CN105501544B - 冰激凌自动包装系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种冰激凌自动包装系统，包括冰激凌进料机构（1）、整合输送机构（2）、机架（3）和装箱线（5），其中整合输送机构（2）垂直于冰激凌进料机构（1）的尾端设置且装箱线（5）平行于整合输送机构（2）设置，冰激凌由冰激凌进料机构（1）后端的加速带（13）逐一加速射到整合输送机构（2）上的整合输送带（223）的冰激凌槽中，当一个整合输送带（223）上的冰激凌槽装满冰激凌后则整合输送带（223）在相应伺服电机的驱动下加速运行至固定在机架（3）上的机器人抓取机构（4）的下方，并由机器人抓取机构（4）同时抓取放入装箱线（5）上的包装箱中。本发明的系统运行简捷迅速，自动装箱效率高且精确度高。

Description

冰激凌自动包装系统

技术领域

本发明涉及冰激凌生产技术领域，尤其涉及冰激凌生产自动化成套设备技术领域，具体地说是一种自动装箱效率高且精确度高的冰激凌自动包装系统。

背景技术

现有的冰激凌制备出来后，需要对其放置入包装箱中进行储存运输。目前大多冰激凌生产厂家仍采用人工装箱的方式进行操作，即装箱工人坐在冰激凌成品输送线的两侧，当冰激凌成品沿输送线运行时，装箱工人根据包装箱的大小拾取相应数量的冰激凌分层放入包装箱，该种方法费时费力，人工需求量较大但工作效率较低。故需要研制出能够专门对冰激凌进行自动装箱的机构以提高生产效率。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种自动装箱效率高且精确度高的冰激凌自动包装系统。

本发明的目的是通过以下技术方案解决的：

一种冰激凌自动包装系统，包括冰激凌进料机构、整合输送机构、机架和装箱线，其特征在于：所述的整合输送机构垂直于冰激凌进料机构的尾端设置且装箱线平行于整合输送机构设置，冰激凌进料机构包括进料线和加速带，冰激凌自进料线输送至加速带后由加速带逐一加速射到整合输送机构上的整合输送带的冰激凌槽中，当一个整合输送带上的冰激凌槽装满冰激凌后则整合输送带在相应伺服电机的驱动下加速运行至固定在机架上的机器人抓取机构的下方，机器人抓取机构能够同时将整合输送带上的全部冰激凌同时抓取放入装箱线上的包装箱中，待装箱线上的相应包装箱装满冰激凌则由装箱线将包装箱输送至扣盖封箱机进行扣盖封箱则完成一次自动包装过程。

单条装箱线的旁侧设有多条与之对应的整合输送机构且整合输送机构与冰激凌进料机构一一对应。

所述进料线的尾端设有剔除机构。

所述整合输送机构的首端设有正对加速带的冰激凌挡板，冰激凌挡板用以阻止进入整合输送带上的冰激凌槽中的冰激凌脱离。

所述的整合输送机构包括构成框架结构的外侧板和中部内侧板，两块外侧板构成的椭圆工作腔体中部设有平行于外侧板的中部内侧板。

所述整合输送机构的两端分别设有拉力伺服电机和推力伺服电机且拉力伺服电机和推力伺服电机位于椭圆工作腔体中，所述的拉力伺服电机通过驱动拉力链轮去带动固设有拉力整合输送带的拉力链条，所述的推力伺服电机通过驱动推力链轮去带动固设有推力整合输送带的推力链条，拉力链条和推力链条相互平行设置使得两者运行时互不干涉且同时拉力整合输送带和推力整合输送带间隔设置；所述的拉力整合输送带在拉力伺服电机的驱动下先步进配合冰激凌进入拉力整合输送带上的冰激凌槽中以跟踪其前方的推力整合输送带，待拉力整合输送带上的冰激凌槽装满冰激凌后则拉力整合输送带在拉力伺服电机的驱动下快速前进以追踪其前方的推力整合输送带；或者推力整合输送带在推力伺服电机的驱动下先步进配合冰激凌进入推力整合输送带上的冰激凌槽中以跟踪其前方的拉力整合输送带，待推力整合输送带上的冰激凌槽装满冰激凌后则推力整合输送带在推力伺服电机的驱动下快速前进以追踪其前方的拉力整合输送带；在拉力伺服电机和推力伺服电机的共同作用下，拉力整合输送带和推力整合输送带相互做跟踪追踪运动。

所述拉力伺服电机的驱动端上设有拉力主动轮，拉力主动轮通过拉力同步带和拉力被动轮相连接，在拉力被动轮上设有拉力轴，拉力轴上分别套置有拉力主动链轮和推力被动链轮，其中拉力主动链轮通过键与拉力轴相连接而推力被动链轮通过轴承与拉力轴相连接使得拉力轴带动拉力主动链轮转动时不会影响到推力被动链轮的运行；所述推力伺服电机的驱动端上设有推力主动轮，推力主动轮通过推力同步带和推力被动轮相连接，在推力被动轮上设有推力轴，推力轴上分别套置有推力主动链轮和拉力被动链轮，其中推力主动链轮通过键与推力轴相连接而推力被动链轮通过轴承与推力轴相连接使得推力轴带动推力主动链轮转动时不会影响到推力被动链轮的运行。

所述的拉力链轮、推力链轮和拉力链条、推力链条皆成对设置；且拉力链轮位于推力链轮的内侧或者位于推力链轮外侧，即拉力链轮带动的拉力链条位于推力链轮带动的推力链条的内侧或位于推力链轮带动的推力链条的外侧，使得拉力链条和推力链条并行而不会相互干扰。

所述的拉力链轮位于推力链轮的内侧时，拉力链条位于推力链条的内侧，此时拉力整合输送带分别通过位于拉力链条外侧的拉力链条连接块与拉力链条固定相连，同时推力整合输送带则分别通过位于推力链条内侧的推力链条连接块与推力链条固定相连。

所述的推力链轮位于拉力链轮的内侧时，推力链条位于拉力链条的内侧，此时推力整合输送带分别通过位于推力链条外侧的推力链条连接块与推力链条固定相连，同时拉力整合输送带则分别通过位于拉力链条内侧的拉力链条连接块与拉力链条固定相连。

所述的外侧板内侧或者中部内侧板的旁侧设有供该处推力链条或拉力链条运行导向的导向槽。

所述的机器人抓取机构包括机器人，机器人的机械手下端固定有横板，横板下方设有多个工夹具，工夹具各自通过相应的连接支架固定在横板上。

所述的工夹具包括工夹具框架，在工夹具框架的顶板底部设有两个驱动方向相反的气缸且工夹具框架内设置至少两个吸盘，吸盘的底部设有吸盘软接头且吸盘的上方固定安装有连接块，且沿着工夹具框架的长度方向位于工夹具框架两端端侧的连接块上固定设置有气缸推块，气缸推块通过相应的气缸连接杆与气缸的活塞杆相连接；两个气缸的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆推动相应的气缸推块使得对应的吸盘之间相互远离，反之则使得对应的吸盘之间相互邻近。

