CN105521950A - 活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法及装置 - Google Patents

活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105521950A
CN105521950A CN201510872478.8A CN201510872478A CN105521950A CN 105521950 A CN105521950 A CN 105521950A CN 201510872478 A CN201510872478 A CN 201510872478A CN 105521950 A CN105521950 A CN 105521950A
Authority
CN
China
Prior art keywords
piston
blanking
mechanical hand
control system
data register
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510872478.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105521950B (zh
Inventor
李伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sichuan Changhong Electric Co Ltd
Original Assignee
Sichuan Changhong Electric Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sichuan Changhong Electric Co Ltd filed Critical Sichuan Changhong Electric Co Ltd
Priority to CN201510872478.8A priority Critical patent/CN105521950B/zh
Publication of CN105521950A publication Critical patent/CN105521950A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105521950B publication Critical patent/CN105521950B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/38—Collecting or arranging articles in groups

Abstract

本发明公开活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法及装置，该方法主要包括活塞自动分类和将同一类别的活塞规则摆放在同一下料盘中两个步骤，该装置它主要由上料机械手、上料产品座、转运机械手、下料机械手、活塞外径测试仪、下料产品座和控制系统组成，本发明的有益效果为：满足制造行业自动化发展的需求，实现了活塞自动分选和分选后准确的依次摆放，节约了劳动成本，提高了工作效率，提升了产品品质。

