CN111107321B - 多目影像采集装置的对应关系匹配方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多目影像采集装置的对应关系匹配方法、装置及存储介质。该方法包括：在多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的多个镜头组件之间的一一对应关系。通过本发明，解决了相关技术中镜头组件与主控模块之间需要选用不同的连接方式来标识连接关系，导致安装效率下降、制造成本增加的问题，实现了镜头组件和第一接口之间的自动匹配。

Description

多目影像采集装置的对应关系匹配方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，具体而言，涉及一种多目影像采集装置的对应关系匹配方法、装置及存储介质。

背景技术

为满足多样化的视频监控需求，多目影像采集装置(包括多目摄像机、多目相机等等)应运而生。所谓多目影像采集装置，就是前端使用至少两个传感器组件，且每个传感器组件包括光学镜头模块及相对应的图像采集处理，图像采集处理模块可以将采集到的图像数据进行图像处理(图像处理、图像编码、图像压缩)通过传输通道传送给主控模块，也可以将原始图像数据直接传送给主控模块。

镜头组件直接影响到图像成像质量，是摄像机中重要的部件，多目摄像机的镜头控制与主控模块通过所对应的接插件唯一相连。如果安装出现错误，则会造成设备无法使用。为了解决该问题，相关技术中采用了防呆设计，所谓防呆设计是一种预防矫正的行为约束手段，运用避免产生错误的限制方法，让操作者不需要花费注意力、也不需要经验与专业知识即可直接无误地完成正确的操作。在工业设计上，为了避免使用者的操作失误造成机器或人身伤害，包括无意识的动作或下意识的误动作或不小心的肢体动作，会有针对这些可能发生的情况来做预防措施。针对于多目摄像机的镜头控制与主控模块之间的安装过程，在硬件设计时为了防止安装出错而造成设备无法使用，一般会选用不同外形的接插件。

然而，相关技术中多目摄像机的光圈与主控模块通过所对应的接插件唯一相连，硬件设计时选用不同外形的接插件或者使用不同的安装位置+标示丝印区分进行防呆设计，本质上还是需要通过人主观识别这种物理连接关系，具有很大的局限性，并且由于需要区分光圈与主板之间唯一对应相连的连接关系，因此增加了产线工人装备的难度，大大降低生产效率。此外，该方案在设计时需考虑多种外形的连接器及所配套的连接线，不仅增加物料种类，加大采购难度，还增加制造成本。

发明内容

本发明实施例提供了一种多目影像采集装置的对应关系匹配方法、装置及存储介质，以至少解决相关技术中镜头组件与主控模块之间需要选用不同的连接方式(包括选用不同外形的接插件或者使用不同的安装位置+标示丝印区分)来标识连接关系，导致安装效率下降、制造成本增加的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种多目影像采集装置的对应关系匹配方法，所述多目影像采集装置包括主控模块、多个镜头组件和分别与所述多个镜头组件连接的多个传感器模块，所述主控模块上设置有多个第一接口，其中，所述多个第一接口用于分别连接所述多个镜头组件，所述方法包括：在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

在至少一个示例性实施例中，在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系包括：针对所述多个传感器模块中的每个传感器模块，执行以下操作：在控制当前传感器模块采集图像的过程中，分别通过不同的第一接口发送所述镜头组件调节指令，直到所述当前传感器模块采集的所述图像发生变化；确定所述当前传感器模块采集的所述图像发生变化时发送所述镜头组件调节指令的第一接口与所述当前传感器所连接的镜头组件之间具有对应关系。

在至少一个示例性实施例中，在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系包括：针对所述多个第一接口中的每个第一接口，执行以下操作：在控制当前第一接口发送所述镜头组件调节指令的过程中，分别通过不同的传感器模块采集图像，直到观测到传感器模块采集的所述图像发生变化；确定所述当前第一接口与采集到发生变化的所述图像的传感器模块所连接的镜头组件之间具有对应关系。

在至少一个示例性实施例中，在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系包括：在控制所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送所述镜头组件调节指令，其中，所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量互不相同；根据所述多个传感器模块采集的图像的变化程度，以及所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

在至少一个示例性实施例中，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化程度，以及所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系包括：对所述多个传感器模块采集的图像的变化程度进行排序得到第一排序结果，以及对所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量进行排序得到第二排序结果；根据所述第一排序结果和所述第二排序结果确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

在至少一个示例性实施例中，所述多个传感器模块采集的图像的变化情况包括：采集的所述图像的参数的变化情况，其中，所述参数包括以下至少之一：焦距、亮度。

在至少一个示例性实施例中，所述主控模块上还设置有多个第二接口，所述多个第二接口用于分别连接所述多个传感器模块，所述方法还包括以下至少之一：获取预先存储的所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的连接关系；根据与所述多个第二接口连接的所述多个传感器模块采集的图像，确定所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的所述连接关系。

在至少一个示例性实施例中，根据与所述多个第二接口连接的所述多个传感器模块采集的图像，确定所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的所述连接关系包括：针对所述多个第二接口中的每个第二接口，执行以下操作：控制当前第二接口连接的传感器模块采集图像，其中，所述多个传感器模块的影像采集范围内分别被放置不同的标记；根据所述当前第二接口连接的传感器模块采集的图像中包含的所述标记，确定所述当前第二接口和与所述当前第二接口连接的传感器模块之间的所述连接关系。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种多目影像采集装置，包括：主控模块、多个镜头组件、多个传感器模块，其中，所述主控模块上设置有多个第一接口，其中，所述第一接口用于分别连接所述多个镜头组件；所述多个传感器模块分别连接所述多个镜头组件，设置为通过各自连接的镜头组件采集图像；所述主控模块设置为在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