单个气缸驱动的吸盘的数量不少于两个时，则在气缸下方的框架定位板上通过销钉设置有主连杆，主连杆通过主动支连杆与带有气缸推块的连接块相连接并通过被动支连杆与不带有气缸推块的连接块相连接；气缸的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆推动相应的气缸推块使得远端的对应吸盘向工夹具框架的长度方向端侧移动，同时带有气缸推块的连接块上的主动支连杆拉动主连杆伸展进而由主连杆通过被动支连杆去驱动与被动支连杆对应连接的连接块向工夹具框架的长度方向端侧移动，气缸的活塞杆回缩时则各个连接块带动相应的吸盘反向运动，使得单个气缸能够同时驱动多个吸盘进行联动。

所述吸盘的数量为奇数个时，则中间的吸盘位置不动而其两侧的吸盘由对应的气缸驱动远离中间的吸盘或靠近中间的吸盘。

沿着工夹具框架的长度方向在工夹具框架上设有导向杆，向杆通过连接块内嵌置的直线轴承贯穿全部连接块，使得连接块在相应气缸的作用下能够沿着导向杆滑动。

所述的吸盘包括吸盘软接头、腔体和气管接头，腔体底部的腔体盖板将腔体密封住且沿着腔体盖板的长度方向上均匀设置有多个吸盘软接头与腔体相连通，同时气管接头设置在腔体的顶部通过气管与鼓风机相连接使得鼓风机通过抽气让吸盘形成真空环境以吸取冰激凌。

所述的气缸通过气缸固定板设置在工夹具框架中部的顶板上。

所述装箱线的两侧皆设有撑箱定位机构，且在撑箱定位机构的下方设有能够升降包装箱的抬箱机构；其中撑箱定位机构包括旋转气缸，旋转气缸的驱动端设有旋转轴，旋转轴上均匀分布有撑箱板，在装箱线上的包装箱到达撑箱定位机构处后，旋转气缸驱动旋转轴带动撑箱板旋转到达相应的包装箱内并将相应的包装箱定位撑开等待装箱，且同时抬箱机构使相应的包装箱上升脱离装箱线的输送链条使得上述包装箱装箱时装箱线的输送链条能够继续输送后续的包装箱。

所述的装箱线包括输送链条、装箱线框架、装箱线支架和装箱线电机，装箱线框架由多个装箱线支架固定支撑，装箱线电机固定设置在装箱线框架的一端且装箱线电机通过装箱线链轮带动输送链条运转；所述的装箱线电机先带动输送链条步进式前进以使得包装箱由进箱线一个一个的输送到装箱线上，待输送链条上的包装箱数量达到设定值时则装箱线电机带动输送链条快速前进使得输送链条上的包装箱快速到达撑箱定位机构和抬箱机构所在的区域以提高效率。

所述撑箱板的下部为直板便于和包装箱的内壁相贴合且撑箱板的上部为斜板便于工夹具将抓取的冰激凌放入包装箱中；同一个包装箱采用两块撑箱板撑开，两块撑箱板沿包装箱的对角线设置，上述两块撑箱板之间沿包装箱的宽度方向的距离等于该包装箱的内腔宽度且两块撑箱板之间沿包装箱的长度方向的距离等于该包装箱的内腔长度。

所述的撑箱定位机构还包括能够调节旋转轴高度的竖直撑箱调节机构和能够调节撑箱定位机构水平位置的水平撑箱调节机构；竖直撑箱调节机构设置在旋转轴的两端，其中一个竖直撑箱调节机构的竖直撑箱调节块上固定设有撑箱升降定位板，撑箱升降定位板上固设有水平撑箱调节机构的撑箱调节滑轨，与撑箱调节滑轨相互嵌置的撑箱调节滑块上固设有旋转气缸安装板，旋转气缸通过旋转气缸安装座固定设置在旋转气缸安装板上；另一个竖直撑箱调节机构的竖直撑箱调节块上亦固定设有撑箱升降定位板，撑箱升降定位板上设有固定旋转轴直线轴承的轴承支撑腿。

所述的旋转气缸安装板上安装有旋转轴轴承座，旋转轴的一端穿过旋转轴轴承座后与旋转气缸的驱动端相连接，旋转轴的另一端穿出旋转轴直线轴承并由旋转轴直线轴承支撑。

所述的抬箱机构包括固定在装箱线上的抬箱气缸，抬箱气缸的活塞杆前端设有沿着装箱线设置的抬箱板，在抬箱气缸的驱动下抬箱板上升使得抬箱板上的相应包装箱上升脱离输送链条，且抬箱板的上升高度大于输送链条上的隔箱板的竖直高度使得上述包装箱装箱时装箱线的输送链条能够继续步进式前进装运包装箱。

所述装箱线的两侧设有圆管护栏，圆管护栏通过支架固定设置在装箱线框架上。

所述进箱线的尾部设有推箱平移机构，推箱平移机构包括机架和X向水平气缸，X向水平气缸通过水平气缸安装架安装在机架的横梁上，X向水平气缸的活塞轴前端设有竖直气缸安装架，竖直气缸安装架上设有Z向竖直气缸，且在Z向竖直气缸的活塞轴前端设有推板，X向水平气缸的活塞杆回缩使得推板将进入机架内的包装箱由进箱线平推至装箱线上。

所述竖直气缸安装架的两端安装在X向直线轴承上，X向直线轴承安装在X向导向轴上，X向导向轴的两端通过轴支座安装在机架上设置的安装板上且安装板的上方设有护罩，使得X向直线轴承能在X向水平气缸的作用下沿着X向导向轴来回滑动。

所述的竖直气缸安装架上设有Z向导向轴，Z向导向轴分布在Z向竖直气缸的两侧且Z向导向轴的下端固定设置推板的上沿上。

本发明相比现有技术有如下优点：

本发明的冰激凌自动包装系统通过冰激凌进料机构、整合输送机构、机器人抓取机构、装箱线、撑箱定位机构和抬箱板的相互配合，通过整合输送机构的跟踪追踪、装箱线的步进和快速运行和能够同时将单个整合输送带的全部冰激凌同时抓取放入装箱线上的包装箱中的机器人抓取机构，能够简捷迅速的将冰激凌由冰激凌进料机构、整合输送机构向包装箱中传递，该自动包装系统的装箱效率高且精确度高，故适宜推广使用。

本发明的冰激凌进料机构通过进料线进料后采用加速带射到逐一加速射到整合输送机构上的整合输送带的冰激凌槽中，整合速度快且效率高；同时位于进料线末端的剔除机构能够将有缺陷的冰激凌用挡板弹出，避免有缺陷的冰激凌到达加速带进入整合流程。

本发明的整合输送机构通过拉力伺服电机和推力伺服电机的共同作用下使得拉力整合输送带和推力整合输送带相互做跟踪追踪运动且互不干扰，拉力伺服电机驱动的拉力链条和推力伺服电机驱动的推力链条相互并行且互不打扰，提高了冰激凌整合输送的效率和精确度。

