CN105479432A - 一种巡检机器人驱动轮装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种巡检机器人驱动轮装置，包括第一安装板，安装在所述第一安装板上的第一滑动装置，所述第一滑动装置连接第二安装板和第三安装板，第二安装板上装有第二滑动装置，第三安装板上装有第三滑动装置，第二滑动装置和第三滑动装置通过若干组相互交叉的连接杆连接，每组的两个交叉的连接杆在相交处铰接，其中一组铰接处固定有连接块，所述连接块连接直线运动机构，第二安装板和第三安装板上装有可旋转的从动轮和主动轮。本发明所述的本发明所述的一种巡检机器人驱动轮装置，通过连接杆控制第二安装板和第三安装板的分合，实现主动轮和从动轮的分合，在巡检机器人遇到障碍时轻松地跨越障碍，提高巡检机器人的作业范围。

Description

一种巡检机器人驱动轮装置
技术领域
本发明属于巡检机器人领域，尤其是涉及一种巡检机器人驱动轮装置。
背景技术
架空输电线路长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、风吹日晒、材料老化的影响，经常出现断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积停电，从而带来极大的经济损失和严重的社会影响。传统的巡检方法采用人工目测，人工目测往往费时费力而事倍功半，且受制于作业人员的经验和个人素质，人身安全还得不到保障。为了解决上述问题，相关技术人员研发了高压线巡检机器人，来代替人工完成巡检工作。现有巡检机器人的多个驱动轮搭接在线路上，通常驱动轮至少为两个，驱动轮是由一个直流无刷电机带动旋转，在驱动轮旋转时，便实现了巡检机器人在线路上的行走。然而线路上必定具有一些障碍，现有巡检机器人的驱动轮不具有跨越障碍的功能，导致巡检机器人的应用范围受限。因此，如何保证巡检机器人的驱动轮具有越障功能，提高巡检机器人的应用范围，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种巡检机器人驱动轮装置，以解决巡检机器人。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种巡检机器人驱动轮装置，包括第一安装板，安装在所述第一安装板上的第一滑动装置，所述第一滑动装置连接第二安装板和第三安装板，所述第二安装板和第三安装板均垂直于第一安装板，所述第二安装板上装有第二滑动装置，所述第三安装板上装有第三滑动装置，所述第二滑动装置和第三滑动装置通过若干组相互交叉的连接杆连接，每组的两个交叉的连接杆在相交处铰接，其中一组铰接处固定有连接块，所述连接块连接直线运动机构的一端，所述直线运动机构的另一端连接第一安装板，所述第二安装板和第三安装板上装有轴承，主动轴穿过第三安装板上的轴承一端连接主动轮，另一端连接电机输出轴，从动轴穿过第二安装板上的轴承连接从动轮。
进一步的，所述主动轮和从动轮相对的端面上分别设有相互配合的突起和凹槽，可以使主动轮和从动轮结合的没有误差。
进一步的，所述连接块设在距离第一安装板最远的一组连接杆的铰接处，减小滑动装置的磨损程度。
进一步的，所述第一滑动装置包括第一导轨和与第一导轨配合的第一滑块，所述第一滑块为两个，分别连接第二安装板和第三安装板。
进一步的，所述第二滑动装置包括第二导轨和与第二导轨配合的第二滑块。
进一步的，所述第三滑动装置包括第三导轨和与第三导轨配合的第三滑块。
进一步的，所述轴承为深购球轴承或圆柱滚子轴承中的一种。
进一步的，所述直线运动机构为气缸和与气缸配合的活塞杆。
进一步的，所述直线运动机构为丝杆电机和与丝杆配合的丝杆螺母。
相对于现有技术，本发明所述的一种巡检机器人驱动轮装置具有以下优势：
本发明所述的一种巡检机器人驱动轮装置，通过连接杆控制第二安装板和第三安装板的分合，实现主动轮和从动轮的分合，在巡检机器人遇到障碍时轻松地跨越障碍，提高巡检机器人的作业范围，该驱动轮装置结构简单可靠、构思巧妙、维修方便、坚固耐用、强度高、支撑性好。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的结构示意图。
附图标记说明：
1-第一安装板，2-第一滑块，3-气缸，4-连接杆，5-第二安装板，6-第二导轨，7-从动轮，8-轴承，9-从动轴，10-连接块，11-主动轮，12-主动轴，13-电机，14-第三导轨，15-第三滑块，16-第三安装板，17-活塞杆，18-第一导轨，19-第二滑块。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