在至少一个示例性实施例中，所述主控模块设置为针对所述多个传感器模块中的每个传感器模块，执行以下操作：在控制当前传感器模块采集图像的过程中，分别通过不同的第一接口发送所述镜头组件调节指令，直到所述当前传感器模块采集的所述图像发生变化；确定所述当前传感器模块采集的所述图像发生变化时发送所述镜头组件调节指令的第一接口与所述当前传感器所连接的镜头组件之间具有对应关系。

在至少一个示例性实施例中，所述主控模块设置为针对所述多个第一接口中的每个第一接口，执行以下操作：在控制当前第一接口发送所述镜头组件调节指令的过程中，分别通过不同的传感器模块采集图像，直到观测到传感器模块采集的所述图像发生变化；确定所述当前第一接口与采集到发生变化的所述图像的传感器模块所连接的镜头组件之间具有对应关系。

在至少一个示例性实施例中，所述主控模块设置为：在控制所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送所述镜头组件调节指令，其中，所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量互不相同；根据所述多个传感器模块采集的图像的变化程度，以及所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

在至少一个示例性实施例中，所述主控模块上还设置有多个第二接口，其中，所述多个第二接口用于分别连接所述多个传感器模块，所述主控模块还设置为执行以下操作至少之一：获取预先存储的所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的连接关系；根据与所述多个第二接口连接的所述多个传感器模块采集的图像，确定所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的所述连接关系。

在至少一个示例性实施例中，所述主控模块设置为通过以下方式执行根据与所述多个第二接口连接的所述多个传感器模块采集的图像，确定所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的所述连接关系的操作：针对所述多个第二接口中的每个第二接口，执行以下操作：控制当前第二接口连接的传感器模块采集图像，其中，所述多个传感器模块的影像采集范围内分别被放置不同的标记；根据所述当前第二接口连接的传感器模块采集的图像中包含的所述标记，确定所述当前第二接口和与所述当前第二接口连接的传感器模块之间的所述连接关系。

在至少一个示例性实施例中，所述多个第一接口采用相同的接口结构，且所述多个镜头组件上用于连接所述主控模块的多个第三接口采用相同的接口结构。

在至少一个示例性实施例中，所述多个第二接口采用相同的接口结构，且所述多个传感器模块上用于连接所述主控模块的多个第四接口采用相同的接口结构。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，由于在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系，该方案并不要求固定的接口连接关系，而是能够自动匹配传感器模块与能够控制该传感器模块上连接的镜头组件的第一接口之间的对应关系，因此，可以解决相关技术中镜头组件与主控模块之间需要选用不同的连接方式(包括选用不同外形的接插件或者使用不同的安装位置+标示丝印区分)来标识连接关系，导致安装效率下降、制造成本增加的问题，实现了镜头组件和第一接口之间的自动匹配，不仅仅省去了防呆设计，节约物料种类，降低装备难度，从而提高生产效率，还能够降低结构设计的复杂度和局限性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例1的多目影像采集装置的结构框图；

图2是根据本发明实施例1的多目影像采集装置的第一示例性结构框图；

图3是根据本发明实施例1的多目影像采集装置的第二示例性结构框图；

图4是根据本发明实施例1的多目影像采集装置的第三示例性结构框图；

图5是根据本发明实施例的2多目影像采集装置的对应关系匹配方法的流程图；

图6是根据本发明实施例2的多个第二接口104和多个传感器模块14之间的连接关系的确定过程的流程图；

图7是根据本发明实施例4的双目相机原理图框图；

图8是根据本发明实施例4的自动识别多目影像采集装置的对应连接关系的智能方法的详细流程图一；

图9是根据本发明实施例4的自动识别多目影像采集装置的对应连接关系的智能方法的详细流程图二。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

实施例1

在本实施例中提供了一种多目影像采集装置，该多目影像采集装置用于实现多目影像采集装置的对应关系匹配方法及其优选实施方式。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。

图1是根据本发明实施例1的多目影像采集装置的结构框图，图1以一个双目影像采集装置为例示出了各个组件或模块及其连接关系，本领域技术人员应当理解，该图1仅用于更加清楚地说明该实施例的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1所示，该多目影像采集装置包括：

主控模块10、多个镜头组件12、多个传感器模块14，其中，所述主控模块10上设置有多个第一接口102，其中，所述第一接口102用于分别连接所述多个镜头组件12；所述多个传感器模块14分别连接所述多个镜头组件12，设置为通过各自连接的镜头组件12采集图像；所述主控模块10设置为在所述多个传感器模块14采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口102发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块14采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块14采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口102与所述多个传感器模块14所连接的所述多个镜头组件12之间的一一对应关系。

在图1所示的多目影像采集装置中，镜头组件12和第一接口102之间的连接方式，可以是如图中实线所示的连接1，也可以是如图中虚线所示的连接2，对此，本实施例没有任何限定，实际上，该方案实现了镜头组件12和第一接口102(相当于传感器模块14和相应的用于控制其连接镜头组件12的第一接口102)之间的自动匹配，而并不要求固定的接口连接关系。