本发明的工夹具通过气缸连接杆、气缸推块驱动单个吸盘或通过气缸连接杆、气缸推块以及主连杆、主动支连杆、被动支连杆的联动同时驱动多个吸盘，使得工夹具内的多个吸盘之间的间距能够实时调整，满足不同种类、不同间距冰激凌的装箱需求；多个工夹具能够组合在一起由同一个机器人驱动使用以同时抓取单个整合输送带上的全部冰激凌，结构简单、变距柔性且使用方便。

本发明通过撑箱定位机构和抬箱机构的设置，使得冰激凌装箱时能够撑箱定位且不影响装箱线的输送链条继续运行，且装箱线电机先带动输送链条步进式前进以使得包装箱由进箱线一个一个的输送到装箱线上，待输送链条上的包装箱数量达到设定值时则装箱线电机带动输送链条快速前进使得输送链条上的包装箱快速到达撑箱定位机构和抬箱机构所在的区域以提高效率，同时撑箱板的水平位置和竖直位置能够根据包装箱的高度进行调整；提高了包装箱的供应效率且能够精确进行撑箱整理定位。

本发明的推箱平移机构通过在机架上安装有X向水平气缸和带有推板的Z向竖直气缸，然后通过X向水平气缸拉动推板将进入机架内的包装箱由进箱线平推至装箱线上，然后通过Z向竖直气缸的升降避过进箱线上的包装箱回位等待下一次推箱，上述机构的动作简单方便、便于操作，为冰激凌自动包装系统提供了供箱自动化，提高了冰激凌的自动包装水平。

附图说明

附图1为本发明的冰激凌自动包装系统的整体结构示意图；

附图2为本发明的整合输送机构的立体结构示意图；

附图3为本发明的整合输送机构的正视结构示意图；

附图4为附图3的拉力驱动端的截面结构示意图；

附图5为本发明的附图2的A部分放大结构示意图；

附图6为本发明的附图2的B部分放大结构示意图；

附图7为本发明的整合输送机构的拉力驱动部分结构示意图；

附图8为本发明的整合输送机构的推力驱动部分结构示意图；

附图9为本发明的机器人抓取机构不带机器人时的结构示意图；

附图10为本发明的工夹具的结构示意图；

附图11为本发明的装箱线、撑箱定位机构和抬箱机构构成的进出箱整理定位装置的结构示意图；

附图12为本发明的撑箱定位机构的结构示意图；

附图13为本发明的推箱平移机构的结构示意图。

其中：1—冰激凌进料机构；11—进料线；12—剔除机构；13—加速带；2—整合输送机构；21—拉力伺服电机；22—推力伺服电机；23—拉力链轮；231—拉力主动链轮；232—拉力被动链轮；24—拉力整合输送带；25—拉力链条；26—推力链轮；261—推力主动链轮；262—推力被动链轮；27—推力整合输送带；28—推力链条；29—拉力主动轮；210—拉力同步带；211—拉力被动轮；212—拉力轴；213—推力主动轮；214—推力同步带；215—推力被动轮；216—推力轴；217—拉力链条连接块；218—推力链条连接块；219—外侧板；220—中部内侧板；221—导向槽；222—冰激凌挡板；223—整合输送带；3—机架；4—机器人抓取机构；41—机器人；42—横板；43—工夹具；431—工夹具框架；432—气缸；433—吸盘；434—吸盘软接头；435—连接块；436—气缸推块；437—气缸连接杆；438—框架定位板；439—销钉；4310—主连杆；4311—主动支连杆；4312—被动支连杆；4313—导向杆；4314—直线轴承；4315—腔体；4316—气管接头；4317—腔体盖板；4318—气缸固定板；44—连接支架；5—装箱线； 51—输送链条；511—隔箱板； 52—装箱线框架；53—装箱线支架；54—装箱线电机；55—装箱线链轮；56—圆管护栏；6—撑箱定位机构；61—旋转气缸；62—旋转轴；63—撑箱板；64—竖直撑箱调节机构；641—竖直撑箱调节块；642—撑箱升降定位板；65—水平撑箱调节机构；651—撑箱调节滑轨；66—旋转气缸安装板；67—旋转气缸安装座；68—旋转轴轴承座；69—旋转轴直线轴承；610—轴承支撑腿；7—抬箱机构；71—抬箱气缸；72—抬箱板；8—进箱线；9—；91—机架；92—X向水平气缸；93—竖直气缸安装架；94—Z向竖直气缸；95—推板；96—X向直线轴承；97—X向导向轴；98—轴支座；99—安装板；910—护罩；911—水平气缸安装架；912—Z向导向轴。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。

如图1-13所示：一种冰激凌自动包装系统，包括冰激凌进料机构1、整合输送机构2、机架3和装箱线5，冰激凌进料机构1包括进料线11、剔除机构12和加速带13，进料线11和加速带13连续设置，剔除机构12设置在进料线11的尾端，当发现有缺陷的冰激凌时，剔除机构12的剔除气缸驱动挡板将有缺陷的冰激凌打出进料线11使得有缺陷的冰激凌无法到达加速带13进行后续的整合流程，整合输送机构2垂直于冰激凌进料机构1设置且加速带13的尾端正对整合输送机构2的首端，装箱线5平行于整合输送机构2设置，单条装箱线5的旁侧设有多条与之对应的整合输送机构2且整合输送机构2与冰激凌进料机构1一一对应。冰激凌自进料线11输送至加速带13后由加速带13逐一加速射到整合输送机构2上的整合输送带223的冰激凌槽中，且整合输送机构2的首端设有正对加速带13的冰激凌挡板222，冰激凌挡板222用以阻止进入整合输送带223上的冰激凌槽中的冰激凌脱离，当一个整合输送带223上的冰激凌槽装满冰激凌后则整合输送带223在相应伺服电机的驱动下加速运行至固定在机架3上的机器人抓取机构4的下方，机器人抓取机构4能够同时将整合输送带223上的全部冰激凌同时抓取放入装箱线5上的包装箱中，待装箱线5上的相应包装箱装满冰激凌则由装箱线5将包装箱输送至扣盖封箱机进行扣盖封箱则完成一次自动包装过程。

如图2-8所示，整合输送机构2包括构成框架结构的外侧板219和中部内侧板220，两块外侧板219构成的椭圆工作腔体中部设有平行于外侧板219的中部内侧板220，外侧板219上设有支撑脚将该整合输送机构支撑起来，在外侧板219内侧或者中部内侧板220的旁侧设有供该处推力链条28或拉力链条25运行导向的导向槽221。在整合输送机构2的两端分别设有拉力伺服电机21和推力伺服电机22且拉力伺服电机21和推力伺服电机22位于椭圆工作腔体中，其中拉力伺服电机21通过驱动拉力链轮23去带动固设有拉力整合输送带24的拉力链条25，推力伺服电机22通过驱动推力链轮26去带动固设有推力整合输送带27的推力链条28，拉力链条25和推力链条28相互平行设置使得两者运行时互不干涉，同时整合输送带223包括一个或多个拉力整合输送带24和一个或多个推力整合输送带27且拉力整合输送带24和推力整合输送带27间隔设置；当拉力整合输送带24在拉力伺服电机21的驱动下先步进配合冰激凌进入拉力整合输送带24上的冰激凌槽中以跟踪其前方的推力整合输送带27，待拉力整合输送带24上的冰激凌槽装满冰激凌后则拉力整合输送带24在拉力伺服电机21的驱动下快速前进以追踪其前方的推力整合输送带27；或者推力整合输送带27在推力伺服电机22的驱动下先步进配合冰激凌进入推力整合输送带27上的冰激凌槽中以跟踪其前方的拉力整合输送带24，待推力整合输送带27上的冰激凌槽装满冰激凌后则推力整合输送带27在推力伺服电机22的驱动下快速前进以追踪其前方的拉力整合输送带24；在拉力伺服电机21和推力伺服电机22的共同作用下，拉力整合输送带24和推力整合输送带27相互做跟踪追踪运动。另外在设有冰激凌挡板222的一端分别设有链条张紧机构和同步带张紧机构以分别对拉力链条25和推力链条28以及同步带进行调整。

