CN105550986B - 一种基于多镜头多传感器的图像映射变换方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置，包括镜头组，传感器模块和图像处理模块，图像处理模块又包括数据接口、投影变换模块和全局控制模块；所述镜头组包括至少一个镜头；所述传感器模块用于将目标物体所反射的光信号转换为电信号；所述数据接口用于把至少一个镜头的数据传送给投影变换模块或者把各个镜头的数据变为统一的时钟域；投影变换模块用于处理至少一个镜头和传感器的数据；全局控制模块用于对各个投影变换模块进行全局控制处理。本发明图像映射变换包括图像变换和图像映射，简化变换和映射的复杂性，减少运算量，提高了时效性，减少了功耗；多镜头映射变换同时处理，支持多个成像单元数据复用处理。
Description
技术领域
本发明图像处理领域，具体涉及一种基于多镜头多传感器的图像映射变方法和装置。
背景技术
图像映射是一个能对链接指示作出反应的图形或文本框，单击该图形或文本框的已定义区域，可转到与该区域相链接的目标。
图像变换是指用正交函数或正交矩阵表示图像而对原图像所作的二维线性可逆变换。一般称原始图像为空间域图像，变换后的图像称为转换域图像，转换域图像可反变换为空间域图像。图像处理中所用的变换都是酉变换，即变换核满足正交条件的变换。经过酉变换后的图像往往更有利于特征抽取、增强、压缩和图像编码。
现有技术中图像映射变换还存在以下不足：通过投影变换矩阵产生变换坐标关系，直接利用坐标关系对图像进行计算处理，运算量大，运算时间长，功耗大；现有的映射变换对图像的映射位置和变形有所限制；现有的映射变换使用FPGA硬件方式实现，映射表的存储占用大量的存储资源，对输入图像和输出图像进行缓冲存储也占用大量的存储资源，大量数据存储在储存器中等待满足映射关系才进行处理，实时性不高；存储资源使用量大，难以支持多个镜头的数据同时进行处理。因此对图像映射变换技术进行进一步地开发。
发明内容
本发明公开了一种简化图像变换和映射的复杂性，减少运算量，提高时效，减少功耗，支持多镜头映射变换同时处理，支持多个成像单元数据复用处理的基于多镜头多传感器的图像映射变换装置。
本发明的另一目的是公开一种应用于上述基于多镜头多传感器的图像映射变换装置的图像映射变换方法。
本发明的技术方案是：一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置，包括镜头组，传感器模块和图像处理模块，所述图像处理模块又包括数据接口、投影变换模块和全局控制模块；其中：
所述镜头组包括至少一个镜头，每个镜头的位置为任意，每个镜头至少与其他镜头中的一个镜头具有公共覆盖区；
所述传感器模块用于将目标物体所反射的光信号转换为电信号，所述传感器模块包括多个传感器；
所述数据接口用于把单个镜头的数据传送给投影变换模块或者把至少两个以上镜头的数据混合同时传送给投影变换模块或者把各个镜头的数据变为统一的时钟域；
投影变换模块用于处理单个镜头和传感器的数据或者同时处理至少两个以上镜头和传感器的数据，所述投影变换模块设置有多个；
全局控制模块用于对各个投影变换模块进行全局控制处理，分别控制各个投影变换模块的图像映射变换操作、数据缓冲存储和数据输出；
多个镜头与传感器模块中的多个传感器一一对应连接，然后多个传感器将转化后的电信号依次输入到数据接口和投影变换模块中，最后由所述全局控制模块对所述投影变换模块进行全局控制。
优选地，所述投影变换模块包括图像变换和图像映射，所述投影变换模块进行图像变换处理时先进行图像变换处理然后再进行图像映射处理。
优选地，所述图像变换包括横向变换和纵向变换，图像映射包括横向映射和纵向映射；所述投影变换模块进行图像变换处理的顺序依次是图像横向变换处理、横向映射处理、纵向变换处理和纵向映射处理。
优选地，在所述投影变换模块依次进行图像横向变换处理、横向映射处理、纵向变换处理和纵向映射处理过程当中，如果不需要处理相应的过程则通过bypass通道直接跳入到下一步操作处理。
优选地，所述图像映射的变换过程依次为：行块变换、块写控制、存储器和块读控制，其中图像数据逐行经过“行块变换”处理后，变成了数据块模式，由“块写控制”存储到存储器中，然后通过“块读控制”把数据块从存储器读取出来，配合映射变换模块，实现360°的图像映射。
优选地，所述行块变换用于将整张图像均匀地分成若干个矩形块；所述“块写控制”和“块读控制”共同作用，用于通过控制数据块的读写顺序，从而实现图像的左右镜像、上下镜像、正向翻转90°、逆向翻转90°。
优选地，所述图像映射还包括实时转换过程，所述时转换过程为从存储器中读取表数据，把差分值小表转换为相对值小表，再转换为真实值小表，再通过双线性插值恢复成全表转换后的表数据直接作为参数进入到图像映射过程。