通过该方案，由于在所述多个传感器模块14采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口102发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块14采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块14采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口102与所述多个传感器模块14所连接的所述多个镜头组件12之间的一一对应关系，该方案并不要求固定的接口连接关系，而是能够自动匹配传感器模块14与能够控制该传感器模块14上连接的镜头组件12的第一接口102之间的对应关系，因此，可以解决相关技术中镜头组件12与主控模块10之间需要选用不同的连接方式(包括选用不同外形的接插件或者使用不同的安装位置+标示丝印区分)来标识连接关系，导致安装效率下降、制造成本增加的问题，实现了镜头组件12和第一接口102(相当于传感器模块14和相应的用于控制其连接镜头组件12的第一接口102)之间的自动匹配，不仅仅省去了防呆设计，节约物料种类，降低装备难度，从而提高生产效率，还能够降低结构设计的复杂度和局限性。

所述主控模块10在所述多个传感器模块14采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口102发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块14采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块14采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口102与所述多个传感器模块14所连接的所述多个镜头组件12之间的一一对应关系。在实际应用中，该过程可以通过以下三种方案中的任一种来实现。

方案1

所述主控模块10设置为针对所述多个传感器模块14中的每个传感器模块14，执行以下操作：

在控制当前传感器模块14采集图像的过程中，分别通过不同的第一接口102发送镜头组件调节指令，直到所述当前传感器模块14采集的所述图像发生变化；

确定所述当前传感器模块14采集的所述图像发生变化时发送所述镜头组件调节指令的第一接口102与所述当前传感器14所连接的镜头组件12之间具有对应关系。

在至少一个示例性实施例中，所述主控模块10设置为通过执行以下操作实现在控制当前传感器模块14采集图像的过程中，分别通过不同的第一接口102发送镜头组件调节指令，直到所述当前传感器模块14采集的所述图像发生变化的操作：

第一操作：控制所述当前传感器模块14采集图像，得到初始图像；

第二操作：通过当前第一接口102发送所述镜头组件调节指令，并控制所述当前传感器模块14采集图像；

第三操作：判断当前采集的图像相对于所述初始图像是否发生变化；在当前采集的图像相对于所述初始图像未发生变化的情况下，将下一个第一接口102变更为当前接口，并返回执行所述第二操作；在当前采集的图像相对于所述初始图像发生变化的情况下，则确定当前的第一接口102与所述当前传感器14所连接的镜头组件12之间具有对应关系。

方案2

所述主控模块10设置为针对所述多个第一接口102中的每个第一接口102，执行以下操作：

在控制当前第一接口102发送所述镜头组件调节指令的过程中，分别通过不同的传感器模块14采集图像，直到观测到传感器模块14采集的所述图像发生变化；

确定所述当前第一接口102与采集到发生变化的所述图像的传感器模块14所连接的镜头组件12之间具有对应关系。

在至少一个示例性实施例中，所述主控模块10设置为通过执行以下操作实现在控制当前第一接口102发送所述镜头组件调节指令的过程中，分别通过不同的传感器模块14采集图像，直到观测到传感器模块14采集的所述图像发生变化的操作：

第一操作：控制各个传感器模块14采集图像，得到初始图像；

第二操作：通过当前第一接口102发送所述镜头组件调节指令，并控制各个传感器模块14采集图像；

第三操作：判断各个传感器模块14采集的图像相对于各个传感器模块14对应的所述初始图像是否发生变化；确定图像发生变化的传感器模块14，则确定所述当前第一接口102与图像发生变化的当前传感器14所连接的镜头组件12之间具有对应关系。

方案3

所述主控模块10设置为：

在控制所述多个传感器模块14采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口102发送所述镜头组件调节指令，其中，所述多个第一接口102所发送的所述镜头组件调节指令的调节量互不相同；

根据所述多个传感器模块14采集的图像的变化程度，以及所述多个第一接口102所发送的所述镜头组件调节指令的调节量，确定所述多个第一接口102与所述多个传感器模块14所连接的所述多个镜头组件12之间的一一对应关系。

在至少一个示例性实施例中，所述主控模块10设置为通过执行以下操作实现根据所述多个传感器模块14采集的图像的变化程度，以及所述多个第一接口102所发送的所述镜头组件调节指令的调节量，确定所述多个第一接口102与所述多个传感器模块14所连接的所述多个镜头组件12之间的一一对应关系：

对所述多个传感器模块14采集的图像的变化程度进行排序得到第一排序结果，以及对所述多个第一接口102所发送的所述镜头组件调节指令的调节量进行排序得到第二排序结果；

根据所述第一排序结果和所述第二排序结果确定所述多个第一接口102与所述多个传感器模块14所连接的所述多个镜头组件12之间的一一对应关系。

为了便于确定这种一一对应关系，建议令所述第一排序结果和所述第二排序结果均遵循相同的排序原则，例如，均升序排列或均降序排列，这样，基于第一排序结果和第二排序结果就可以得到一系列的元素组，每个元素组都是由第一排序结果中的元素和第二排序结果处于相同顺序的元素组成，其中第一排序结果中的元素对应着传感器模块14和其连接的镜头组件12，第二排序结果中的元素则对应着第一接口102，基于同一元素族中的元素就可以得到第一接口102与传感器模块14所连接的镜头组件12之间的一一对应关系。

图2是根据本发明实施例1的多目影像采集装置的第一示例性结构框图，如图2所示，该装置除包括图1所示的所有模块或组件外，所述主控模块10上还设置有多个第二接口104，其中，所述多个第二接口104用于分别连接所述多个传感器模块14，所述主控模块10还设置为执行以下操作至少之一：

连接关系确定方式1：获取预先存储的所述多个第二接口104和所述多个传感器模块14之间的连接关系，也就是说，该连接关系可以是预先存储的(例如，预先配置的或者缺省的)；