具体来说，拉力伺服电机21的驱动端上设有拉力主动轮29，拉力主动轮29通过拉力同步带210和拉力被动轮211相连接，在拉力被动轮211上设有拉力轴212，拉力轴212上分别套置有拉力主动链轮231和推力被动链轮262，其中拉力主动链轮231通过键与拉力轴212相连接而推力被动链轮262通过轴承与拉力轴212相连接使得拉力轴212带动拉力主动链轮231转动时不会影响到推力被动链轮262的运行；所述推力伺服电机22的驱动端上设有推力主动轮213，推力主动轮213通过推力同步带214和推力被动轮215相连接，在推力被动轮215上设有推力轴216，推力轴216上分别套置有推力主动链轮261和拉力被动链轮232，其中推力主动链轮261通过键与推力轴216相连接而推力被动链轮232通过轴承与推力轴216相连接使得推力轴216带动推力主动链轮261转动时不会影响到推力被动链轮232的运行。在使用时，为了拉力整合输送带24和推力整合输送带27的运行稳定，拉力链轮23、推力链轮26和拉力链条25、推力链条28皆成对设置，且拉力链轮23位于推力链轮26的内侧或者位于推力链轮26外侧，即拉力链轮23带动的拉力链条25位于推力链轮26带动的推力链条28的内侧或位于推力链轮26带动的推力链条28的外侧，使得拉力链条25和推力链条28并行而不会相互干扰。当拉力链轮23位于推力链轮26的内侧时，拉力链条25位于推力链条28的内侧，此时拉力整合输送带24分别通过位于拉力链条25外侧的拉力链条连接块217与拉力链条25固定相连，同时推力整合输送带27则分别通过位于推力链条28内侧的推力链条连接块218与推力链条28固定相连；当推力链轮26位于拉力链轮23的内侧时，推力链条28位于拉力链条25的内侧，此时推力整合输送带27分别通过位于推力链条28外侧的推力链条连接块218与推力链条28固定相连，同时拉力整合输送带24则分别通过位于拉力链条25内侧的拉力链条连接块217与拉力链条25固定相连。

如图1、9-10所示，该机器人抓取机构4包括机器人41，机器人41的机械手下端固定有横板42，横板42下方设有多个工夹具43，工夹具43各自通过相应的连接支架44固定在横板42上。其中工夹具43包括工夹具框架431，在工夹具框架431的顶板底部设有两个驱动方向相反的气缸432且工夹具框架431内设置至少两个吸盘433，气缸432通过气缸固定板4318设置在工夹具框架431中部的顶板上，吸盘433包括吸盘软接头434、腔体4315和气管接头4316，腔体4315底部的腔体盖板4318将腔体4315密封住且沿着腔体盖板4318的长度方向上均匀设置有多个吸盘软接头434与腔体4315相连通，同时气管接头4316设置在腔体4315的顶部通过气管与鼓风机相连接使得鼓风机通过抽气让吸盘433形成真空环境以吸取冰激凌。在吸盘433的上方固定安装有连接块435，沿着工夹具框架431的长度方向在工夹具框架431上设有导向杆4313，向杆4313通过连接块435内嵌置的直线轴承4314贯穿全部连接块435，使得连接块435在相应气缸432的作用下能够沿着导向杆4313滑动，且沿着工夹具框架431的长度方向位于工夹具框架431两端端侧的连接块435上固定设置有气缸推块436，气缸推块436通过相应的气缸连接杆437与气缸432的活塞杆相连接；两个气缸432的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆437推动相应的气缸推块436使得对应的吸盘433之间相互远离，反之则使得对应的吸盘433之间相互邻近。在上述结构中，当吸盘433的数量为奇数个时，则中间的吸盘433位置不动而其两侧的吸盘433由对应的气缸432驱动远离中间的吸盘433或靠近中间的吸盘433；另外当单个气缸432驱动的吸盘433的数量不少于两个时，则在气缸432下方的框架定位板438上通过销钉439设置有主连杆4310，主连杆4310通过主动支连杆4311与带有气缸推块436的连接块435相连接并通过被动支连杆4312与不带有气缸推块436的连接块435相连接；气缸432的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆437推动相应的气缸推块436使得远端的对应吸盘433向工夹具框架431的长度方向端侧移动，同时带有气缸推块436的连接块435上的主动支连杆4311拉动主连杆4310伸展进而由主连杆4310通过被动支连杆4312去驱动与被动支连杆4312对应连接的连接块435向工夹具框架431的长度方向端侧移动，气缸432的活塞杆回缩时则各个连接块435带动相应的吸盘433反向运动，使得单个气缸432能够同时驱动多个吸盘433进行联动。另外在实际使用中，还可通过在工夹具框架431的内壁上设置导向槽等多种方式对吸盘433上的连接块435进行导向定位。