Description

活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法及装置
技术领域
本发明涉及压缩机生产技术领域，具体涉及一种活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法及装置。
背景技术
在压缩机的生产环节中，活塞与活塞缸匹配精度越高，压缩机性能越好，因此根据生产实际情况，活塞分档为生产优质压缩机的关键环节。(活塞分档即是将不同尺寸的活塞区分开来)。
目前生产实际中大多采用高精度测量仪检测活塞的尺寸，但上料及分档结束后产品分类摆放基本靠人工操作，导致生产效率低，也存在人工疲劳误操作的情况。因此分选设备不仅能节省人工，还能大大提供产品分类的准确性。
发明内容
本发明提供一种活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法。该方法能准确无误的将分选后的活塞放到指定料盘，并按顺序依次摆放。
为解实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法，其特征在于，它包括以下步骤：
步骤A，活塞自动分类；所述步骤a具体如下：
步骤a1，活塞外径测试仪对活塞测量，并将测量结果发送至控制系统；
步骤a2，控制系统读取测量结果，并将该测量结果与初始设定的分类标准进行对比得出活塞分类信息；
步骤a3，控制系统中的中间寄存器保存当前的活塞分类信息；
步骤B，将同一类别的活塞规则摆放在同一下料盘中；所述步骤b具体如下：
步骤b1，控制系统根据当前的活塞分类信息给出调用下料机械手执行对应数据寄存器的值；
步骤b2，下料机械手根据指定的数据寄存器的值跳转到对应的下料盘位置，并准备执行该数据寄存器中的下料指令；
步骤b3，下料机械手执行对应的下料指令，将活塞放到对应下料盘对应的格子中，并将该数据寄存器的变量值执行自增指令；以便下次再执行该数据寄存器中的下料指令时记住下料盘中已经摆放活塞格子的位置；
步骤C，重复执行上述步骤A和步骤B。
优选的，还包括上料机械手将从放料盒内取来的活塞放入到上料产品座内，上料产品座转动将活塞转正，转运机械手将活塞从上料产品座搬运至活塞外径测试仪上。
优选的，所述下料盘和数据寄存器的数量均为6个，每个数据寄存器与下料盘一一对应设置，所述数据寄存器根据下料盘上格子的数量设置相应个数的变量值，即每一个变量值对应一个格子。
优选的，所述自增指令为控制变量值依次递增的指令。
本发明还提供一种活塞自动分类以及将活塞规则摆放的装置，它主要由上料机械手、上料产品座、转运机械手、下料机械手、活塞外径测试仪、下料产品座和控制系统组成，所述上料产品座、活塞外径测试仪和下料产品座按照从左至右的顺序依次安装在机座上，所述上料机械手设置在上料产品座的上方，所述转运机械手设置在活塞外径测试仪的上方，所述下料机械手设置在下料产品座的上方，所述控制系统分别与上料机械手、转运机械手和下料机械手电连接，所述控制系统与活塞外径测试仪进行数据通讯。
优选的，所述上料机械手采用伺服电机或者伺服电机与气缸配合的方式实现驱动。
优选的，所述下料机械手采用伺服电机或者伺服电机与气缸配合的方式实现驱动。
优选的，所述下料机械手采用工业六节机器人。
优选的，所述控制系统为工控机或含多轴伺服控制的可编程逻辑控制器。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
与现有技术相比，现有活塞分选基本靠人工分选和摆放；其他行业的自动分选涉及到的，只是分选后将产品放在一个地方，不便于下一工序作业。本方法整个控制流程通过程序调用和多次跳转实现了下料处上千个产品位置的准确定位控制。其方法与平常每一步依次执行程序不同，而是通过数据寄存器的值记住已经摆放过产品的空位，并通过跳转实现每一个产品都执行一次程序。在编写程序时是通过控制器内部数据寄存器的值进行程序调用和多次使用程序跳转，来实现每次执行程序时都能定位到对应的放料位置的程序段，执行完后制定的数据寄存器执行自增指令并跳转到程序结束，下次执行再次执行程序时将从头开始并判断上一循环已经执行自增指令的内部数据寄存器的值进行放料位置定位，从而实现产品规则摆放。在设置料盘的每个产品位置时，是通过一个产品的位置整列出一盘产品的位置，通过一盘产品轨迹阵列出多盘产品轨迹，大大减少了设计时间。
附图说明
图1为本发明中活塞自动分类以及将活塞规则摆放的装置的结构示意图。
图2为图1中装置的动作顺序图。
图3为本发明中活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法的流程图。
图4为下料盘的结构示意图。
如图所示，其中对应的附图标记为：
1上料机械手，2上料产品座，3转运机械手，4下料机械手，5活塞外径测试仪，6下料产品座。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步阐述。
如图1所示的一种活塞自动分类以及将活塞规则摆放的装置，它主要由上料机械手1、上料产品座2、转运机械手3、下料机械手4、活塞外径测试仪5、下料产品座6和控制系统组成，上料产品座2、活塞外径测试仪5和下料产品座6按照从左至右的顺序依次安装在机座上，上料机械手1设置在上料产品座2的上方，转运机械手3设置在活塞外径测试仪5的上方，下料机械手4设置在下料产品座6的上方，控制系统分别与上料机械手1、转运机械手3和下料机械手4电连接，控制系统与活塞外径测试仪5进行数据通讯，上料机械手1采用伺服电机或者伺服电机与气缸配合的方式实现驱动，下料机械手4采用伺服电机或者伺服电机与气缸配合的方式实现驱动，控制系统为工控机或含多轴伺服控制的可编程逻辑控制器。
根据本发明的一个实施例，下料机械手4采用工业六节机器人。
如图2所示，该装置的工作流程如下：
上料机械手1将从放料盒取来的活塞放入到上料产品座2内，上料产品座2下面的步进电机转动，直到光电传感器的光束对准活塞旁边的内孔(转正的目的是为了保证测量的统一性和下料后孔的朝向的一致性，以便后续工位的更方便取料和使用)。上料完成后(上料机械手1继续取料，待转运机械手3将活塞取走后上料部分可以再次放料，上料部分以此循环)，转运机械手3将活塞从上料产品座2搬运至活塞外径测试仪5，活塞外径测试仪5对活塞的外径及相关尺寸进行测试，控制系统收到测试结果后，将当前活塞进行分类，通过控制单元内部寄存器保存住当前的活塞分类信息，转运机械手3将活塞从活塞外径测试仪5搬运到下料产品座6等待下料机械手4取料。(在此过程中控制系统可能已经收到下一产品的数据，所以在此过程中需要使用多个中间点进行信号传递)控制系统根据当前的活塞分类信息给出调用下料机械手4相应文件的信号，下料机械手4执行对应的下料文件将产品从下料产品座6取走并退出到安全位置，下料机械手根据指定的数据寄存器的值(每个料盘对应一个数据寄存器)跳转到对应的料盘的位置并准备执行该数据寄存器中的下料指令。(具体程序跳转和程序运行流程如图3所示)。下料机械手4执行对应下料指令，将活塞放到对应料盘的对应格子中(下料盘的格子形状如图4所示)，并对指定的数据寄存器的变量值执行自增指令(六个料盘则需要六个数据寄存器以保存每个盘已经摆放活塞的位置)，以便下次再执行该数据寄存器中的下料指令时记住下料盘中已经摆放活塞格子的位置。放料完成后，下料机器人4回到待机点准备抓取下一个活塞，下料部分以此循环。
图3所示一种活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法，它包括以下步骤：
步骤A，活塞自动分类；步骤a具体如下：步骤a1，活塞外径测试仪对活塞测量，并将测量结果发送至控制系统；步骤a2，控制系统读取测量结果，并将该测量结果与初始设定的分类标准进行对比得出活塞分类信息；步骤a3，控制系统中的中间寄存器保存当前的活塞分类信息；步骤B，将同一类别的活塞规则摆放在同一下料盘中；步骤b具体如下：步骤b1，控制系统根据当前的活塞分类信息给出调用下料机械手执行对应数据寄存器的值；步骤b2，下料机械手根据指定的数据寄存器的值跳转到对应的下料盘位置，并准备执行该数据寄存器中的下料指令；步骤b3，下料机械手执行对应的下料指令，将活塞放到对应下料盘对应的格子中，并将该数据寄存起的变量值执行自增指令；以便下次再执行该数据寄存器中的下料指令时记住下料盘中已经摆放活塞格子的位置；步骤C，重复执行上述步骤A和步骤B。
该方法还包括上料机械手将从放料盒内取来的活塞放入到上料产品座内，上料产品座内转动将活塞转正，转运机械手将活塞从上料产品座搬运至活塞外径测试仪上。
根据本发明的一个实施例，下料盘和数据寄存器的数量均为6个，每个数据寄存器与下料盘一一对应设置，数据寄存器根据下料盘上格子的数量设置相应个数的变量值，即每一个变量值对应一个格子，自增指令为控制变量值依次递增的指令。
以上具体实施方式对本发明的实质进行详细说明，但并不能对本发明的保护范围进行限制，显而易见地，在本发明的启示下，本技术领域普通技术人员还可以进行许多改进和修饰，需要注意的是，这些改进和修饰都落在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (9)