连接关系确定方式2：根据与所述多个第二接口104连接的所述多个传感器模块14采集的图像，确定所述多个第二接口104和所述多个传感器模块14之间的所述连接关系，也就是说，该连接关系可以根据传感器模块14采集的图像来自动确定，此时，传感器模块14和第二接口104之间的连接线可以随意安装，主控模块10可以自动确定其连接关系。

上述的连接关系确定方式1和2可以单独使用，也可以结合使用。当该连接关系确定方式1与连接关系确定方式2相结合使用时，可以是先读取系统中缺省的连接关系，并在初始矫正过程中再行检查连接关系，当发现与缺省中的连接关系不相同时，以实际确定的连接关系来替代缺省的连接关系。或者，也可以是先自动检查连接关系并存储确定出的连接关系，当后续用户或维修人员自行调整为缺省连接关系时，可以使用缺省的连接关系来替代之前确定出的连接关系。本实施例对两种连接关系确定方式结合使用的具体应用场景、存储刷新控制模式不进行限定，其可以根据实际使用需求进行调整。

在至少一个示例性实施例中，所述主控模块10设置为通过以下方式执行根据与所述多个第二接口104连接的所述多个传感器模块14采集的图像，确定所述多个第二接口104和所述多个传感器模块14之间的所述连接关系的操作：

针对所述多个第二接口104中的每个第二接口104，执行以下操作：

控制当前第二接口104连接的传感器模块14采集图像，其中，所述多个传感器模块14的影像采集范围内分别被放置不同的标记，此时不同的标记可以被对应放置于不同的传感器模块安装位置，从而通过识别传感器模块14拍到的标记能够确定当前第二接口104连接的传感器模块14具体是安装在哪个安装位置的，例如，可以在不同的传感器模块安装位置的影响采集范围内，放置标有不同编号(例如，1、2……)的卡片，从而通过识别不同的传感器模块14所拍摄的图像中的编号，就能够知道每个传感器模块14所处的安装位置；

根据所述当前第二接口104连接的传感器模块14采集的图像中包含的所述标记，确定所述当前第二接口104和与所述当前第二接口104连接的传感器模块14之间的所述连接关系，如上例所述，当在不同的传感器模块安装位置的影响采集范围内，放置标有不同编号(例如，1、2……)的卡片的情况下，传感器模块14所采集的图像中就会拍到对应的编号，这样，就可以确定当前第二接口104所连接的传感器模块14具体是哪个位置的传感器模块14，从而可以建立当前第二接口104和与所述当前第二接口104连接的传感器模块14之间的所述连接关系。

图3是根据本发明实施例1的多目影像采集装置的第二示例性结构框图，如图3所示，该装置除包括图1所示的所有模块或组件外，所述多个镜头组件12上还设置有用于连接所述主控模块10的多个第三接口122，所述多个第一接口102采用相同的接口结构，且所述多个镜头组件12上用于连接所述主控模块10的多个第三接口122采用相同的接口结构。

也就是说，无需进行用于镜头组件12的接口的防呆设计，在安装时无需区分不同的接口结构。如果连接线是双向的，一种更加优选的设计是所述多个第一接口102和所述多个第三接口122之间也进一步采用相同的接口结构，这样，连接线也没有必要区分方向了，更加简化了安装过程。

图4是根据本发明实施例1的多目影像采集装置的第三示例性结构框图，如图4所示，该装置除包括图2所示的所有模块或组件外，所述多个传感器模块14上还设置有用于连接所述主控模块10的多个第四接口142，所述多个第二接口104采用相同的接口结构，且所述多个传感器模块14上用于连接所述主控模块10的多个第四接口142采用相同的接口结构。

也就是说，无需进行用于传感器模块14的接口的防呆设计，在安装时无需区分不同的接口结构。如果连接线是双向的，一种更加优选的设计是所述多个第二接口104和所述多个第四接口142之间也进一步采用相同的接口结构，这样，连接线也没有必要区分方向了，更加简化了安装过程。

综上，在本实施例所述的方案中，涉及到以下全部或部分对应/连接关系的识别：

(1)所述多个第二接口104和所述多个传感器模块14之间的连接关系，通过该连接关系的确定，将传感器模块14与第二接口104在逻辑上关联起来；

(2)传感器模块14与该传感器模块14采集的图像发生变化时发送镜头组件调节指令的第一接口102之间的对应关系，由于第一接口102直接与镜头组件12相连接，因此，通过该对应关系的确定，能够将该第一接口102所连接的镜头组件12与传感器模块14逻辑上关联起来；

(3)在(2)的基础上，通过获取传感器模块14与该传感器模块14采集的图像发生变化时发送镜头组件调节指令的第一接口102之间的对应关系，由于每个传感器模块14都连接有镜头组件12，所以，实际上也能够将镜头组件12与第一接口102在逻辑上关联起来。

所以，传感器模块14、镜头组件12、第一接口102、第二接口104之间的逻辑关系可以建立起来，从而无需它们在物理进行强配套连接，而是可以任意连接，并自动匹配及存储关联关系，从而省去了防呆设计，节约物料种类，降低装备难度，提高生产效率，还能够降低结构设计的复杂度和局限性。

实施例2

在本实施例中提供了一种多目影像采集装置的对应关系匹配方法，图5是根据本发明实施例的2多目影像采集装置的对应关系匹配方法的流程图，该方法应用于如图1-4中所示出的多目影像采集装置，其具体结构此处不再进行描述。如图5所示，该流程包括针对多个传感器模块中的每个传感器模块，执行以下操作：