如图11-12所示，在装箱线5的两侧皆设有撑箱定位机构6，且在撑箱定位机构6的下方设有能够升降包装箱的抬箱机构7；其中装箱线5包括采用双耳型链条的输送链条51、装箱线框架52、装箱线支架53和装箱线电机54，装箱线框架52由多个装箱线支架53固定支撑，装箱线电机54固定设置在装箱线框架52的一端且装箱线电机54通过装箱线链轮55带动输送链条51运转，装箱线5上的包装箱需要由进箱线8一个一个的输送到装箱线5的上输送链条51；使用时，装箱线电机54先带动输送链条51步进式前进以使得包装箱由进箱线8一个一个的输送到装箱线5上，待输送链条51上的包装箱数量达到设定值时则装箱线电机54带动输送链条51快速前进使得输送链条51上的包装箱快速到达撑箱定位机构6和抬箱机构7所在的区域以提高效率。另外撑箱定位机构6包括旋转气缸61，旋转气缸61的驱动端设有旋转轴62，旋转轴62上均匀分布有撑箱板63，撑箱定位机构6还包括能够调节旋转轴62高度的竖直撑箱调节机构64和能够调节撑箱定位机构6水平位置的水平撑箱调节机构65，竖直撑箱调节机构64设置在旋转轴62的两端，其中一个竖直撑箱调节机构64的竖直撑箱调节块641上固定设有撑箱升降定位板642，撑箱升降定位板642上固设有水平撑箱调节机构65的撑箱调节滑轨651，与撑箱调节滑轨651相互嵌置的撑箱调节滑块上固设有旋转气缸安装板66，旋转气缸61通过旋转气缸安装座67固定设置在旋转气缸安装板66上，且旋转气缸安装板66上安装有旋转轴轴承座68；另一个竖直撑箱调节机构64的竖直撑箱调节块641上亦固定设有撑箱升降定位板642，撑箱升降定位板642上设有固定旋转轴直线轴承69的轴承支撑腿610，旋转轴62的一端穿过旋转轴轴承座68后与旋转气缸61的驱动端相连接则旋转轴62的另一端穿出旋转轴直线轴承69并由旋转轴直线轴承69支撑。抬箱机构7则包括固定在装箱线5上的抬箱气缸71，抬箱气缸71的活塞杆前端设有沿着装箱线5设置的抬箱板72。当装箱线5上的包装箱到达撑箱定位机构6处后，旋转气缸61驱动旋转轴62带动撑箱板63旋转到达相应的包装箱内并将相应的包装箱定位撑开等待装箱，同时在抬箱气缸71的驱动下抬箱板72上升使得抬箱板72上的相应包装箱上升脱离输送链条51，且抬箱板72的上升高度大于输送链条51上的隔箱板511的竖直高度使得上述包装箱装箱时装箱线5的输送链条51能够继续步进式前进装运包装箱。

在上述结构中，撑箱板63的下部为直板便于和包装箱的内壁相贴合且撑箱板63的上部为斜板便于工夹具将抓取的冰激凌放入包装箱中；同一个包装箱采用两块撑箱板63撑开，两块撑箱板63沿包装箱的对角线设置，上述两块撑箱板63之间沿包装箱的宽度方向的距离等于该包装箱的内腔宽度且两块撑箱板63之间沿包装箱的长度方向的距离等于该包装箱的内腔长度。同时为了使得包装箱在装箱线5上能够平稳运行，在装箱线5的两侧设有圆管护栏4，圆管护栏4通过支架固定设置在装箱线5的装箱线框架52上。

装箱线5、撑箱定位机构6和抬箱机构7三者配合使用时，首先由进箱线8一个一个的输送包装箱到装箱线5的上输送链条51，此时装箱线电机54先带动输送链条51步进式前进，当输送链条51上的包装箱数量达到规定数量时则装箱线电机54带动输送链条51快速前进使得输送链条51上的规定数量的包装箱快速到达撑箱定位机构6和抬箱机构7所在的区域；然后在旋转气缸61的作用下，旋转轴62带动撑箱板63旋转分别到达相应的包装箱内并将规定数量的包装箱都定位撑开等待装箱，同时抬箱气缸71驱动抬箱板72上升使得规定数量的包装箱同时上升脱离输送链条51之后进行装箱，冰激凌装箱时装箱线5的输送链条51能够继续步进式前进装运包装箱。当规定数量的包装箱装满冰激凌后，抬箱气缸71的活塞杆回缩使得规定数量的包装箱再次回到输送链条51上，然后在旋转气缸61的作用下旋转轴62带动撑箱板63旋转脱离包装箱，最后输送链条51继续输送装满冰激凌的包装箱至扣盖封箱机进行扣盖封箱，撑箱定位机构6和抬箱机构7则完成一次工作过程等待下一个循环。

如图13所示，在进箱线8的尾部设有推箱平移机构9，推箱平移机构9包括机架91和X向水平气缸92，X向水平气缸92通过水平气缸安装架911安装在机架91的横梁上，在X向水平气缸92的活塞轴前端设有竖直气缸安装架93，竖直气缸安装架93的两端安装在X向直线轴承96上，X向直线轴承96安装在X向导向轴97上，X向导向轴97两端通过轴支座98安装在机架91上设置的安装板99上且安装板99上方设有护罩910，X向直线轴承96和竖直气缸安装架93能够在X向水平气缸92的作用下沿着X向导向轴97来回运动；在竖直气缸安装架93上设有Z向竖直气缸94且Z向竖直气缸94的活塞轴前端设有推板95，X向水平气缸92的活塞杆回缩使得推板95将进入机架91内的包装箱由进箱线8平推至装箱线5上。另外在竖直气缸安装架93上设有Z向导向轴912，Z向导向轴912分布在Z向竖直气缸94的两侧且Z向导向轴912的下端固定设置推板95的上沿上。使用时，冰激凌包装箱进入上述的推箱平移机构时，控制系统给X向水平气缸92发出信号则X向水平气缸92的活塞杆收缩带动推板95推动包装箱由进箱线（8）至装箱线5上；然后控制系统给Z向竖直气缸94和X向水平气缸92分别发出信号，Z向竖直气缸94的活塞杆收缩带动推板95上行避过进箱线8上的包装箱，同时X向水平气缸92的活塞杆伸出使得推板95回到进箱线8上的包装箱后侧上方；最后控制系统给Z向竖直气缸94发出信号，Z向竖直气缸94的活塞杆伸出使得推板95回到进箱线8上的包装箱后侧等待进入下一轮推箱过程。

实施例一

下面以设有三个相互对应的冰激凌进料机构1和整合输送机构2；在整合输送机构2带有冰激凌挡板222的一端设置拉力伺服电机21、拉力链轮23位于推力链轮24之间、拉力整合输送带24和推力整合输送带27上皆分别设有二十个冰激凌槽；每个机器人抓取机构4的一个机器人41同时带动四个工夹具43，每个工夹具43上设有五个吸盘433，每个吸盘433的腔体盖板4317上皆设有三个吸盘软接头434；以及撑箱定位机构6和抬箱板7同时将四个包装箱抬起并撑箱定位的具体设置来进一步说明本发明的技术方案。