1.一种活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法，其特征在于，它包括以下步骤：
步骤A，活塞自动分类；所述步骤a具体如下：
步骤a1，活塞外径测试仪对活塞测量，并将测量结果发送至控制系统；
步骤a2，控制系统读取测量结果，并将该测量结果与初始设定的分类标准进行对比得出活塞分类信息；
步骤a3，控制系统中的中间寄存器保存当前的活塞分类信息；
步骤B，将同一类别的活塞规则摆放在同一下料盘中；所述步骤b具体如下：
步骤b1，控制系统根据当前的活塞分类信息给出调用下料机械手执行对应数据寄存器的值；
步骤b2，下料机械手根据指定的数据寄存器的值跳转到对应的下料盘位置，并准备执行该数据寄存器中的下料指令；
步骤b3，下料机械手执行对应的下料指令，将活塞放到对应下料盘对应的格子中，并将该数据寄存器的变量值执行自增指令；以便下次再执行该数据寄存器中的下料指令时记住下料盘中已经摆放活塞格子的位置；
步骤C，重复执行上述步骤A和步骤B。
2.根据权利要求1所述的活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法，其特征在于，还包括上料机械手将从放料盒内取来的活塞放入到上料产品座内，上料产品座转动将活塞转正，转运机械手将活塞从上料产品座搬运至活塞外径测试仪上。
3.根据权利要求1所述的活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法，其特征在于，所述下料盘和数据寄存器的数量均为6个，每个数据寄存器与下料盘一一对应设置，所述数据寄存器根据下料盘上格子的数量设置相应个数的变量值，即每一个变量值对应一个格子。
4.根据权利要求4所述的活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法，其特征在于，所述自增指令为控制变量值依次递增的指令。
5.一种活塞自动分类以及将活塞规则摆放的装置，其特征在于，它主要由上料机械手(1)、上料产品座(2)、转运机械手(3)、下料机械手(4)、活塞外径测试仪(5)、下料产品座(6)和控制系统组成，所述上料产品座(2)、活塞外径测试仪(5)和下料产品座(6)按照从左至右的顺序依次安装在机座上，所述上料机械手(1)设置在上料产品座(2)的上方，所述转运机械手(3)设置在活塞外径测试仪(5)的上方，所述下料机械手(4)设置在下料产品座(6)的上方，所述控制系统分别与上料机械手(1)、转运机械手(3)和下料机械手(4)电气连接，所述控制系统与活塞外径测试仪(5)进行数据通讯。
6.根据权利要求5所述的活塞自动分类以及将活塞规则摆放的装置，其特征在于所述上料机械手(1)采用伺服电机或者伺服电机与气缸配合的方式实现驱动。
7.根据权利要求5所述的活塞自动分类以及将活塞规则摆放的装置，其特征在于所述下料机械手(4)采用伺服电机或者伺服电机与气缸配合的方式实现驱动。
8.根据权利要求5所述的活塞自动分类以及将活塞规则摆放的装置，其特征在于所述下料机械手(4)采用工业六关节机器人。
9.根据权利要求5所述的活塞自动分类以及将活塞规则摆放的装置，其特征在于所述控制系统为工控机或含多轴伺服控制的可编程逻辑控制器。
CN201510872478.8A 2015-11-23 2015-11-23 活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法及装置 Active CN105521950B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510872478.8A CN105521950B (zh) 2015-11-23 2015-11-23 活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510872478.8A CN105521950B (zh) 2015-11-23 2015-11-23 活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105521950A true CN105521950A (zh) 2016-04-27
CN105521950B CN105521950B (zh) 2018-08-14