步骤S502，在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化；

步骤S504，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

通过该方案，由于在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系，该方案并不要求固定的接口连接关系，而是能够自动匹配传感器模块与能够控制该传感器模块上连接的镜头组件的第一接口之间的对应关系，因此，可以解决相关技术中镜头组件与主控模块之间需要选用不同的连接方式(包括选用不同外形的接插件或者使用不同的安装位置+标示丝印区分)来标识连接关系，导致安装效率下降、制造成本增加的问题，实现了镜头组件和第一接口(相当于传感器模块和相应的用于控制其连接镜头组件的第一接口)之间的自动匹配，不仅仅省去了防呆设计，节约物料种类，降低装备难度，从而提高生产效率，还能够降低结构设计的复杂度和局限性。

可选地，上述步骤的执行主体可以为主控模块，也可以为外部处理装置，但不限于此。

步骤S502和S504通过以下三种方案中的任一种来实现。

方案1

针对所述多个传感器模块中的每个传感器模块，执行以下操作：

在控制当前传感器模块采集图像的过程中，分别通过不同的第一接口发送镜头组件调节指令，直到所述当前传感器模块采集的所述图像发生变化；

确定所述当前传感器模块采集的所述图像发生变化时发送所述镜头组件调节指令的第一接口与所述当前传感器所连接的镜头组件之间具有对应关系。

在至少一个示例性实施例中，在控制当前传感器模块采集图像的过程中，分别通过不同的第一接口发送镜头组件调节指令，直到所述当前传感器模块采集的所述图像发生变化包括：

第一操作：控制所述当前传感器模块采集图像，得到初始图像；

第二操作：通过当前第一接口发送所述镜头组件调节指令，并控制所述当前传感器模块采集图像；

第三操作：判断当前采集的图像相对于所述初始图像是否发生变化；在当前采集的图像相对于所述初始图像未发生变化的情况下，将下一个第一接口变更为当前接口，并返回执行所述第二操作；在当前采集的图像相对于所述初始图像发生变化的情况下，则确定当前的第一接口与所述当前传感器所连接的镜头组件之间具有对应关系。

方案2

针对所述多个第一接口中的每个第一接口，执行以下操作：

在控制当前第一接口发送所述镜头组件调节指令的过程中，分别通过不同的传感器模块采集图像，直到观测到传感器模块采集的所述图像发生变化；

确定所述当前第一接口与采集到发生变化的所述图像的传感器模块所连接的镜头组件之间具有对应关系。

在至少一个示例性实施例中，在控制当前第一接口发送所述镜头组件调节指令的过程中，分别通过不同的传感器模块采集图像，直到观测到传感器模块采集的所述图像发生变化包括：

第一操作：控制各个传感器模块采集图像，得到初始图像；

第二操作：通过当前第一接口发送所述镜头组件调节指令，并控制各个传感器模块采集图像；

第三操作：判断各个传感器模块采集的图像相对于各个传感器模块对应的所述初始图像是否发生变化；确定图像发生变化的传感器模块，则确定所述当前第一接口与图像发生变化的当前传感器所连接的镜头组件之间具有对应关系。

方案3

在控制所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送所述镜头组件调节指令，其中，所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量互不相同；

根据所述多个传感器模块采集的图像的变化程度，以及所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

在至少一个示例性实施例中，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化程度，以及所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系包括：

对所述多个传感器模块采集的图像的变化程度进行排序得到第一排序结果，以及对所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量进行排序得到第二排序结果；

根据所述第一排序结果和所述第二排序结果确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

为了便于确定这种一一对应关系，建议令所述第一排序结果和所述第二排序结果均遵循相同的排序原则，例如，均升序排列或均降序排列，这样，基于第一排序结果和第二排序结果就可以得到一系列的元素组，每个元素组都是由第一排序结果中的元素和第二排序结果处于相同顺序的元素组成，其中第一排序结果中的元素对应着传感器模块和其连接的镜头组件，第二排序结果中的元素则对应着第一接口，基于同一元素族中的元素就可以得到第一接口与传感器模块所连接的镜头组件之间的一一对应关系。

在至少一个示例性实施例中，所述方法还包括以下至少之一：

连接关系确定方式1：获取预先存储的所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的连接关系，也就是说，该连接关系可以是预先存储的(例如，预先配置的或者缺省的)；

连接关系确定方式2：根据与所述多个第二接口连接的所述多个传感器模块采集的图像，确定所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的所述连接关系，也就是说，该连接关系可以根据传感器模块采集的图像来自动确定，此时，传感器模块和第二接口之间的连接线可以随意安装，主控模块可以自动确定其连接关系。

上述的连接关系确定方式1和2可以单独使用，也可以结合使用。当该连接关系确定方式1与连接关系确定方式2相结合使用时，可以是先读取系统中缺省的连接关系，并在初始矫正过程中再行检查连接关系，当发现与缺省中的连接关系不相同时，以实际确定的连接关系来替代缺省的连接关系。或者，也可以是先自动检查连接关系并存储确定出的连接关系，当后续用户或维修人员自行调整为缺省连接关系时，可以使用缺省的连接关系来替代之前确定出的连接关系。本实施例对两种连接关系确定方式结合使用的具体应用场景、存储刷新控制模式不进行限定，其可以根据实际使用需求进行调整。