如图2-8所示，此时拉力伺服电机21和推力伺服电机22分别设置在两块外侧板219构成的椭圆工作腔体的两端，其中拉力伺服电机21的驱动端上设置的拉力主动轮29通过拉力同步带210和拉力被动轮211相连接，在拉力被动轮211上设有拉力轴212，拉力轴212上分别套置有两个拉力主动链轮231和两个推力被动链轮262，两个拉力主动链轮231位于两个推力被动链轮262之间，其中拉力主动链轮231通过键与拉力轴212相连接而推力被动链轮262通过轴承与拉力轴212相连接使得拉力轴212带动拉力主动链轮231转动时不会影响到推力被动链轮262的运行；在推力伺服电机22的驱动端上设置的推力主动轮213通过推力同步带214和推力被动轮215相连接，在推力被动轮215上设有推力轴216，推力轴216上分别套置有推力主动链261和拉力被动链轮232，两个拉力被动链轮232位于两个推力主动链轮261之间，其中推力主动链轮261通过键与推力轴216相连接而推力被动链轮232通过轴承与推力轴216相连接使得推力轴216带动推力主动链轮261转动时不会影响到推力被动链轮232的运行。且此时拉力整合输送带24分别通过位于拉力链条25外侧的拉力链条连接块217与拉力链条25固定相连，同时推力整合输送带27则分别通过位于推力链条28内侧的推力链条连接块218与推力链条8固定相连。使用时，拉力整合输送带24在拉力伺服电机21的驱动下先步进配合冰激凌进入拉力整合输送带24上的冰激凌槽中以跟踪其前方的推力整合输送带27，待拉力整合输送带24上的冰激凌槽装满冰激凌后则拉力整合输送带24在拉力伺服电机1的驱动下快速前进以追踪其前方的推力整合输送带27；或者推力整合输送带27在推力伺服电机22的驱动下先步进配合冰激凌进入推力整合输送带27上的冰激凌槽中以跟踪其前方的拉力整合输送带24，待推力整合输送带27上的冰激凌槽装满冰激凌后则推力整合输送带27在推力伺服电机22的驱动下快速前进以追踪其前方的拉力整合输送带24；在拉力伺服电机21和推力伺服电机22的共同作用下，拉力整合输送带24和推力整合输送带27相互做跟踪追踪运动。上述过程中，拉力整合输送带24或推力整合输送带27的步进跟踪速度低于0.15m/s，而拉力整合输送带24或推力整合输送带7的快速追踪速度则不低于2m/s，通过步进跟踪和快速追踪的方式提高了冰激凌整合输送的效率和精确度。

如图9-10所示，在工夹具框架431上设有两根导向杆4313，五个吸盘433皆通过连接块435安装在导向杆4313上，其中中间的吸盘433就固定设置在框架定位板438的下方不动，沿着工夹具框架431的长度方向位于工夹具框架431两端端侧的连接块435上固定设置有气缸推块436，气缸推块436通过相应的气缸连接杆437与对应的气缸432的活塞杆相连接，同时带有气缸推块436的连接块435通过主动支连杆4311与设置在框架定位板438上对应的主连杆4310相连接，同时两个主连杆4310分别通过被动支连杆4312与带有气缸推块436的吸盘433和中间的吸盘433之间的那一个吸盘433上的连接块435相连接，当气缸432的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆437推动相应的气缸推块436使得远端的对应吸盘433向工夹具框架431的长度方向端侧移动，同时带有气缸推块436的连接块435上的主动支连杆4311拉动主连杆4310伸展进而由主连杆4310通过被动支连杆4312去驱动与被动支连杆4312对应连接的连接块435向工夹具框架1的长度方向端侧移动，气缸432的活塞杆回缩时则各个连接块435带动相应的吸盘433反向运动，使得两个气缸432同时驱动四个吸盘433同步联动扩大间距或缩小间距，适用冰激凌抓取装箱的不同需求。

上述结构的冰激凌自动包装系统工作时，冰激凌自进料线11输送至加速带13后由加速带13逐一加速射到整合输送机构2上的整合输送带223的冰激凌槽中，冰激凌挡板222用以阻止进入整合输送带223上的冰激凌槽中的冰激凌脱离冰激凌槽，当一个整合输送带223上的冰激凌槽装满二十个冰激凌后则整合输送带223在相应伺服电机的驱动下加速运行至固定在机架3上的机器人抓取机构4的下方，机器人抓取机构4的四个工夹具43上的二十个吸盘433、六十个吸盘软接头434能够同时抓取二十个冰激凌并同时将二十个冰激凌分别放入装箱线5上的四个包装箱中，机器人抓取机构4来往六次将装箱线5上的四个包装箱装满冰激凌后则由装箱线5将包装箱输送至扣盖封箱机进行扣盖封箱，至此完成一次自动包装过程。

本发明的冰激凌自动包装系统通过冰激凌进料机构1、整合输送机构2、机器人抓取机构4、装箱线5、撑箱定位机构6和抬箱板7的相互配合，通过整合输送机构2的跟踪追踪、装箱线5的步进和快速运行和能够同时将单个整合输送带223的全部冰激凌同时抓取放入装箱线5上的包装箱中的机器人抓取机构4，能够简捷迅速的将冰激凌由冰激凌进料机构1、整合输送机构2向包装箱中传递，该自动包装系统的装箱效率高且精确度高，故适宜推广使用。其中冰激凌进料机构1通过进料线11进料后采用加速带13射到逐一加速射到整合输送机构2上的整合输送带223的冰激凌槽中，整合速度快且效率高；同时位于进料线11末端的剔除机构12能够将有缺陷的冰激凌用挡板弹出，避免有缺陷的冰激凌到达加速带13进入整合流程。整合输送机构2通过在拉力伺服电机21和推力伺服电机22的共同作用下使得拉力整合输送带24和推力整合输送带27相互做跟踪追踪运动且互不干扰，拉力伺服电机21驱动的拉力链条25和推力伺服电机22驱动的推力链条28相互并行且互不打扰，提高了冰激凌整合输送的效率和精确度。工夹具43通过气缸连接杆437、气缸推块436驱动单个吸盘433或通过气缸连接杆437、气缸推块436以及主连杆4310、主动支连杆4311、被动支连杆4312的联动同时驱动多个吸盘433，使得工夹具43内的多个吸盘433之间的间距能够实时调整，满足不同种类、不同间距冰激凌的装箱需求；多个工夹具43能够组合在一起由同一个机器人1驱动使用以同时抓取单个整合输送带223上的全部冰激凌，结构简单、变距柔性且使用方便。另外撑箱定位机构6和抬箱机构7的设置，使得冰激凌装箱时能够撑箱定位且不影响装箱线5的输送链条51继续运行，且装箱线电机54先带动输送链条51步进式前进以使得包装箱由进箱线8一个一个的输送到装箱线5上，待输送链条51上的包装箱数量达到设定值时则装箱线电机54带动输送链条51快速前进使得输送链条51上的包装箱快速到达撑箱定位机构6和抬箱机构7所在的区域以提高效率，同时撑箱板63的水平位置和竖直位置能够根据包装箱的高度进行调整；提高了包装箱的供应效率且能够精确进行撑箱整理定位。推箱平移机构9通过在机架91上安装有X向水平气缸92和带有推板95的Z向竖直气缸94，然后通过X向水平气缸92拉动推板95将进入机架91内的包装箱由进箱线8平推至装箱线5上，然后通过Z向竖直气缸94的升降避过进箱线8上的包装箱回位等待下一次推箱，上述推箱平移机构9的动作简单方便、便于操作，为冰激凌自动包装系统提供了供箱自动化，提高了冰激凌的自动包装水平。

以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内；本发明未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。

Claims (28)

1.一种冰激凌自动包装系统，包括冰激凌进料机构（1）、整合输送机构（2）、机架（3）和装箱线（5），其特征在于：所述的整合输送机构（2）垂直于冰激凌进料机构（1）的尾端设置且装箱线（5）平行于整合输送机构（2）设置，冰激凌进料机构（1）包括进料线（11）和加速带（13），冰激凌自进料线（11）输送至加速带（13）后由加速带（13）逐一加速射到整合输送机构（2）上的整合输送带（223）的冰激凌槽中，当一个整合输送带（223）上的冰激凌槽装满冰激凌后则整合输送带（223）在相应伺服电机的驱动下加速运行至固定在机架（3）上的机器人抓取机构（4）的下方，机器人抓取机构（4）能够同时将整合输送带（223）上的全部冰激凌同时抓取放入装箱线（5）上的包装箱中，待装箱线（5）上的相应包装箱装满冰激凌则由装箱线（5）将包装箱输送至扣盖封箱机进行扣盖封箱则完成一次自动包装过程。