Family

ID=55764671

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510872478.8A Active CN105521950B (zh) 2015-11-23 2015-11-23 活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105521950B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108043736A (zh) * 2017-12-10 2018-05-18 秩父精密工业（东莞）有限公司 多项目自动化检测设备
CN109454010A (zh) * 2018-11-30 2019-03-12 松林光电科技（湖北）有限公司 一种透镜检测方法
CN109759347A (zh) * 2019-03-14 2019-05-17 平湖中精测控技术有限公司 活塞销外径自动测量机

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2555109Y (zh) * 2002-08-03 2003-06-11 浙江大学 利用移位寄存器控制的水果实时分级控制系统
CN1712142A (zh) * 2005-07-20 2005-12-28 广东省农业机械研究所 一种水果智能分级装置
CN102133573A (zh) * 2010-12-21 2011-07-27 邹国庆 气门挺柱、气门填隙片自动分选仪
CN102553833A (zh) * 2011-01-04 2012-07-11 浙江大学 一种回转类零件多工位多参数视觉测量系统及方法
CN102829726A (zh) * 2012-08-13 2012-12-19 上海交通大学 铆钉机器视觉自动检测系统
CN204672576U (zh) * 2015-03-16 2015-09-30 机科发展科技股份有限公司 一种活塞自动检测分选机

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2555109Y (zh) * 2002-08-03 2003-06-11 浙江大学 利用移位寄存器控制的水果实时分级控制系统
CN1712142A (zh) * 2005-07-20 2005-12-28 广东省农业机械研究所 一种水果智能分级装置
CN102133573A (zh) * 2010-12-21 2011-07-27 邹国庆 气门挺柱、气门填隙片自动分选仪
CN102553833A (zh) * 2011-01-04 2012-07-11 浙江大学 一种回转类零件多工位多参数视觉测量系统及方法
CN102829726A (zh) * 2012-08-13 2012-12-19 上海交通大学 铆钉机器视觉自动检测系统
CN204672576U (zh) * 2015-03-16 2015-09-30 机科发展科技股份有限公司 一种活塞自动检测分选机

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108043736A (zh) * 2017-12-10 2018-05-18 秩父精密工业（东莞）有限公司 多项目自动化检测设备
CN109454010A (zh) * 2018-11-30 2019-03-12 松林光电科技（湖北）有限公司 一种透镜检测方法
CN109759347A (zh) * 2019-03-14 2019-05-17 平湖中精测控技术有限公司 活塞销外径自动测量机
CN109759347B (zh) * 2019-03-14 2021-05-28 平湖中精测控技术有限公司 活塞销外径自动测量机

Also Published As

Publication number Publication date
CN105521950B (zh) 2018-08-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103228370B (zh) 电池测试与分选系统及其方法
CN204832316U (zh) 电芯测试装置
CN108416866B (zh) 一种巡检任务处理方法及设备
CN105521950A (zh) 活塞自动分类以及将活塞规则摆放的方法及装置
CN104808095A (zh) 一种自动化生产测试系统及其产品测试方法
US20210389384A1 (en) Systems and methods for automated testing of power supply units
CN102896097A (zh) 电池组配分选方法及系统
CN105460604A (zh) 一种电子元件的检测及包装设备
CN107030688B (zh) 一种机械手的移动控制方法及模块
CN110824338A (zh) 一种自动测试芯片的方法及系统
TWI718852B (zh) 電子元件運料方法
KR102153332B1 (ko) 무선충전기 상호 호환성 자동화 시험장치
CN202995026U (zh) 一种电能表校表台
CN106808463B (zh) 一种集成机械手的硬质合金刀片自动化装盘方法
CN116539644A (zh) 自动换型方法、机构及系统
Zhang et al. Robotic automated battery sorting system
CN105983538A (zh) 一种高产能的测试分选机系统
CN112551044B (zh) 待化成电芯上料方法及装置
CN108789405B (zh) 一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法及其系统
CN106659113B (zh) 料件检查系统及料件检查方法
CN217552408U (zh) 一种基于多关节机器人的无人值守校准工作站
CN103885024A (zh) 一种电能表校表台
CN113763462A (zh) 一种自动化控制上料的方法及系统
CN105527580A (zh) 一种多通道bms全自动测试系统
CN112014719A (zh) 量产芯片的筛选方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant