17的轴线相交于车身16的中心，进而实现地面移动运载工具的原地转圈。具体地，可以使用两个转向系统，其中一个转向系统驱动前车轮15转向，另一个转向系统驱动后车轮17转向，并且驱动后车轮17的转向系统中没有转向件1、转向轴2和输入轴4，在此不作限定。当需要退出原地转圈模式时，中间件再驱动左推杆9沿着地面移动运载工具的横向右移，同时中间件驱动右推杆8沿着地面移动运载工具的横向左移，左推杆9右移带动左输出轴6转动，右推杆8左移带动右输出轴7转动，从而使得车轮恢复到在进入原地转圈模式前的状态，在此不做限定。在本发明的其他实施方式中，当需要退出原地转圈模式时，车轮也可以恢复至运载工具笔直行驶的车轮状态。

需要说明的是，地面移动运载工具可以通过设置切换开关来实现上述三种行驶模式的切换，当需要进进入横向行驶模式或者原地转圈模式时才按下切换开关，实现自动调整轮胎角度，进而也可以满足地面移动运载工具安全标准。

由上可知，使用本申请提供的上述转向系统能够实现地面移动运载工具的大角度转向，且能够实现横向行驶和原地转圈功能，大大提高了用户体验，满足了更多消费者的需求。

其中，输入轴4的下端与左推杆9或右推杆8可以通过啮合的方式连接，具体地可以通过齿轮齿条结构连接，即输入轴4的下端具有齿轮结构，左推杆9或右推杆8上具有齿条结构，输入轴4的下端的齿轮结构与左推杆9或右推杆8的齿条结构相互啮合。

左输出轴6与左推杆9也可以通过啮合的方式连接，具体地可以通过齿轮齿条结构连接，即左输出轴6上具有齿轮结构，左推杆9上具有齿条结构，左输出轴6上的齿轮结构与左推杆9上的齿条结构相互啮合。右输出轴7与右推杆8也可以通过啮合的方式连接，具体地可以通过齿轮齿条结构连接，即右输出轴7上具有齿轮结构，右推杆8上具有齿条结构，右输出轴7上的齿轮结构与右推杆8上的齿条结构相互啮合。

为了进一步优化上述技术方案，其中驱动件可以包括伸缩杆10和电机11，其中伸缩杆10设置在左推杆9和右推杆8之间，电机11能够驱动伸缩杆10转动。左推杆9的右端和右推杆8的左端分别与伸缩杆10的两端螺纹连接，并且伸缩杆10转动能够实现左推杆9和右推杆8相对靠近或者远离。即当电机11不运行时，左推杆9和右推杆8分别与伸缩杆10的两端螺纹连接，以此实现左推杆9和右推杆8与伸缩杆10固定连接。左推杆9的右端与伸缩杆10的左端通过左旋螺纹连接，右推杆8的左端与伸缩杆10的右端通过右旋螺纹连接，如此当电机11驱动伸缩杆10转动时，左推杆9和右推杆8不转动，实现左推杆9和右推杆8的相互靠近或远离。

进一步地，伸缩杆10的两端可以设置有内螺纹孔，左推杆9的右端和右推杆8的左端伸入内螺纹孔中。即左推杆9的右端和右推杆8的左端伸入内螺纹孔中并与伸缩杆10螺纹连接，左推杆9的右端和右推杆8的左端的螺纹方向相反。当然，也可以在左推杆9的右端和右推杆8的左端均设置螺纹孔，且伸缩杆10的两端分别伸入左推杆9的右端和右推杆8的左端的螺纹孔内。

为了便于控制伸缩杆10的转动速度，其中电机11和伸缩杆10之间还可以设置有减速齿轮12。即减速齿轮12同时与电机11输出端上的齿轮结构和伸缩杆10上的齿轮机构啮合，以实现减速的目的。

为了防止灰尘进入驱动件内部，该转向系统还可以包括套设在驱动件外侧的壳体5，即电机11、减速齿轮12和伸缩杆10位于该壳体5内部。

当然，驱动件还可以为驱动左推杆9左移和右推杆8右移的伸缩缸，在此不作限定。

该转向系统还可以包括套设在左推杆9和右推杆8外侧的套筒，套筒既可以避免灰尘污染左推杆9和右推杆8，还可以在左推杆9和右推杆8横向移动时进行导向。

为了便满足我国地面移动运载工具的驾驶要求，驾驶员位于地面移动运载工具的左侧位置，输入轴4的下端与左推杆9通过齿轮齿条结构连接。即输出轴的下端具有齿轮结构，左推杆9上具有齿条结构，两者通过齿轮结构和齿条结构啮合连接。

进一步地，为了保证输入轴4的下端与左推杆9啮合良好，左推杆9远离输入轴4的一侧还设置有压缩弹簧13、调节块14和调整螺母，压缩弹簧13的一端与调整螺母相抵，另一端与调节块14相抵，调节块14与左推杆9相抵。即调节块14位于压缩弹簧13和左推杆9之间，压缩弹簧13的弹性力保证左推杆9始终与左推杆9啮合良好，调整螺母与套筒通过螺纹连接，通过旋转调整螺母可以调整调节块14与左推杆9相抵合的状态。