2.根据权利要求1所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：单条装箱线（5）的旁侧设有多条与之对应的整合输送机构（2）且整合输送机构（2）与冰激凌进料机构（1）一一对应。

3.根据权利要求1或2所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述进料线（11）的尾端设有剔除机构（12）。

4.根据权利要求1所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述整合输送机构（2）的首端设有正对加速带（13）的冰激凌挡板（222），冰激凌挡板（222）用以阻止进入整合输送带（223）上的冰激凌槽中的冰激凌脱离。

5.根据权利要求1所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的整合输送机构（2）包括构成框架结构的外侧板（219）和中部内侧板（220），两块外侧板（219）构成的椭圆工作腔体中部设有平行于外侧板（219）的中部内侧板（220）。

6.根据权利要求5所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述整合输送机构（2）的两端分别设有拉力伺服电机（21）和推力伺服电机（22）且拉力伺服电机（21）和推力伺服电机（22）位于椭圆工作腔体中，所述的拉力伺服电机（21）通过驱动拉力链轮（23）去带动固设有拉力整合输送带（24）的拉力链条（25），所述的推力伺服电机（22）通过驱动推力链轮（26）去带动固设有推力整合输送带（27）的推力链条（28），拉力链条（25）和推力链条（28）相互平行设置使得两者运行时互不干涉且同时拉力整合输送带（24）和推力整合输送带（27）间隔设置；所述的拉力整合输送带（24）在拉力伺服电机（21）的驱动下先步进配合冰激凌进入拉力整合输送带（24）上的冰激凌槽中以跟踪其前方的推力整合输送带（27），待拉力整合输送带（24）上的冰激凌槽装满冰激凌后则拉力整合输送带（24）在拉力伺服电机（21）的驱动下快速前进以追踪其前方的推力整合输送带（27）；或者推力整合输送带（27）在推力伺服电机（22）的驱动下先步进配合冰激凌进入推力整合输送带（27）上的冰激凌槽中以跟踪其前方的拉力整合输送带（24），待推力整合输送带（27）上的冰激凌槽装满冰激凌后则推力整合输送带（27）在推力伺服电机（22）的驱动下快速前进以追踪其前方的拉力整合输送带（24）；在拉力伺服电机（21）和推力伺服电机（22）的共同作用下，拉力整合输送带（24）和推力整合输送带（27）相互做跟踪追踪运动。

7.根据权利要求6所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述拉力伺服电机（21）的驱动端上设有拉力主动轮（29），拉力主动轮（29）通过拉力同步带（210）和拉力被动轮（211）相连接，在拉力被动轮（211）上设有拉力轴（212），拉力轴（212）上分别套置有拉力主动链轮（231）和推力被动链轮（262），其中拉力主动链轮（231）通过键与拉力轴（212）相连接而推力被动链轮（262）通过轴承与拉力轴（212）相连接使得拉力轴（212）带动拉力主动链轮（231）转动时不会影响到推力被动链轮（262）的运行；所述推力伺服电机（22）的驱动端上设有推力主动轮（213），推力主动轮（213）通过推力同步带（214）和推力被动轮（215）相连接，在推力被动轮（215）上设有推力轴（216），推力轴（216）上分别套置有推力主动链轮（261）和拉力被动链轮（232），其中推力主动链轮（261）通过键与推力轴（216）相连接而推力被动链轮（232）通过轴承与推力轴（216）相连接使得推力轴（216）带动推力主动链轮（261）转动时不会影响到推力被动链轮（232）的运行。

8.根据权利要求6所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的拉力链轮（23）、推力链轮（26）和拉力链条（25）、推力链条（28）皆成对设置；且拉力链轮（23）位于推力链轮（26）的内侧或者位于推力链轮（26）外侧，即拉力链轮（23）带动的拉力链条（25）位于推力链轮（26）带动的推力链条（28）的内侧或位于推力链轮（26）带动的推力链条（28）的外侧，使得拉力链条（25）和推力链条（28）并行而不会相互干扰。

9.根据权利要求8所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的拉力链轮（23）位于推力链轮（26）的内侧时，拉力链条（25）位于推力链条（28）的内侧，此时拉力整合输送带（24）分别通过位于拉力链条（25）外侧的拉力链条连接块（217）与拉力链条（25）固定相连，同时推力整合输送带（27）则分别通过位于推力链条（28）内侧的推力链条连接块（218）与推力链条（28）固定相连。

10.根据权利要求8所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的推力链轮（26）位于拉力链轮（23）的内侧时，推力链条（28）位于拉力链条（25）的内侧，此时推力整合输送带（27）分别通过位于推力链条（28）外侧的推力链条连接块（218）与推力链条（28）固定相连，同时拉力整合输送带（24）则分别通过位于拉力链条（25）内侧的拉力链条连接块（217）与拉力链条（25）固定相连。

11.根据权利要求6所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的外侧板（219）内侧或者中部内侧板（220）的旁侧设有供该处推力链条（28）或拉力链条（25）运行导向的导向槽（221）。

12.根据权利要求1所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的机器人抓取机构（4）包括机器人（41），机器人（41）的机械手下端固定有横板（42），横板（42）下方设有多个工夹具（43），工夹具（43）各自通过相应的连接支架（44）固定在横板（42）上。

13.根据权利要求12所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的工夹具（43）包括工夹具框架（431），在工夹具框架（431）的顶板底部设有两个驱动方向相反的气缸（432）且工夹具框架（431）内设置至少两个吸盘（433），吸盘（433）的底部设有吸盘软接头（434）且吸盘（433）的上方固定安装有连接块（435），且沿着工夹具框架（431）的长度方向位于工夹具框架（431）两端端侧的连接块（435）上固定设置有气缸推块（436），气缸推块（436）通过相应的气缸连接杆（437）与气缸（432）的活塞杆相连接；两个气缸（432）的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆（437）推动相应的气缸推块（436）使得对应的吸盘（433）之间相互远离，反之则使得对应的吸盘（433）之间相互邻近。

14.根据权利要求13所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：单个气缸（432）驱动的吸盘（433）的数量不少于两个时，则在气缸（432）下方的框架定位板（438）上通过销钉（439）设置有主连杆（4310），主连杆（4310）通过主动支连杆（4311）与带有气缸推块（436）的连接块（435）相连接并通过被动支连杆（4312）与不带有气缸推块（436）的连接块（435）相连接；气缸（432）的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆（437）推动相应的气缸推块（436）使得远端的对应吸盘（433）向工夹具框架（431）的长度方向端侧移动，同时带有气缸推块（436）的连接块（435）上的主动支连杆（4311）拉动主连杆（4310）伸展进而由主连杆（4310）通过被动支连杆（4312）去驱动与被动支连杆（4312）对应连接的连接块（435）向工夹具框架（431）的长度方向端侧移动，气缸（432）的活塞杆回缩时则各个连接块（435）带动相应的吸盘（433）反向运动，使得单个气缸（432）能够同时驱动多个吸盘（433）进行联动。