优选地，还包括动态加载和实时切换映射表功能：初始化或者工作状态下镜头位置发生静态变化或者动态变化时，镜头之间产生新的映射变换关系，即产生新的映射表，实现了多镜头实时映射变换。
优选地，所述动态加载和实时切换映射表的实现方法有两种：一种是根据投影变换模块的中断信号把映射表通过bus总线传送给投影变换模块；一种是把映射表存储在存储器中，投影变换模块通过DMA从存储器中读取映射表。
优选地，还包括映射变换复用功能，支持多个镜头多个传感器复用一个投影变换模块。
一种基于对镜头多传感器的图像映射变换的方法，该方法应用于上述的基于对镜头多传感器的图像映射变换的装置，该方法的步骤为：
步骤一：确定镜头组中镜头的个数、镜头的位置和拍摄物体的角度；
步骤二：通过各镜头拍摄的图像，选取统一参考系，计算各图像的变换参数和映射参数；
步骤三：根据相应的变换参数和映射参数，对图像进行图像变换和图像映射；其中：图像变换包括横向变换和纵向变换；图像映射包括横向映射和纵向映射；图像映射和图像变换根据需要选一种或多种变换和映射。
步骤四：通过全局控制模块，控制各图像的图像变换和图像映射操作、图像数据缓冲存储和图像数据输出。
优选地，所述图像包括多传感器拍摄的静态图像和动态视频图像。
本发明的有益效果是：
(1)图像映射变换包括图像变换和图像映射，而图像变换和图像映射又分为横向映射、纵向映射、横向变换和纵向变换，简化变换和映射的复杂性，减少运算量，提高了时效性，减少了功耗。
(2)所述图像映射的变换过程依次为：行块变换、块写控制、存储器和块度控制，支持图像左右镜像、上下镜像、正向翻转90度，逆向翻转90度，从而实现图像360度映射变换，不受图像映射位置和变形限制，使多个镜头结构中各成像单元位置任意摆放。
(3)对映射表进行线性压缩，同时对压缩结果再进行二次差分，使映射表的大小最大化的简化的同时不影响映射表的精度，这样大大减少映射表的存储器，可以同时处理多个映射表；实时处理高，映射表的还原和映射图像计算同时处理，提高实时性。
(4)多镜头映射变换同时处理，镜头个数多，支持多个成像单元数据复用处理，在资源一定的情况下支持更多镜头的图像同时处理。
附图说明
图1为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置总体结构框图；
图2为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中投影变换模块(PT)中数据处理架构图(处理单个镜头和传感器的数据)；
图3为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中投影变换模块(PT)中数据处理架构图(处理两个镜头和传感器的数据)；
图4为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中投影变换模块(PT)中数据处理架构图(处理两个以上镜头和传感器的数据)；
图5为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中投影变换模块图像处理过程架构图；
图6为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中投影变换模块图像处理过程架构图；
图7为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中图像映射变化过程图；
图8为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中“行块变换”功能图；
图9为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中“块写控制”和“块读控制”功能图；
图10为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中对映射表进行压缩的流程图；
图11为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中映射变换过程中对映射表进行压缩的流程图；
图12为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中首先支持动态加载和实时切换映射表的流程图；
图13为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中图像映射变换过程中原图；
图14为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中对图13进行横向变换处理后图片；