图6是根据本发明实施例2的多个第二接口和多个传感器模块之间的连接关系的确定过程的流程图，如图6所示，在至少一个示例性实施例中，连接关系确定方式2中，根据与所述多个第二接口连接的所述多个传感器模块采集的图像，确定所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的所述连接关系包括：

针对所述多个第二接口中的每个第二接口，执行以下操作：

步骤S602，控制当前第二接口连接的传感器模块采集图像，其中，所述多个传感器模块的影像采集范围内分别被放置不同的标记，此时不同的标记可以被对应放置于不同的传感器模块安装位置，从而通过识别传感器模块拍到的标记能够确定当前第二接口连接的传感器模块具体是安装在哪个安装位置的，例如，可以在不同的传感器模块安装位置的影响采集范围内，放置标有不同编号(例如，1、2……)的卡片，从而通过识别不同的传感器模块所拍摄的图像中的编号，就能够知道每个传感器模块所处的安装位置；

步骤S604，根据所述当前第二接口连接的传感器模块采集的图像中包含的所述标记，确定所述当前第二接口和与所述当前第二接口连接的传感器模块之间的所述连接关系，如上例所述，当在不同的传感器模块安装位置的影响采集范围内，放置标有不同编号(例如，1、2……)的卡片的情况下，传感器模块所采集的图像中就会拍到对应的编号，这样，就可以确定当前第二接口所连接的传感器模块具体是哪个位置的传感器模块，从而可以建立当前第二接口和与所述当前第二接口连接的传感器模块之间的所述连接关系。

在至少一个示例性实施例中，所述多个传感器模块采集的图像的变化情况包括：采集的所述图像的参数的变化情况，其中，所述参数包括以下至少之一：焦距、亮度。

综上，在本实施例所述的方案中，涉及到以下全部或部分对应/连接关系的识别：

(1)所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的连接关系，通过该连接关系的确定，将传感器模块与第二接口在逻辑上关联起来；

(2)传感器模块与该传感器模块采集的图像发生变化时发送镜头组件调节指令的第一接口之间的对应关系，由于第一接口直接与镜头组件相连接，因此，通过该对应关系的确定，能够将该第一接口所连接的镜头组件与图像传感器逻辑上关联起来；

(3)在(2)的基础上，通过获取传感器模块与该传感器模块采集的图像发生变化时发送镜头组件调节指令的第一接口之间的对应关系，由于每个传感器模块都连接有镜头组件，所以，实际上也能够将镜头组件与第一接口在逻辑上关联起来。

所以，传感器模块、镜头组件、第一接口、第二接口之间的逻辑关系可以建立起来，从而无需它们在物理进行强配套连接，而是可以任意连接，并自动匹配及存储关联关系，从而省去了防呆设计，节约物料种类，降低装备难度，提高生产效率，还能够降低结构设计的复杂度和局限性。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例3

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化；

S2，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

实施例4

本实施例以双目影像采集装置(以下称为双目相机)为例，详细描述了自动识别双目相机的对应关系的方法，本质上通过图像软件算法智能识别镜头光圈所对应的Sensor。

镜头组件直接影响到图像成像质量，是摄像机中重要的部件。本实施例中镜头包含自动变焦、自动聚焦、自动光圈中的一种或者多种功能。

自动变焦：相机通过镜头内镜片的移动自动调整焦距，实现随时控制镜头变倍。

自动聚焦：一般用在变倍一体摄像机上，当控制镜头的远近的时候，机器会自动调节焦距，以至图像清晰。

自动光圈：摄像机通过图像传感器感光，自动调节镜头的光圈，来控制图像的亮度。光圈通常位于摄像机的镜头内，是一个用来控制光线透过镜头，进入机身内感光面的光量的装置，一般分为手动光圈和自动光圈。多目摄像机一般选用自动光圈，其本质就通过控制遮光挡板的移动改变中心孔径的大小。根据遮光挡板移动的驱动方式不同可以将自动光圈分成DC-IRIS光圈和P-IRIS光圈两种类型。

为了进一步阐明本实施例的技术方案，以双目相机为实例给出原理图框图，图7是根据本发明实施例4的双目相机原理图框图，该双目相机主要包括镜头1、镜头2、主控板3(主控模块10的具体实例)。

镜头1由光圈10(镜头组件12的具体实例)和Sensor 11(传感器模块14的具体实例)组成。镜头2由光圈20(镜头组件12的具体实例)和Sensor 21(传感器模块14的具体实例)组成。光圈10和光圈20为DC-IRIS或P-IRIS中的一种。

Sensor 11将采集到的数据经过数据处理后传送给主控板3，并生成对应的图像Image30。Sensor 21将采集到的数据经过数据处理后传送给主控板3，并生成对应的图像Image31。

光圈10通过Interface 12(第三接口122的具体实例)与主控板3相连，光圈20通过Interface 22(第三接口122的具体实例)与主控板3相连。传统技术限制了接口连接方式，Interface 12与Interface 32(第一接口102的具体实例)唯一对应相连，Interface 22与Interface 33(第一接口102的具体实例)唯一对应相连，即采用Connet 1连接方式。因此，在硬件设计时为了防止安装错误，Interface 12(Interface 32)与Interface 22(Interface 33)需选用外形不相同的接插件，进行防呆设计。

Sensor 11通过Interface 13(第四接口142的具体实例)与主控板3相连，Sensor21通过Interface 23(第四接口142的具体实例)与主控板3相连。传统技术限制了接口连接方式，Interface 13与Interface 34(第二接口104的具体实例)唯一对应相连，Interface23与Interface 35(第二接口104的具体实例)唯一对应相连，即采用Connet 3连接方式。因此，在硬件设计时为了防止安装错误，Interface 13(Interface 34)与Interface 23(Interface 35)需选用外形不相同的接插件，进行防呆设计。

