CN113976347B - 一种养殖猪舍环境巡检消毒机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种养殖猪舍环境巡检消毒机器人，包括下机壳以及下机壳上方固定安装的上机腔，所述下机壳底端后侧固定有两个平行排列的驱动轮，所述下机壳底端前侧固定有两个平行排列的万向滚轮，所述上机腔呈侧面开口的盒状结构，所述上机腔开口处设置有两列平行设置的交叉栏杆结构，两列所述交叉栏杆结构底端均与驱动轮底端面平行，所述交叉栏杆机构上固定有电控喷淋机构，以用于向两列交叉栏杆机构之间间隙处喷淋消毒药物。本发明中，由于采用了交叉栏杆结构上转轴处设置的电控喷头，可将猪外侧进行充分完整的冲淋，又由于采用了动物体位配合限位机构，实现了在猪靠近时进行及时喷淋作用。

Description

一种养殖猪舍环境巡检消毒机器人

技术领域

本发明属于机器人设备技术领域，具体为一种养殖猪舍环境巡检消毒机器人。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，猪舍是饲养猪群的建筑物，根据饲养目的不同，可分为种猪舍、妊娠猪舍、分娩猪舍、育成猪舍、育肥猪舍等，喂饲和饮水一般在舍内进行，舍外留有猪群运动场或粪便通道，舍内用隔墙或隔栏分开。

现代养殖行业中，猪舍具有较高的无菌环境需求以及消毒防感染条例，然而在实际猪舍卫生清洁过程中，需要保持较高的人员比例才能保证消毒水平，因此在猪舍环境消毒过程中，机器人具有工作时间稳定，自身消毒流程简单，从而有利于猪舍内部的病菌防护，然而机器人在对于猪进行消毒防护过程中，机器人自身难以适用于猪的各种状态，同时难以使猪配合于机器人的消毒工作，在机器人本身智能化较低的情况下，不便于对猪进行稳定全面的消毒工作。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决机器人对猪消毒时难以使猪配合的技术问题，提供一种养殖猪舍环境巡检消毒机器人。

本发明采用的技术方案如下：

一种养殖猪舍环境巡检消毒机器人，包括下机壳以及下机壳上方固定安装的上机腔，所述下机壳底端后侧固定有两个平行排列的驱动轮，所述下机壳底端前侧固定有两个平行排列的万向滚轮，所述上机腔呈侧面开口的盒状结构，所述上机腔开口处设置有两列平行设置的交叉栏杆结构，两列所述交叉栏杆结构底端均与驱动轮底端面平行，所述交叉栏杆机构上固定有电控喷淋机构，以用于向两列交叉栏杆机构之间间隙处喷淋消毒药物；

所述交叉栏杆机构包括有多个平行设置的第一传动杆、多个平行设置的第二传动杆以及第一传动杆与第二传动杆交叉处转动连接的中心轴，多个所述第一传动杆两端均分别与相邻的所述第二传动杆两端转动连接，所述上机腔内部侧壁上开设有水平滑槽，多个所述第一传动杆中最顶端的第一传动杆顶端固定有与水平滑槽滑动连接的滑动滚轴；

所述电控喷淋机构包括有中心轴处固定连接的四通管以及相邻的两个四通管之间连通的伸缩软管，多个所述中心轴远离四通管的一侧还固定有与四通管相连通的电控喷头；

两列所述交叉栏杆机构中最顶端的两个第二传动杆顶端转轴处之间固定有连轴，所述连轴与滑动滚轴之间设置有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆两端分别与连轴以及滑动滚轴转动连接。

其中，所述上机腔上方设置有开口向下的液罐，所述上机腔顶端固定有与液罐配合卡接的罐体托，所述罐体托底端连通有软性管道，所述软性管道呈三通式结构，所述软性管道两个自由端分别与两列交叉栏杆机构上的电控喷淋机构输入端相连通。

其中，所述滑动滚轴转动连接有呈水平设置的第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆自由端与上机腔内壁固定连接。

其中，所述下机壳右侧面贯穿滑动有抽屉，所述抽屉前侧转动连接有翻板门，所述下机壳前侧开设有配合翻板门前后翻转的空腔。

其中，所述下机壳前侧固定有距离传感器，所述距离传感器设于翻板门上方中心处。

其中，所述下机壳左侧固定有环式扫描头。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明中，采用了交叉栏杆结构上转轴处设置的电控喷头，由于采用了罐体托顶端卡接的液罐，以及罐体托通过软性管道与两个四通管之间的连通，实现了液罐内消毒液体可流动充入四通管处，又由于采用了四通管之间连通的伸缩软管，以及四通管与电控喷头之间的连通，实现了电控喷头在交叉栏杆结构展开后，电控喷头对于两个交叉栏杆结构之间的限制的猪进行喷射，从而将猪外侧进行充分完整的冲淋。

2、本发明中，采用了便携式可收缩结构，由于采用了上机腔开口处设置的两列交叉栏杆结构，以及滑动滚轴与连轴之间传动连接的第一电动伸缩杆，实现了第一电动伸缩杆伸缩过程中带动第一传动杆与第二传动杆之间的夹角受到调整，以便于交叉栏杆结构收缩后便于存放于上机腔内。

3、本发明中，采用了动物体位配合限位机构，由于采用了下机壳侧面插接的抽屉，以及抽屉侧面开口处转动连接的翻板门，又由于采用了下机壳上与翻板门配合翻转的空腔，实现了在抽屉内添加诱饵食料后，吸引猪向翻板门处靠近，同时由于采用了距离传感器对于猪的靠近进行感应，实现了在猪靠近时进行及时喷淋作用。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意简图；

图2为本发明中液罐中心轴处纵向竖直剖面结构示意简图；

图3为本发明中液罐中心轴处横向竖直剖面结构示意简图；

图4为本发明中软管中心轴处横向竖直剖面结构示意简图；

图5为本发明中交叉栏杆机构主要结构示意简图；

图6为本发明中水平滑槽处水平剖面结构示意简图。

图中标记：1、液罐；2、上机腔；3、滑动滚轴；4、第一电动伸缩杆；5、四通管；6、伸缩软管；7、中心轴；8、环式扫描头；9、电控喷头；10、下机壳；11、万向滚轮；12、翻板门；13、距离传感器；14、驱动轮；15、抽屉；16、第一传动杆；17、第二传动杆；18、连轴；19、第二电动伸缩杆；20、软性管道；21、罐体托；22、水平滑槽。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一，参照图1-6，一种养殖猪舍环境巡检消毒机器人，包括下机壳10以及下机壳10上方固定安装的上机腔2，下机壳10底端后侧固定有两个平行排列的驱动轮14，下机壳10底端前侧固定有两个平行排列的万向滚轮11，上机腔2呈侧面开口的盒状结构，上机腔2开口处设置有两列平行设置的交叉栏杆结构，两列交叉栏杆结构底端均与驱动轮14底端面平行，交叉栏杆机构上固定有电控喷淋机构，以用于向两列交叉栏杆机构之间间隙处喷淋消毒药物，从而将猪全身各位置进行有效充分的喷淋消毒；

交叉栏杆机构包括有多个平行设置的第一传动杆16、多个平行设置的第二传动杆17以及第一传动杆16与第二传动杆17交叉处转动连接的中心轴7，多个第一传动杆16两端均分别与相邻的第二传动杆17两端转动连接，上机腔2内部侧壁上开设有水平滑槽22，多个第一传动杆16中最顶端的第一传动杆16顶端固定有与水平滑槽22滑动连接的滑动滚轴3，其中，两列平行设置的交叉栏杆机构，在展开后交叉栏杆机构底端与驱动轮14低端处于同于水平面上，从而有利于猪在靠近下机壳10的过程中，受到两列交叉栏杆机构进行引导遮蔽，使得猪在靠近下机壳10后保持体型为接近于平行交叉栏杆机构的状态，以便于控制猪与设备之间的位置配合。

实施例二，参照图1-6，电控喷淋机构包括有中心轴7处固定连接的四通管5以及相邻的两个四通管5之间连通的伸缩软管6，多个中心轴7远离四通管5的一侧还固定有与四通管5相连通的电控喷头9，上机腔2上方设置有开口向下的液罐1，上机腔2顶端固定有与液罐1配合卡接的罐体托21，罐体托21底端连通有软性管道20，软性管道20呈三通式结构，软性管道20两个自由端分别与两列交叉栏杆机构上的电控喷淋机构输入端相连通，两列交叉栏杆机构中最顶端的两个第二传动杆17顶端转轴处之间固定有连轴18，连轴18与滑动滚轴3之间设置有第一电动伸缩杆4，第一电动伸缩杆4两端分别与连轴18以及滑动滚轴3转动连接，滑动滚轴3转动连接有呈水平设置的第二电动伸缩杆19，第二电动伸缩杆19自由端与上机腔2内壁固定连接，下机壳10右侧面贯穿滑动有抽屉15，抽屉15前侧转动连接有翻板门12，下机壳10前侧开设有配合翻板门12前后翻转的空腔，下机壳10前侧固定有距离传感器13，距离传感器13设于翻板门12上方中心处，下机壳10左侧固定有环式扫描头8，其中，下机壳10处安装受外部设备远程控制的遥控设备，且遥控设备与整体机器人设备中所有带电设备均单独并联形成单独的回路，使得整体机器人内各机构受到下机壳10内遥控设备远程交互，以便于操作人员在猪舍外通过控制整体设备对于内部各机构启闭进行控制，同时避免操作人员频繁进出猪舍造成外部细菌进入猪舍；其中，抽屉15处转动连接的翻板门12用于添加引诱猪的饲料，同时通过距离传感器13对于猪靠近的距离进行实时监测，当猪靠近的翻板门12的距离达到距离传感器13的阈值时，距离传感器13发出电信号，遥控设备发出电信号控制多个电控喷头9打开，使得电控喷头9将猪两侧进行充分的冲洗，从而便于对于猪进行统一有效的监管与处理。

工作原理：首先，通过上机腔2开口处设置的两列交叉栏杆结构，以及滑动滚轴3与连轴18之间传动连接的第一电动伸缩杆4，使得第一电动伸缩杆4伸缩过程中带动第一传动杆16与第二传动杆17之间的夹角受到调整，从而便于交叉栏杆结构收缩后便于存放于上机腔2内，另一方面，当交叉栏杆结构伸出上机腔2后底端与地面贴合，同时第二电动伸缩杆19伸长后，第二电动伸缩杆19推动滑动滚轴3在水平滑槽22内滑动，从而便于交叉栏杆结构的伸长与收缩作用；其次，通过罐体托21顶端卡接的液罐1，以及罐体托21通过软性管道20与两个四通管5之间的连通，使得液罐1内消毒液体充入四通管5处，再通过四通管5之间连通的伸缩软管6，以及四通管5与电控喷头9之间的连通，使得电控喷头9在交叉栏杆结构展开后，电控喷头9对于两个交叉栏杆结构之间的限制的猪进行喷射，从而将猪外侧进行充分完整的冲淋；最后，通过下机壳10侧面插接的抽屉15，以及抽屉15侧面开口处转动连接的翻板门12，再通过下机壳10上与翻板门12配合翻转的空腔，以便于在抽屉15内添加诱饵食料后，吸引猪向翻板门12处靠近，同时通过距离传感器13对于猪的靠近进行感应，从而便于在猪靠近时进行及时喷淋作用。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种养殖猪舍环境巡检消毒机器人，包括下机壳（10）以及下机壳（10）上方固定安装的上机腔（2），所述下机壳（10）底端后侧固定有两个平行排列的驱动轮（14），所述下机壳（10）底端前侧固定有两个平行排列的万向滚轮（11），其特征在于：所述上机腔（2）呈侧面开口的盒状结构，所述上机腔（2）开口处设置有两列平行设置的交叉栏杆机构，两列所述交叉栏杆机构底端均与驱动轮（14）底端面平行，所述交叉栏杆机构上固定有电控喷淋机构，以用于向两列交叉栏杆机构之间间隙处喷淋消毒药物；

所述交叉栏杆机构包括有多个平行设置的第一传动杆（16）、多个平行设置的第二传动杆（17）以及第一传动杆（16）与第二传动杆（17）交叉处转动连接的中心轴（7），多个所述第一传动杆（16）两端均分别与相邻的所述第二传动杆（17）两端转动连接，所述上机腔（2）内部侧壁上开设有水平滑槽（22），多个所述第一传动杆（16）中最顶端的第一传动杆（16）顶端固定有与水平滑槽（22）滑动连接的滑动滚轴（3）；

所述电控喷淋机构包括有中心轴（7）处固定连接的四通管（5）以及相邻的两个四通管（5）之间连通的伸缩软管（6），多个所述中心轴（7）远离四通管（5）的一侧还固定有与四通管（5）相连通的电控喷头（9）；

两列所述交叉栏杆机构中最顶端的两个第二传动杆（17）顶端转轴处之间固定有连轴（18），所述连轴（18）与滑动滚轴（3）之间设置有第一电动伸缩杆（4），所述第一电动伸缩杆（4）两端分别与连轴（18）以及滑动滚轴（3）转动连接；

所述上机腔（2）上方设置有开口向下的液罐（1），所述上机腔（2）顶端固定有与液罐（1）配合卡接的罐体托（21），所述罐体托（21）底端连通有软性管道（20），所述软性管道（20）呈三通式结构，所述软性管道（20）两个自由端分别与两列交叉栏杆机构上的电控喷淋机构输入端相连通。

2.如权利要求1所述的一种养殖猪舍环境巡检消毒机器人，其特征在于：所述滑动滚轴（3）转动连接有呈水平设置的第二电动伸缩杆（19），所述第二电动伸缩杆（19）自由端与上机腔（2）内壁固定连接。

3.如权利要求1所述的一种养殖猪舍环境巡检消毒机器人，其特征在于：所述下机壳（10）右侧面贯穿滑动有抽屉（15），所述抽屉（15）前侧转动连接有翻板门（12），所述下机壳（10）前侧开设有配合翻板门（12）前后翻转的空腔。

4.如权利要求3所述的一种养殖猪舍环境巡检消毒机器人，其特征在于：所述下机壳（10）前侧固定有距离传感器（13），所述距离传感器（13）设于翻板门（12）上方中心处。

5.如权利要求1-4任意一项所述的一种养殖猪舍环境巡检消毒机器人，其特征在于：所述下机壳（10）左侧固定有环式扫描头（8）。