CN105466702B - 麦克纳姆轮综合检测试验装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种麦克纳姆轮综合检测试验装置，属于麦克纳姆轮的性能测试设备技术领域。本发明采用可垂直方向移动加载的垂直加载机构实现对麦克纳姆轮的承载模拟；采用可沿垂直方向转动麦克纳姆轮转角的轮组角度转台实现麦克纳姆轮不同行走方向的模拟；采用可带动麦克纳姆轮沿其轴线转动的轮组驱动机构实现麦克纳姆轮的模拟驱动行走；采用类似于跑步机台面可横向移动的路面模拟台面来实现对麦克纳姆轮行走路面状态及摩擦力的模拟；采用可承载麦克纳姆轮横向移动的移载小车来实现待测麦克纳姆轮的装卸。

Description

麦克纳姆轮综合检测试验装置
技术领域
本发明涉及麦克纳姆轮的性能测试设备技术领域，具体涉及一种麦克纳姆轮综合检测试验装置。
背景技术
基于麦克纳姆轮的全向移动平台的应用日益广泛，但麦克纳姆轮本身的承载性能、圆度、使用寿命、磨损量等具体参数工作目前尚无测试设备可以进行综合评测。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何设计一种可测量多种规格的麦克纳姆轮承载性能，模拟麦克纳姆轮不同运动形式下的承载及行走方式，实现对麦克纳姆轮的全工况模拟的麦克纳姆轮综合检测试验装置。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种麦克纳姆轮综合检测试验装置，包括：设备机架1、可垂直方向移动加载的垂直加载机构2、可沿垂直方向转动待测麦克纳姆轮转角的轮组角度转台3、可带动麦克纳姆轮沿其轴线转动的轮组驱动机构4、可横向移动的路面模拟台面5和可承载麦克纳姆轮横向移动的移载小车6；所述垂直加载机构2安装在设备机架1上，用于实现对麦克纳姆轮的承载模拟；所述轮组角度转台3用于实现麦克纳姆轮不同行走方向的模拟；所述轮组驱动机构4用于实现麦克纳姆轮的模拟驱动行走；所述路面模拟台面5用于实现对麦克纳姆轮行走路面状态及摩擦力的模拟；所述移载小车6用于实现麦克纳姆轮的装卸。
优选地，所述垂直加载机构2包括加载三角台7、滑块8、直线滑轨9、螺旋升降机10、联轴器11和光栅尺16；所述加载三角台7上安装两组平行的所述滑块8，两组平行的所述直线滑轨9安装在设备机架1上，滑块8与直线滑轨9通过滑动副连接，实现加载三角台7沿垂直方向的自由移动；光栅尺16安装在设备机架1上，光栅尺16的测量头与加载三角台7连接，用于测量加载三角台7上下的移动量；两组螺旋升降机10的底座固定安装在设备机架1上，螺旋升降机10的输入轴通过联轴器11相连，实现同步转动；两组螺旋升降机10的丝杠12平行布置，丝杠12上通过螺旋传动副安装下螺母13和上螺母14；上螺母14与下螺母13之间的轴线方向上依次安装压缩弹簧15和加载三角台7的承载板；操纵螺旋升降机10的升降控制转轴转动时，可带动丝杠12转动，丝杠12转动时，上螺母14、下螺母13同步上下移动，从而带动加载三角台7上下移动。
优选地，所述轮组角度转台3包括压力传感器17和回转支承18；所述轮组驱动机构4包括角度转台支架20、轮组驱动电机21、减速机22、减速机输出齿轮23、轮轴齿轮24、轮轴外轴承25、待测麦克纳姆轮26、轮轴27和轮轴内轴承28；回转支承18的上端面与压力传感器17下端面连接，压力传感器17上端面与加载三角台7连接；压力传感器17可测量蜗轮蜗杆式回转支承18下部所受到的垂直方向的力，通过回转支承18的转动可调整角度转台支架20绕垂直方向的转角；所述轮组驱动机构4安装在角度转台支架20上，角度转台支架20与回转支承18的下端面连接；减速机22基座安装在角度转台支架20上，其输入端与轮组驱动电机21相连，输出端与减速机输出齿轮23相连；由所述轮轴外轴承25、轮轴齿轮24、待测麦克纳姆轮26、轮轴27和轮轴内轴承28组成的轴系安装在所述角度转台支架20上，轮轴齿轮24与减速机输出齿轮23啮合，形成齿轮传动。
优选地，所述移载小车6包括移载小车本体29、滑块30和直线滑轨31，直线滑轨31固定安装在路面模拟台面5的结构本体上，与滑块30形成滑动副，滑块30可沿直线滑轨31自由移动；移载小车本体29的门形结构内侧左右各安装一组滑块30，从而实现移载小车沿直线滑轨31方向的自由移动。
优选地，所述移载小车本体29为一个下部为门形、上部为斗形的结构件。
(三)有益效果