但是，本实施例中提出了一种自动识别多目影像采集装置内的对应连接关系的智能方法，通过图像软件算法来识别Sensor所对应的接口以及用于控制该Sensor上连接的镜头光圈的接口，使得插件无需做硬件防呆设计。以双目相机为例，Interface 12、Interface22需要与Interface 32、Interface 33对应两两相连，外部采用“傻瓜式”连接，既可采用Connet 1方式，也可采用Connet 2方式；Interface 13、Interface 23需要与Interface34、Interface35对应两两相连，外部采用“傻瓜式”连接，既可采用Connet 3方式，也可采用Connet 4方式。

图8是根据本发明实施例4的自动识别多目影像采集装置的对应连接关系的智能方法的详细流程图一，该方法中对于光圈与第一接口之间的匹配关系的确定过程使用了实施例1和2中的方案1，如图8所示，假设多目影像采集装置的光圈数为n个，Sensor数为n个，将多目影像采集装置的光圈和Sensor均按照1,2,3,…,n进行编号，其中，Sensor可以根据放置位置按照预定次序进行编号，为区别将主控板3上的连接光圈的接口称为第一类接口(对应于前述实施例中的第一接口102)，将主控板3上的连接Sensor的接口称为第二类接口(对应于前述实施例中的第二接口104)，此时该流程包括以下操作：

步骤S801，通过第i个第二类接口获得相连接的Sensor所采集的图像，其中，i起始值为1，每个Sensor的影像采集范围内放置不同的标记；

步骤S802，根据采集的图像中的标记确定第i个第二类接口连接的Sensor的编号，并记录该连接关系，为了方便起见，放置的标记即可以是Sensor的编号；

步骤S803，判断i是否等于n，如果不等于n，则令i＝i+1，并返回步骤S801，如果等于n，则进入步骤S804；

步骤S804，根据记录的连接关系，通过对应的第二类接口获得编号为j的Sensor所采集的图像作为初始图像，其中，j起始值为1；

步骤S805，通过第m个第一类接口调节相连接的光圈，其中，m起始值为1；

步骤S806，判断编号为j的Sensor采集到的图像的参数(包括焦距、亮度等)相对于初始图像的参数是否变化，若参数无任何变化，则令m＝m+1，并返回步骤S805继续调节(此处也可以加一个判断过程，如果m>n，则表明针对当前编号为j的Sensor尝试了所有接口的光圈调节仍然未有图像改变，可能是光圈故障或光圈连接失效或未连接光圈，此时可以输出提示信息)；若参数发生变化，则进入步骤S807；

步骤S807，输出第m个第一类接口与当前编号为j的Sensor(或该编号为j的Sensor对应的第二类接口的编号)的对应关系；

步骤S808，令j＝j+1，若j不大于n，则返回步骤S804、若j大于n，则流程结束。

该方法中对于光圈与第一接口之间的匹配关系的确定过程也可以使用实施例1和2中的方案2。方案2与方案1的原理实际相同，区别在于方案1中对于给定的Sensor，依次通过不同的第一类接口调节光圈，从而判断该Sensor连接的光圈应该用哪个第一类接口来进行调节；而方案2中对于给定的第一类接口，通过该第一类接口进行光圈调节之后，分别查看各个Sensor采集的图像是否相对其原始图片发生变化，找到发生变化的Sensor就能够确定该第一类接口调节的是该Sensor连接的光圈。

该方法中对于光圈与第一接口之间的匹配关系的确定过程还可以使用实施例1和2中的方案3。方案3与方案1和2相比，检测效率更高，但是对图像变化的量化识别的要求相对更高些。

图9是根据本发明实施例4的自动识别多目影像采集装置的对应连接关系的智能方法的详细流程图二，如图9所示，如果采用方案3进行光圈与第一类接口之间的匹配关系的确定，则步骤S804-S808可以被替换为以下步骤：

步骤S804’，根据记录的连接关系，通过对应的第二类接口获得各个Sensor所采集的图像作为各自初始图像；

步骤S805’，分别通过每个第一类接口调节相连接的光圈，需注意多个第一类接口的光圈调节量各不相同；

步骤S806’，确定各Sensor采集到的图像的参数(包括焦距、亮度等)相对于各自初始图像的参数的变化量；

步骤S807’，对各Sensor采集到的图像的参数变化量进行排序，并对各个第一类接口的光圈调节量进行排序，将对应相同次序的第一类接口与Sensor记录为具有对应关系，流程结束。

通过这种图像智能检测算法，可以找到光圈与Sensor及其各自接口的所有对应关系，从而硬件接口选型时可以采用单一的接口设计，而无需进行防呆设计，真正实现从人识别到算法智能识别的技术进步，生产装配时无需区分连接关系，降低产线工人装备的难度，从而提高生产效率；此外，该方案方便后续结构设计，结构工程师无需考虑光圈接口和主控板接口之间的具体连接关系，降低设计上的复杂度和局限性；该方案还能够减少生产物料的种类(包括连接器，连接线等)，从而降低采购难度及成本。

上述以双目相机为实例仅用于更加清楚地说明本实施例的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种多目影像采集装置的对应关系匹配方法，所述多目影像采集装置包括主控模块、多个镜头组件和分别与所述多个镜头组件连接的多个传感器模块，所述主控模块上设置有多个第一接口，其中，所述多个第一接口用于分别连接所述多个镜头组件，其特征在于，所述方法包括：