图15为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中对图13进行横向映射处理后图片；
图16为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中对图13进行纵向变换处理
后图片；
图17为本发明一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置中对图13进行纵向映射处理处理后图片；
图18为图13和图14的组合对比图；
图19为图14和图15的组合对比图；
图20为图15和图16的组合对比图；
图21为图16和图17的组合对比图；
图22为图13和图17的组合对比图；
图23为图像进行投影变换的原图；
图24为图23的球极投影图；
图25为图23的正射投影图。
图26为图23的球心投影图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明
如图1-图6所示，一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置，包括镜头(Lens)组，传感器(Sensor)模块和图像处理模块，所述图像处理模块又包括数据接口(intf.)、投影变换模块(PT)和全局控制模块(Global control)；其中：
所述镜头组包括至少一个镜头，每个镜头的位置为任意，每个镜头至少与其他镜头中的一个镜头具有公共覆盖区；
所述传感器模块用于将目标物体所反射的光信号转换为电信号，所述传感器模块包括多个传感器；
所述数据接口用于把单个镜头的数据传送给投影变换模块或者把至少两个以上镜头的数据混合同时传送给投影变换模块或者把各个镜头的数据变为统一的时钟域；
投影变换模块用于处理单个镜头和传感器的数据或者同时处理至少两个以上镜头和传感器的数据，投影变换模块设置有多个；
全局控制模块用于对各个投影变换模块进行全局控制处理，分别控制各个投影变换模块的图像映射变换操作、数据缓冲存储和数据输出；
多个镜头与传感器模块中的多个传感器一一对应连接，然后多个传感器将转化后的电信号依次输入到数据接口和投影变换模块中，最后由所述全局控制模块对所述投影变换模块进行全局控制。
投影变换模块包括图像变换和图像映射，所述投影变换模块进行图像变换处理时先进行图像变换处理然后再进行图像映射处理。
其中，图像变换是对图像中各物体的形状、大小逐一进行变换，从而得使物体的形状大小发生变化；图像中各物体可以同时变换，且变换规则可以不同；图像变换又包括横向变换和纵向变换，横向变换是对图像中各物体的形状、大小在横方向进行变换；纵向变换是对图像中各物体的形状、大小在纵方向进行变换；图像变换处理是可以包括横向变换和纵向变换中的一种或者全部。经过图像变换后，各镜头的图像中相同的物体形状和大小一致。
图像映射是指选取某一参考系，把图像映射到这个参考系上。通过图像映射和图像变换后，各镜头的图像中相同的物体在参考系中的位置一致。这里所说参考系可以为：计算各个镜头位置得到一个共性参考系或者直接选择某一个镜头作为参考系。图像映射包括横向映射和纵向映射；横向映射是指把图像的物体在横方向上映射到参考系中；纵向映射是指把图像的物体在纵方向上映射到参考系中；图像映射处理是可以包括横向映射和纵向映射中的一种或者全部。经过图像映射后，各镜头的图像中相同的物体在参考系的位置一致。
而所述投影变换模块进行图像变换处理的顺序依次是图像横向变换处理、横向映射处理、纵向变换处理和纵向映射处理。在所述投影变换模块依次进行图像横向变换处理、横向映射处理、纵向变换处理和纵向映射处理过程当中，如果不需要处理相应的过程则通过bypass通道(bypass意为直通，不需要进行此变换映射处理)直接跳入到下一步操作处理。
如图7所示，所述图像映射的变换过程依次为：行块变换、块写控制、存储器和块读控制，其中图像数据逐行经过“行块变换”处理后，变成了数据块模式，由“块写控制”存储到存储器中，然后通过“块读控制”把数据块从存储器读取出来，配合映射变换模块，实现360°的图像映射。
如图8所示，所述行块变换用于将整张图像均匀地分成若干个矩形块，图像分为Mx N个数据块，每一块的大小为m x n。
如图9所示，“块写控制”模块和“块读控制”模块共同作用，用于通过控制数据块的读写顺序，从而实现图像的左右镜像、上下镜像、正向翻转90°、逆向翻转90°，再由这些变换任意组合，从而实现图像360°的映射变换，即任意角度的映射变换。
如图10-11所示，所述图像映射还包括控制器和实时转换过程，所述时转换过程为所述控制器从存储器中读取表数据，把差分值小表转换为相对值小表，再转换为真实值小表，再通过双线性插值恢复成全表转换后的表数据(这个表数据即为映射表)直接作为参数进入到图像映射过程。