另外，该转向系统还可以包括设置在输入轴4上的转矩传感器，转矩传感器可以与车载电脑通信连接，以便随时传递该转向系统的转矩信息以及转角信息。

本发明还提供了第二种地面移动运载工具的转向系统，其包括转向件1、转向轴2、输入轴4、推杆、左输出轴6以及右输出轴7。其中转向件1、转向轴2和输入轴4的连接方式与第一种地面移动运载工具的转向系统相同，转向件1转动时带动转向轴2同步转动。输入轴4沿着竖直方向设置，即输入轴4的轴线沿着竖直方向，输入轴4的上端通过万向节3与转向轴2的另一端连接，转向轴2转动时带动输入轴4沿着竖直轴线转动。

推杆沿着地面移动运载工具的横向设置，输入轴4的下端与推杆连接，并且输入轴4转动时带动推杆沿着地面移动运载工具的横向移动。

左输出轴6与推杆的左部分连接，并且推杆沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动左输出轴6转动。右输出轴7与推杆右部分连接，并且推杆沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动右输出轴7转动。即左输出轴6和右输出轴7竖直设置或者倾斜设置，左输出轴6和右输出轴7均与推杆之间具有夹角。

应用本发明提供的第二种转向系统时，左输出轴6与推杆的左部分连接，右输出轴7与推杆的右部分连接。利用转向件1带动转向轴2同步转动，转向轴2带动输入轴4转动，进而输入轴4带动推杆沿着地面移动运载工具的横向移动，推杆移动进而带动左输出轴6和右输出轴7转动，如此与现有技术中仅水平推杆的两端驱动车轮转向相比，左输出轴6和右输出轴7可以分别带动左右车轮转动至较大角度甚至为90°，能够实现地面移动运载工具的大角度转向行驶。

基于上述实施例中提供的转向系统，本发明还提供了一种地面移动运载工具，该地面移动运载工具包括上述实施例中任意一种转向系统。由于该地面移动运载工具采用了上述实施例中的转向系统，所以该地面移动运载工具的有益效果请参考上述实施例。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种地面移动运载工具的转向系统，其特征在于，包括：

转向件(1)；

转向轴(2)，所述转向轴(2)的一端与所述转向件(1)同轴固定连接；

输入轴(4)，所述输入轴(4)竖直设置且其上端与所述转向轴(2)的另一端通过万向节(3)转动连接；

沿着地面移动运载工具的横向并排设置的左推杆(9)和右推杆(8)，且左推杆(9)的右端和右推杆(8)的左端通过中间件连接，且所述中间件能够与所述左推杆(9)和右推杆(8)均固定连接且能够驱动所述左推杆(9)和右推杆(8)相对靠近或远离，所述输入轴(4)的下端与所述左推杆(9)或右推杆(8)连接且所述输入轴(4)转动时带动所述左推杆(9)或右推杆(8)沿着地面移动运载工具的横向移动；

与所述左推杆(9)连接的左输出轴(6)，且所述左推杆(9)沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动所述左输出轴(6)转动；

与所述右推杆(8)连接的右输出轴(7)，且所述右推杆(8)沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动所述右输出轴(7)转动。

2.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述驱动件包括设置于所述左推杆(9)和右推杆(8)之间的伸缩杆(10)和驱动所述伸缩杆(10)转动的电机(11)，所述左推杆(9)的右端和右推杆(8)的左端分别与所述伸缩杆(10)的两端螺纹连接，所述伸缩杆(10)转动以实现所述左推杆(9)和右推杆(8)相对靠近或者远离。

3.根据权利要求2所述的转向系统，其特征在于，所述伸缩杆(10)的两端设置有内螺纹孔，所述左推杆(9)的右端和右推杆(8)的左端伸入所述内螺纹孔中，所述左推杆(9)的右端和右推杆(8)的左端的螺纹方向相反。

4.根据权利要求2所述的转向系统，其特征在于，所述电机(11)和伸缩杆(10)之间还设置有减速齿轮(12)。

5.根据权利要求2所述的转向系统，其特征在于，还包括套设在所述驱动件外侧的壳体(5)。

6.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，还包括套设在所述左推杆(9)和右推杆(8)外侧的套筒。

7.根据权利要求6所述的转向系统，其特征在于，所述输入轴(4)的下端与所述左推杆(9)通过齿轮齿条结构连接，所述左推杆(9)远离所述输入轴(4)的一侧还设置有压缩弹簧(13)、调节块(14)和调整螺母，所述压缩弹簧(13)的一端与所述调整螺母相抵，另一端与所述调节块(14)相抵，所述调节块(14)与左推杆(9)相抵，所述调整螺母与所述套筒通过螺纹连接。

8.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，还包括设置在所述输入轴(4)上的转矩传感器。

9.一种地面移动运载工具的转向系统，其特征在于，包括：

转向件(1)；

转向轴(2)，所述转向轴(2)的一端与所述转向件(1)同轴固定连接；

输入轴(4)，所述输入轴(4)竖直设置且其上端与所述转向轴(2)的另一端通过万向节(3)转动连接；

沿着地面移动运载工具的横向设置的推杆，所述输入轴(4)的下端与所述推杆连接且所述输入轴(4)转动时带动推杆沿着地面移动运载工具的横向移动；

与所述推杆连接的左输出轴(6)，且所述推杆沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动所述左输出轴(6)转动；

与所述推杆连接的右输出轴(7)，且所述推杆沿着地面移动运载工具的横向移动时能够带动所述右输出轴(7)转动。

10.一种地面移动运载工具，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的转向系统。