15.根据权利要求13或14所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述吸盘（433）的数量为奇数个时，则中间的吸盘（433）位置不动而其两侧的吸盘（433）由对应的气缸（432）驱动远离中间的吸盘（433）或靠近中间的吸盘（433）。

16.根据权利要求13所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：沿着工夹具框架（431）的长度方向在工夹具框架（431）上设有导向杆（4313），向杆（4313）通过连接块（435）内嵌置的直线轴承（4314）贯穿全部连接块（435），使得连接块（435）在相应气缸（432）的作用下能够沿着导向杆（4313）滑动。

17.根据权利要求13所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的吸盘（433）包括吸盘软接头（434）、腔体（4315）和气管接头（4316），腔体（4315）底部的腔体盖板（4318）将腔体（4315）密封住且沿着腔体盖板（4318）的长度方向上均匀设置有多个吸盘软接头（434）与腔体（4315）相连通，同时气管接头（4316）设置在腔体（4315）的顶部通过气管与鼓风机相连接使得鼓风机通过抽气让吸盘（433）形成真空环境以吸取冰激凌。

18.根据权利要求13所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的气缸（432）通过气缸固定板（4318）设置在工夹具框架（431）中部的顶板上。

19.根据权利要求1所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述装箱线（5）的两侧皆设有撑箱定位机构（6），且在撑箱定位机构（6）的下方设有能够升降包装箱的抬箱机构（7）；其中撑箱定位机构（6）包括旋转气缸（61），旋转气缸（61）的驱动端设有旋转轴（62），旋转轴（62）上均匀分布有撑箱板（63），在装箱线（5）上的包装箱到达撑箱定位机构（6）处后，旋转气缸（61）驱动旋转轴（62）带动撑箱板（63）旋转到达相应的包装箱内并将相应的包装箱定位撑开等待装箱，且同时抬箱机构（7）使相应的包装箱上升脱离装箱线（5）的输送链条（51）使得上述包装箱装箱时装箱线（5）的输送链条（51）能够继续输送后续的包装箱。

20.根据权利要求19所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的装箱线（5）包括输送链条（51）、装箱线框架（52）、装箱线支架（53）和装箱线电机（54），装箱线框架（52）由多个装箱线支架（53）固定支撑，装箱线电机（54）固定设置在装箱线框架（52）的一端且装箱线电机（54）通过装箱线链轮（55）带动输送链条（51）运转；所述的装箱线电机（54）先带动输送链条（51）步进式前进以使得包装箱由进箱线（8）一个一个的输送到装箱线（5）上，待输送链条（51）上的包装箱数量达到设定值时则装箱线电机（54）带动输送链条（51）快速前进使得输送链条（51）上的包装箱快速到达撑箱定位机构（6）和抬箱机构（7）所在的区域以提高效率。

21.根据权利要求19所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述撑箱板（63）的下部为直板便于和包装箱的内壁相贴合且撑箱板（63）的上部为斜板便于工夹具将抓取的冰激凌放入包装箱中；同一个包装箱采用两块撑箱板（63）撑开，两块撑箱板（63）沿包装箱的对角线设置，上述两块撑箱板（63）之间沿包装箱的宽度方向的距离等于该包装箱的内腔宽度且两块撑箱板（63）之间沿包装箱的长度方向的距离等于该包装箱的内腔长度。

22.根据权利要求19所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的撑箱定位机构（6）还包括能够调节旋转轴（62）高度的竖直撑箱调节机构（64）和能够调节撑箱定位机构（6）水平位置的水平撑箱调节机构（65）；竖直撑箱调节机构（64）设置在旋转轴（62）的两端，其中一个竖直撑箱调节机构（64）的竖直撑箱调节块（641）上固定设有撑箱升降定位板（642），撑箱升降定位板（642）上固设有水平撑箱调节机构（65）的撑箱调节滑轨（651），与撑箱调节滑轨（651）相互嵌置的撑箱调节滑块上固设有旋转气缸安装板（66），旋转气缸（61）通过旋转气缸安装座（67）固定设置在旋转气缸安装板（66）上；另一个竖直撑箱调节机构（64）的竖直撑箱调节块（641）上亦固定设有撑箱升降定位板（642），撑箱升降定位板（642）上设有固定旋转轴直线轴承（69）的轴承支撑腿（610）。

23.根据权利要求22所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的旋转气缸安装板（66）上安装有旋转轴轴承座（68），旋转轴（62）的一端穿过旋转轴轴承座（68）后与旋转气缸（61）的驱动端相连接，旋转轴（62）的另一端穿出旋转轴直线轴承（69）并由旋转轴直线轴承（69）支撑。

24.根据权利要求19所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的抬箱机构（7）包括固定在装箱线（5）上的抬箱气缸（71），抬箱气缸（71）的活塞杆前端设有沿着装箱线（5）设置的抬箱板（72），在抬箱气缸（71）的驱动下抬箱板（72）上升使得抬箱板（72）上的相应包装箱上升脱离输送链条（51），且抬箱板（72）的上升高度大于输送链条（51）上的隔箱板（511）的竖直高度使得上述包装箱装箱时装箱线（5）的输送链条（51）能够继续步进式前进装运包装箱。

25.根据权利要求20所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述装箱线（5）的两侧设有圆管护栏（56），圆管护栏（56）通过支架固定设置在装箱线框架（52）上。

26.根据权利要求20所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述进箱线（8）的尾部设有推箱平移机构（9），推箱平移机构（9）包括机架（91）和X向水平气缸（92），X向水平气缸（92）通过水平气缸安装架（911）安装在机架（91）的横梁上，X向水平气缸（92）的活塞轴前端设有竖直气缸安装架（93），竖直气缸安装架（93）上设有Z向竖直气缸（94），且在Z向竖直气缸（94）的活塞轴前端设有推板（95），X向水平气缸（92）的活塞杆回缩使得推板（95）将进入机架（91）内的包装箱由进箱线（8）平推至装箱线（5）上。

27.根据权利要求26所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述竖直气缸安装架（93）的两端安装在X向直线轴承（96）上，X向直线轴承（96）安装在X向导向轴（97）上，X向导向轴（97）的两端通过轴支座（98）安装在机架（91）上设置的安装板（99）上且安装板（99）的上方设有护罩（910），使得X向直线轴承（96）能在X向水平气缸（92）的作用下沿着X向导向轴（97）来回滑动。

28.根据权利要求26所述的冰激凌自动包装系统，其特征在于：所述的竖直气缸安装架（93）上设有Z向导向轴（912），Z向导向轴（912）分布在Z向竖直气缸（94）的两侧且Z向导向轴（912）的下端固定设置推板（95）的上沿上。