一种巡检机器人驱动轮装置，包括第一安装板1，安装在所述第一安装板1上的第一滑动装置，所述第一滑动装置连接第二安装板5和第三安装板16，所述第一滑动装置包括第一导轨18和与第一导轨18配合的第一滑块2，所述第一滑块2为两个，分别连接第二安装板5和第三安装板16。所述第二安装板5和第三安装板16均垂直于第一安装板1，所述第二安装板5上装有第二滑动装置，所述第二滑动装置包括第二导轨6和与第二导轨6配合的第二滑块19。所述第三安装板16上装有第三滑动装置，所述第三滑动装置包括第三导轨14和与第三导轨14配合的第三滑块15。所述第二滑动装置和第三滑动装置通过若干组相互交叉的连接杆4连接，每组的两个交叉的连接杆4在相交处铰接，其中一组铰接处固定有连接块10，所述连接块10设在距离第一安装板1最远的一组连接杆4的铰接处，可以减小滑动装置的磨损程度，所述连接块10连接直线运动机构的一端，所述直线运动机构的另一端连接第一安装板1，所述直线运动机构为气缸3和与气缸3配合的活塞杆17或所述直线运动机构为丝杆电机和与丝杆配合的丝杆螺母。所述第二安装板5和第三安装板16上装有轴承8，所述轴承8为深购球轴承或圆柱滚子轴承中的一种，主动轴12穿过第三安装板16上的轴承8一端连接主动轮11，另一端连接电机13输出轴，从动轴9穿过第二安装板5上的轴承8连接从动轮7，所述主动轮11和从动轮7相对的端面上分别设有相互配合的突起和凹槽，可以使主动轮11和从动轮7结合的没有误差。
本发明所述的一种巡检机器人驱动轮装置由电机13带动在线缆上滚动前进，当遇到障碍时，气缸3的活塞杆17收缩，连接杆4旋转，使第二安装板5和第三安装板16相向运动，使主动轮11和从动轮7分离，越过障碍物后再合并在一起。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种巡检机器人驱动轮装置，其特征在于：包括第一安装板(1)，安装在所述第一安装板(1)上的第一滑动装置，所述第一滑动装置连接第二安装板(5)和第三安装板(16)，所述第二安装板(5)和第三安装板(16)均垂直于第一安装板(1)，所述第二安装板(5)上装有第二滑动装置，所述第三安装板(16)上装有第三滑动装置，所述第二滑动装置和第三滑动装置通过若干组相互交叉的连接杆(4)连接，每组的两个交叉的连接杆(4)在相交处铰接，其中一组铰接处固定有连接块(10)，所述连接块(10)连接直线运动机构的一端，所述直线运动机构的另一端连接第一安装板(1)，所述第二安装板(5)和第三安装板(16)上装有轴承(8)，主动轴(12)穿过第三安装板(16)上的轴承(8)一端连接主动轮(11)，另一端连接电机(13)输出轴，从动轴(9)穿过第二安装板(5)上的轴承(8)连接从动轮(7)。
2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人驱动轮装置，其特征在于：所述主动轮(11)和从动轮(7)相对的端面上分别设有相互配合的突起和凹槽。
3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人驱动轮装置，其特征在于：所述连接块(10)设在距离第一安装板(1)最远的一组连接杆(4)的铰接处。
4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人驱动轮装置，其特征在于：所述第一滑动装置包括第一导轨(18)和与第一导轨(18)配合的第一滑块(2)，所述第一滑块(2)为两个，分别连接第二安装板(5)和第三安装板(16)。
5.根据权利要求1所述的一种巡检机器人驱动轮装置，其特征在于：所述第二滑动装置包括第二导轨(6)和与第二导轨(6)配合的第二滑块(19)。
6.根据权利要求1所述的一种巡检机器人驱动轮装置，其特征在于：所述第三滑动装置包括第三导轨(14)和与第三导轨(14)配合的第三滑块(15)。
7.根据权利要求1-6任一项所述的一种巡检机器人驱动轮装置，其特征在于：所述轴承(8)为深购球轴承或圆柱滚子轴承中的一种。
8.根据权利要求1-6任一项所述的一种巡检机器人驱动轮装置，其特征在于：所述直线运动机构为气缸(3)和与气缸(3)配合的活塞杆(17)。
9.根据权利要求1-6任一项所述的一种巡检机器人驱动轮装置，其特征在于：所述直线运动机构为丝杆电机和与丝杆配合的丝杆螺母。
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