首先，对映射表进行线性压缩，同时对压缩结果再进行二次差分，使映射表的大小最大化的简化的同时不影响映射表的精度，这样大大减少映射表的存储器，可以同时处理多个映射表；实时处理高，映射表的还原和映射图像计算同时处理，提高实时性。
通过上述方法，使映射表的数值非常小，从而减少存储器的大小。这种方法大大减少映射表的大小，一方面减少存储器等资源，另一方面减少表数据的传送时间，实时性高，支持实时切换映射表。
如图12所示，还包括动态加载和实时切换映射表功能：初始化或者工作状态下镜头位置发生静态变化或者动态变化时，镜头之间产生新的映射变换关系，即产生新的映射表，实现了多镜头实时映射变换。
而动态加载和实时切换PT的实现方法有两种：一种是根据投影变换模块的中断信号把映射表通过bus总线传送给投影变换模块；一种是把映射表存储在存储器中，投影变换模块通过DMA从存储器中读取映射表。
初始化或者工作状态下镜头位置发生静态变化或者动态变化时(静态变化是指部分镜头发生一次性位置变动，之后较长时间未发生变动；动态变化是指部分镜头连续发生位置变动，镜头成相对运动状态)，镜头之间产生新的映射变换关系，即产生了新的映射表，本发明支持动态加载映射表功能，同时实时切换映射表，实现了多镜头实时映射变换。
如图4所示，还包括映射变换复用功能，支持多个镜头多个传感器复用一个投影变换模块。通常情况下一个投影变换模块只能处理一个镜头一个传感器的图像数据，本装置加入复用功能，支持多个镜头多个传感器复用一个投影变换模块，即多个镜头多个传感器的数据同时进入投影变换模块，在不增加资源情况下同时处理多个镜头多个传感器的图像数据。
一种基于对镜头多传感器的图像映射变换的方法，该方法应用于上述的基于对镜头多传感器的图像映射变换的装置，该方法的步骤为：
步骤一：确定镜头组中镜头的个数、镜头的位置和拍摄物体的角度；
步骤二：通过各镜头拍摄的图像，选取统一参考系，计算各图像的变换参数和映射参数；
步骤三：根据相应的变换参数和映射参数，对图像进行图像变换和图像映射；其中：图像变换包括横向变换和纵向变换；图像映射包括横向映射和纵向映射；图像映射和图像变换根据需要选一种或多种变换和映射。
步骤四：通过全局控制模块，控制各图像的图像变换和图像映射操作、图像数据缓冲存储和图像数据输出。
所述图像包括多传感器拍摄的静态图像和动态视频图像。
现具体举例来说明使用本发明来实现图像映射变换的整个过程。
(一)映射变换过程
图13-17是图像映射变换的整个过程，从原图分别经过横向变换、横向映射、纵向变换和纵向映射，最后得到映射变换的图像。
图18是图13和图14的组合，图像从原图(左)经过横向变换后得到右图，在横方向上发生相应的变化，调整图像以便接下来的横向映射处理。
图19是图14和图15的组合，图像在横向变换后进行横向映射处理得到右图，即在横方向进行映射变换。
图20是图15和图16的组合，经过横向映射变换的图像(左图)，纵向变换后得到右图，在纵方向上发生相应的变化，调整图像以便接下来的纵向映射处理。
图21是图16和图17的组合，图像在纵向变换后进行纵向映射得到右图，即在纵方向做了映射变换。
图22是图13和图17的组合，即原图经过映射变换后得到右图。从上图可以看出映射变换的效果：一是把左图带有畸变的图像矫正，即畸变矫正功能。镜头采集的图像因镜头的物理特性会发生畸变，映射变换处理使图像与实际物体一致；一是把图像映射变换到相应的参考系上，上述是一个镜头的效果，在参考系一致的情况下，多个镜头采集的图像经过映射变换后，图像中的物体位置大小一致，可以重合在一起，即经过映射变换后的各图像可以进行融合、拼接。
(二)映射变换实现投影变换功能
图23为原图，经过映射变换可以实现投影变换功能，分别为图24球极投影、图25正射投影、图26球心投影。
本发明通过图像映射变换，解决了不同位置不同镜头的图像的差异性，该差异性包括镜头的特性、镜头拍摄位置等差异，同时包括图像分辨率、图像中物体形状大小位置、图像数据速率起始等差异，使多镜头多传感器可以同时工作、拍摄图像具有相同的特性。
根据上述说明书的揭示和指导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
Claims (9)
1.一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置，其特征在于，包括镜头组，传感器模块和图像处理模块，所述图像处理模块又包括数据接口、投影变换模块和全局控制模块；其中：
所述镜头组包括至少一个镜头，每个镜头的位置为任意，每个镜头至少与其他镜头中的一个镜头具有公共覆盖区；
所述传感器模块用于将目标物体所反射的光信号转换为电信号，所述传感器模块包括至少一个传感器；
所述数据接口用于把单个镜头的数据传送给投影变换模块或者把至少两个以上镜头的数据混合同时传送给投影变换模块或者把各个镜头的数据变为统一的时钟域；
投影变换模块用于处理单个镜头和传感器的数据或者同时处理至少两个以上镜头和传感器的数据，所述投影变换模块设置有多个；
所述投影变换模块包括图像变换和图像映射，所述投影变换模块进行图像变换处理时先进行图像变换处理然后再进行图像映射处理；
所述图像变换包括横向变换和纵向变换，图像映射包括横向映射和纵向映射；所述投影变换模块进行图像变换处理的顺序依次是图像横向变换处理、横向映射处理、纵向变换处理和纵向映射处理；
所述图像映射的变换过程依次为：行块变换、块写控制、存储器和块读控制，其中图像数据逐行经过“行块变换”处理后，变成了数据块模式，由“块写控制”存储到存储器中，然后通过“块读控制”把数据块从存储器读取出来，配合映射变换模块，实现360°的图像映射；
全局控制模块用于对各个投影变换模块进行全局控制处理，分别控制各个投影变换模块的图像映射变换操作、数据缓冲存储和数据输出；
多个镜头与传感器模块中的多个传感器一一对应连接，然后多个传感器将转化后的电信号依次输入到数据接口和投影变换模块中，最后由所述全局控制模块对所述投影变换模块进行全局控制。
2.如权利要求1所述的一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置，其特征在于，在所述投影变换模块依次进行图像横向变换处理、横向映射处理、纵向变换处理和纵向映射处理过程当中，如果不需要处理相应的过程则通过bypass通道直接跳入到下一步操作处理。
3.如权利要求2所述的一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置，其特征在于，所述行块变换用于将整张图像均匀地分成若干个矩形块；所述“块写控制”和“块读控制”共同作用，用于通过控制数据块的读写顺序，从而实现图像的左右镜像、上下镜像、正向翻转90°、逆向翻转90°。
4.如权利要求2所述的一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置，其特征在于，所述图像映射还包括实时转换过程，所述时转换过程为从存储器中读取表数据，把差分值小表转换为相对值小表，再转换为真实值小表，再通过双线性插值恢复成全表转换后的表数据直接作为参数进入到图像映射过程。
5.如权利要求1所述的一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置，其特征在于，还包括动态加载和实时切换映射表功能：初始化或者工作状态下镜头位置发生静态变化或者动态变化时，镜头之间产生新的映射变换关系，即产生新的映射表，实现了多镜头实时映射变换。
6.如权利要求5所述的一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置，其特征在于，动态加载和实时切换映射表的实现方法有两种：一种是根据投影变换模块的中断信号把映射表通过bus总线传送给投影变换模块；一种是把映射表存储在存储器中，投影变换模块通过DMA从存储器中读取映射表。
7.如权利要求1所述的一种基于多镜头多传感器的图像映射变换装置，其特征在于，还包括映射变换复用功能，支持多个镜头多个传感器复用一个投影变换模块。
8.一种基于多镜头多传感器的图像映射变换的方法，该方法应用于权利要求1-4任意所述的基于对镜头多传感器的图像映射变换的装置，其特征在于：该方法的步骤为：
步骤一：确定镜头组中镜头的个数、镜头的位置和拍摄物体的角度；
步骤二：通过各镜头拍摄的图像，选取统一参考系，计算各图像的变换参数和映射参数；
步骤三：根据相应的变换参数和映射参数，对图像进行图像变换和图像映射；其中：图像变换包括横向变换和纵向变换；图像映射包括横向映射和纵向映射；图像映射和图像变换根据需要选一种或多种变换和映射；
步骤四：通过全局控制模块，控制各图像的图像变换和图像映射操作、图像数据缓冲存储和图像数据输出；
步骤三中，对图像进行图像变换和图像映射时先进行图像变换处理然后再进行图像映射处理；
所述投影变换进行图像变换处理的顺序依次是图像横向变换处理、横向映射处理、纵向变换处理和纵向映射处理；
所述图像映射的变换过程依次为：行块变换、块写控制、存储器和块读控制，其中图像数据逐行经过“行块变换”处理后，变成了数据块模式，由“块写控制”存储到存储器中，然后通过“块读控制”把数据块从存储器读取出来，配合映射变换模块，实现360°的图像映射。
9.如权利要求8所述的基于多镜头多传感器的图像映射变换的方法，其特征在于：所述图像包括多传感器拍摄的静态图像和动态视频图像。
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