在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系包括：

针对所述多个传感器模块中的每个传感器模块，执行以下操作：

在控制当前传感器模块采集图像的过程中，分别通过不同的第一接口发送所述镜头组件调节指令，直到所述当前传感器模块采集的所述图像发生变化；

确定所述当前传感器模块采集的所述图像发生变化时发送所述镜头组件调节指令的第一接口与所述当前传感器所连接的镜头组件之间具有对应关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系包括：

针对所述多个第一接口中的每个第一接口，执行以下操作：

在控制当前第一接口发送所述镜头组件调节指令的过程中，分别通过不同的传感器模块采集图像，直到观测到传感器模块采集的所述图像发生变化；

确定所述当前第一接口与采集到发生变化的所述图像的传感器模块所连接的镜头组件之间具有对应关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系包括：

在控制所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送所述镜头组件调节指令，其中，所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量互不相同；

根据所述多个传感器模块采集的图像的变化程度，以及所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化程度，以及所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系包括：

对所述多个传感器模块采集的图像的变化程度进行排序得到第一排序结果，以及对所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量进行排序得到第二排序结果；

根据所述第一排序结果和所述第二排序结果确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述多个传感器模块采集的图像的变化情况包括：

采集的所述图像的参数的变化情况，其中，所述参数包括以下至少之一：焦距、亮度。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述主控模块上还设置有多个第二接口，所述多个第二接口用于分别连接所述多个传感器模块，所述方法还包括以下至少之一：

获取预先存储的所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的连接关系；

根据与所述多个第二接口连接的所述多个传感器模块采集的图像，确定所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的所述连接关系。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据与所述多个第二接口连接的所述多个传感器模块采集的图像，确定所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的所述连接关系包括：

针对所述多个第二接口中的每个第二接口，执行以下操作：

控制当前第二接口连接的传感器模块采集图像，其中，所述多个传感器模块的影像采集范围内分别被放置不同的标记；

根据所述当前第二接口连接的传感器模块采集的图像中包含的所述标记，确定所述当前第二接口和与所述当前第二接口连接的传感器模块之间的所述连接关系。

9.一种多目影像采集装置，其特征在于，包括：主控模块、多个镜头组件、多个传感器模块，其中，

所述主控模块上设置有多个第一接口，其中，所述第一接口用于分别连接所述多个镜头组件；

所述多个传感器模块分别连接所述多个镜头组件，设置为通过各自连接的镜头组件采集图像；

所述主控模块设置为在所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送镜头组件调节指令，以使得所述多个传感器模块采集的图像发生变化，根据所述多个传感器模块采集的图像的变化情况，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述主控模块设置为针对所述多个传感器模块中的每个传感器模块，执行以下操作：

在控制当前传感器模块采集图像的过程中，分别通过不同的第一接口发送所述镜头组件调节指令，直到所述当前传感器模块采集的所述图像发生变化；

确定所述当前传感器模块采集的所述图像发生变化时发送所述镜头组件调节指令的第一接口与所述当前传感器所连接的镜头组件之间具有对应关系。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述主控模块设置为针对所述多个第一接口中的每个第一接口，执行以下操作：

在控制当前第一接口发送所述镜头组件调节指令的过程中，分别通过不同的传感器模块采集图像，直到观测到传感器模块采集的所述图像发生变化；

确定所述当前第一接口与采集到发生变化的所述图像的传感器模块所连接的镜头组件之间具有对应关系。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述主控模块设置为：

在控制所述多个传感器模块采集图像的过程中，分别通过所述多个第一接口发送所述镜头组件调节指令，其中，所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量互不相同；

根据所述多个传感器模块采集的图像的变化程度，以及所述多个第一接口所发送的所述镜头组件调节指令的调节量，确定所述多个第一接口与所述多个传感器模块所连接的所述多个镜头组件之间的一一对应关系。

13.根据权利要求9所述的多目影像采集装置，其特征在于，所述主控模块上还设置有多个第二接口，其中，所述多个第二接口用于分别连接所述多个传感器模块，

所述主控模块还设置为执行以下操作至少之一：

获取预先存储的所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的连接关系；

根据与所述多个第二接口连接的所述多个传感器模块采集的图像，确定所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的所述连接关系。

14.根据权利要求13所述的多目影像采集装置，其特征在于，所述主控模块设置为通过以下方式执行根据与所述多个第二接口连接的所述多个传感器模块采集的图像，确定所述多个第二接口和所述多个传感器模块之间的所述连接关系的操作：

针对所述多个第二接口中的每个第二接口，执行以下操作：

控制当前第二接口连接的传感器模块采集图像，其中，所述多个传感器模块的影像采集范围内分别被放置不同的标记；

根据所述当前第二接口连接的传感器模块采集的图像中包含的所述标记，确定所述当前第二接口和与所述当前第二接口连接的传感器模块之间的所述连接关系。

15.根据权利要求9-14中任一项所述的多目影像采集装置，其特征在于，

所述多个第一接口采用相同的接口结构，且所述多个镜头组件上用于连接所述主控模块的多个第三接口采用相同的接口结构。

16.根据权利要求13-14中任一项所述的多目影像采集装置，其特征在于，

所述多个第二接口采用相同的接口结构，且所述多个传感器模块上用于连接所述主控模块的多个第四接口采用相同的接口结构。

17.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至8任一项中所述的方法。

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