本发明采用可垂直方向移动加载的垂直加载机构实现对麦克纳姆轮的承载模拟；采用可沿垂直方向转动麦克纳姆轮转角的轮组角度转台实现麦克纳姆轮不同行走方向的模拟；采用可带动麦克纳姆轮沿其轴线转动的轮组驱动机构实现麦克纳姆轮的模拟驱动行走；采用类似于跑步机台面可横向移动的路面模拟台面来实现对麦克纳姆轮行走路面状态及摩擦力的模拟；采用可承载麦克纳姆轮横向移动的移载小车来实现待测麦克纳姆轮的装卸。因此，本发明实现了对麦克纳姆轮承载性能、包络圆圆度、使用寿命、磨损量的综合测量和试验测试；可模拟麦克纳姆轮不同运动形式下的承载及行走方式，实现对麦克纳姆轮的全工况模拟；有利于对麦克纳姆轮进行综合性能评估，为基于麦克纳姆轮的移动平台的规模化使用奠定试验基础。
附图说明
图1为本发明实施例的检测试验装置整体图；
图2为本发明实施例的检测试验装置中垂直加载机构图，a为正视图，b为侧视图；
图3为本发明实施例的检测试验装置中轮组角度转台及轮组驱动机构图，a为侧视图，b为轴测图；
图4为本发明实施例的检测试验装置中移载小车结构图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
如图1所示，一种麦克纳姆轮综合检测试验装置设置有设备机架1、可垂直方向移动加载的垂直加载机构2、可沿垂直方向转动麦克纳姆轮转角的轮组角度转台3、可带动麦克纳姆轮沿其轴线转动的轮组驱动机构4、类似于跑步机台面可横向移动的路面模拟台面5、可承载麦克纳姆轮横向移动的移载小车6。采用可垂直方向移动加载的垂直加载机构2实现对麦克纳姆轮的承载模拟；采用可沿垂直方向转动麦克纳姆轮转角的轮组角度转台3实现麦克纳姆轮不同行走方向的模拟；采用可带动麦克纳姆轮沿其轴线转动的轮组驱动机构4实现麦克纳姆轮的模拟驱动行走；采用类似于跑步机台面可横向移动的路面模拟台面5来实现对麦克纳姆轮行走路面状态及摩擦力的模拟；采用可承载麦克纳姆轮横向移动的移载小车6来实现待测麦克纳姆轮的装卸。
如图2所示，所述垂直加载机构2由加载三角台7、滑块8、直线滑轨9、螺旋升降机10、联轴器11、光栅尺16组成。加载三角台7上安装两组平行的所述滑块8，两组平行的所述直线滑轨9安装在设备机架1上，滑块8与直线滑轨9通过滑动副连接，实现加载三角台7沿垂直方向的自由移动。光栅尺16安装在设备机架1上，光栅尺16的测量头与加载三角台7连接，用于测量加载三角台7上下的移动量。两组螺旋升降机10的底座固定安装在设备机架1上，螺旋升降机10的输入轴通过联轴器11相连，实现同步转动。两组螺旋升降机10的丝杠12平行布置，丝杠12上通过螺旋传动副安装下螺母13、上螺母14。上螺母14、下螺母13之间的轴线方向上依次安装压缩弹簧15和加载三角台7的承载板。操纵螺旋升降机10的升降控制转轴转动，带动丝杠12转动，丝杠12转动时。上螺母14、下螺母13同步上下移动，从而带动加载三角台7上下移动。特别地，由于压缩弹簧15的压缩作用，加载三角台7向下压载时可适量上下移动，从而避免了轮组加载过程中的加载力突变。
如图3所示，所述轮组角度转台3由压力传感器17和回转支承18组成。轮组驱动机构4包括角度转台支架20、轮组驱动电机21、减速机22、减速机输出齿轮23、轮轴齿轮24、轮轴外轴承25、待测麦克纳姆轮26、轮轴27和轮轴内轴承28。回转支承18的上端面与压力传感器17下端面连接，压力传感器17上端面与加载三角台7连接；据此，压力传感器17可测量回转支承18下部所受到的垂直方向的力，通过蜗轮蜗杆式回转支承18的转动可调整角度转台支架20绕垂直方向的转角。所述轮组驱动机构4安装在角度转台支架20上，角度转台支架20与回转支承18的下端面连接。减速机22基座安装在角度转台支架20上，其输入端与轮组驱动电机21相连，输出端与减速机输出齿轮23相连。由轮轴外轴承25、轮轴齿轮24、待测麦克纳姆轮26、轮轴27、轮轴内轴承28组成的轴系安装在所述角度转台支架20上，轮轴齿轮24与减速机输出齿轮23啮合，形成齿轮传动。据此，轮组驱动电机21带动减速机22，通过齿轮副的传递，将转动力矩传递至待测麦克纳姆轮26。本实施例中回转支承18为蜗轮蜗杆式回转支承18。
所述路面模拟台面5能够实现其上台面的承载和在麦克纳姆轮压载拖动下的横向移动。
所述移载小车6主要用于待测麦克纳姆轮的拆装。如图4所示，移载小车6由一个下部为门形、上部为斗形的结构件即移载小车本体29，以及滑块30、直线滑轨31组成。直线滑轨31固定安装在路面模拟台面5的结构本体上，与滑块30形成滑动副，滑块30可沿直线滑轨31自由移动。移载小车本体29的门形结构内侧左右各安装一组滑块30，从而实现移载小车沿直线滑轨31方向的自由移动。
一种麦克纳姆轮综合检测试验装置的工作方式如下：首先将待测麦克纳姆轮吊装至移载小车6上；操纵升降控制转轴，升高轮组加载机构的高度直至避开麦克纳姆轮的移动空间；滑动移载小车6带着麦克纳姆轮移动至轮组驱动机构4下方；调整轮组角度转台3的转角对准麦克纳姆轮，并将麦克纳姆轮安装在轮组驱动机构4上。转动回转支承输入轴19，调整轮组角度转台3的转角至试验设定的麦克纳姆轮行走方向角度。然后，操纵螺旋升降机10的升降控制转轴，降低垂直加载机构2的高度，直至麦克纳姆轮与路面模拟台面5接触，并接着加压，直至读取到的压力传感器17数值达到试验要求的承载力值。启动轮组驱动电机21，带动麦克纳姆轮转动；启动路面模拟台面5的电机，采用电机的力矩控制模式，设定路面模拟台面5的摩擦力为试验设定的摩擦力值。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种麦克纳姆轮综合检测试验装置，其特征在于，包括：设备机架(1)、可垂直方向移动加载的垂直加载机构(2)、可沿垂直方向转动待测麦克纳姆轮转角的轮组角度转台(3)、可带动麦克纳姆轮沿其轴线转动的轮组驱动机构(4)、可横向移动的路面模拟台面(5)和可承载麦克纳姆轮横向移动的移载小车(6)；所述垂直加载机构(2)安装在设备机架(1)上，用于实现对麦克纳姆轮的承载模拟；所述轮组角度转台(3)用于实现麦克纳姆轮不同行走方向的模拟；所述轮组驱动机构(4)用于实现麦克纳姆轮的模拟驱动行走；所述路面模拟台面(5)用于实现对麦克纳姆轮行走路面状态及摩擦力的模拟；所述移载小车(6)用于实现麦克纳姆轮的装卸；
所述垂直加载机构(2)包括加载三角台(7)、滑块(8)、直线滑轨(9)、螺旋升降机(10)、联轴器(11)和光栅尺(16)；所述加载三角台(7)上安装两组平行的所述滑块(8)，两组平行的所述直线滑轨(9)安装在设备机架(1)上，滑块(8)与直线滑轨(9)通过滑动副连接，实现加载三角台(7)沿垂直方向的自由移动；光栅尺(16)安装在设备机架(1)上，光栅尺(16)的测量头与加载三角台(7)连接，用于测量加载三角台(7)上下的移动量；两组螺旋升降机(10)的底座固定安装在设备机架(1)上，螺旋升降机(10)的输入轴通过联轴器(11)相连，实现同步转动；两组螺旋升降机(10)的丝杠(12)平行布置，丝杠(12)上通过螺旋传动副安装下螺母(13)和上螺母(14)；上螺母(14)与下螺母(13)之间的轴线方向上依次安装压缩弹簧(15)和加载三角台(7)的承载板；操纵螺旋升降机(10)的升降控制转轴转动时，可带动丝杠(12)转动，丝杠(12)转动时，上螺母(14)、下螺母(13)同步上下移动，从而带动加载三角台(7)上下移动。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述轮组角度转台(3)包括压力传感器(17)和回转支承(18)；所述轮组驱动机构(4)包括角度转台支架(20)、轮组驱动电机(21)、减速机(22)、减速机输出齿轮(23)、轮轴齿轮(24)、轮轴外轴承(25)、待测麦克纳姆轮(26)、轮轴(27)和轮轴内轴承(28)；回转支承(18)的上端面与压力传感器(17)下端面连接，压力传感器(17)上端面与加载三角台(7)连接；压力传感器(17)可测量蜗轮蜗杆式回转支承(18)下部所受到的垂直方向的力，通过回转支承(18)的转动可调整角度转台支架(20)绕垂直方向的转角；所述轮组驱动机构(4)安装在角度转台支架(20)上，角度转台支架(20)与回转支承(18)的下端面连接；减速机(22)基座安装在角度转台支架(20)上，其输入端与轮组驱动电机(21)相连，输出端与减速机输出齿轮(23)相连；由所述轮轴外轴承(25)、轮轴齿轮(24)、待测麦克纳姆轮(26)、轮轴(27)和轮轴内轴承(28)组成的轴系安装在所述角度转台支架(20)上，轮轴齿轮(24)与减速机输出齿轮(23)啮合，形成齿轮传动。
3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述移载小车(6)包括移载小车本体(29)、滑块(30)和直线滑轨(31)，直线滑轨(31)固定安装在路面模拟台面(5)的结构本体上，与滑块(30)形成滑动副，滑块(30)可沿直线滑轨(31)自由移动；移载小车本体(29)的门形结构内侧左右各安装一组滑块(30)，从而实现移载小车沿直线滑轨(31)方向的自由移动。
4.如权利要求1～3中任一项所述的装置，其特征在于，所述移载小车本体(29)为一个下部为门形、上部为斗形的结构件。
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