CN105459902B - 车辆制动状态显示控制装置及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆制动状态显示控制装置及其方法，利用安装于车辆的侧面的传感器以使得能够识别到位于自车辆的前方的所有他车辆的制动状态的方式进行显示控制。本发明的车辆制动状态显示控制装置包括：车辆信息收集部，其利用安装于至少一侧的传感器，针对位于前方的各车辆收集车辆信息；制动状态信息生成部，其以车辆信息作为基础，生成各车辆的制动状态信息；以及制动状态信息显示部，其针对位于前方的至少一台车辆，以位置信息作为基础来显示制动状态信息。

Description

车辆制动状态显示控制装置及其方法
技术领域
本发明涉及以使自车辆的驾驶者能够识别他车辆的制动状态的方式进行显示控制的装置及其方法。更详细地，涉及一种以使自车辆的驾驶者能够识别位于自车辆前方的他车辆的制动状态的的方式进行显示控制的装置及其方法。
背景技术
在驾驶车辆时，驾驶者以其大部分视野被正前方车辆挡住的状态进行驾驶。因此，难以应对前方的突发状况。驾驶者只能通过前车的制动状态觉察突发状况，对突发状况的应对只能慢。
韩国公开专利第2000-0004587号提供了一种显示车辆的制动状态的装置。但是，该装置是显示自车辆的制动状态，而非显示他车辆的制动状态，因此无法解决上述的问题。
发明内容
(要解决的技术问题)
本发明是为了解决上述的问题而提出的，其目的在于提供一种车辆制动状态显示控制装置及其方法，其利用安装于车辆的侧面的传感器以使得能够识别位于自车辆前方的所有他车辆的制动状态的方式进行显示控制。
另外，本发明的目的不限于以上提及的目的，本领域技术人员从以下记载中可明确理解未提及的其他目的。
(解决技术问题的手段)
为了达成上述目的，本发明提供一种车辆制动状态显示控制装置，其包括：车辆信息收集部，其利用安装于至少一侧的传感器，针对位于前方的各车辆收集车辆信息；制动状态信息生成部，其以所述车辆信息作为基础，生成所述各车辆的制动状态信息；以及制动状态信息显示部，其针对位于前方的至少一台车辆，以位置信息作为基础来显示所述制动状态信息。
优选地，所述制动状态信息生成部包括：制动输入判断部，其针对所述各车辆，判断制动信号的输入与否；行驶类型判断部，其以对所述制动信号的输入与否的判断结果作为基础，将所述各车辆的行驶类型判断为以下任一个：表示正在以低于基准速度的速度减速的一般减速、表示正在以基准速度以上的速度减速的突发减速、表示减速和加速均没有的一般行驶、表示正在加速的一般加速及表示输入有危险报警闪光灯的紧急状态；以及判断结果汇总部，其以对所述制动信号的输入与否的判断结果和对所述行驶类型的判断结果作为基础，生成所述制动状态信息。
优选地，在判断所述行驶类型时，所述行驶类型判断部利用对所述制动信号的输入与否的判断结果，同时利用以下信息中至少之一：自车辆的行驶速度、位于所述各车辆的前方的车辆和位于所述各车辆的后方的车辆中至少一台车辆与所述各车辆之间的间隔以及所述各车辆的刹车灯的点灭时间差。
优选地，所述制动状态信息生成部还包括图生成部，该图生成部按照所述各车辆的位置来布局位于前方的车辆，从而生成图。
优选地，所述图生成部考虑道路的车道来生成所述图。
优选地，所述车辆信息收集部收集车辆的位置信息和车辆的制动与否信息作为所述车辆信息。
优选地，所述车辆信息收集部利用装载有视场角(angle of view)比人的视角更大的镜头的传感器作为所述传感器。
优选地，所述车辆信息收集部利用安装在位于至少一侧的侧视镜的外表面上的传感器或安装于车辆的顶棚的传感器作为所述传感器。
优选地，所述车辆信息收集部利用摄像机传感器和雷达传感器中至少之一作为所述传感器。
优选地，所述制动状态信息显示部通过平视显示器(HUD)来显示所述制动状态信息。
优选地，所述制动状态信息显示部以按照颜色区分危险度的方式显示所述制动状态信息。
另外，本发明提供一种车辆制动状态显示控制方法，其包括：利用安装于至少一侧的传感器，针对位于前方的各车辆收集车辆信息的步骤；以所述车辆信息作为基础，生成所述各车辆的制动状态信息的步骤；以及针对位于前方的至少一台车辆，以位置信息作为基础来显示所述制动状态信息的步骤。
优选地，所述以所述车辆信息作为基础，生成所述各车辆的制动状态信息的步骤包括：针对所述各车辆，判断制动信号的输入与否的步骤；以对所述制动信号的输入与否的判断结果作为基础，将所述各车辆的行驶类型判断为以下任一个的步骤：表示正在以低于基准速度的速度减速的一般减速、表示正在以基准速度以上的速度减速的突发减速、表示减速和加速均没有的一般行驶、表示正在加速的一般加速及表示输入有危险报警闪光灯的紧急状态；以及以对所述制动信号的输入与否的判断结果和对所述行驶类型的判断结果作为基础，生成所述制动状态信息的步骤。
优选地，在判断所行驶类型的步骤中，在判断所述行驶类型时，利用对所述制动信号的输入与否的判断结果，同时利用以下信息中至少之一：自车辆的行驶速度、位于所述各车辆的前方的车辆和位于所述各车辆的后方的车辆中至少一台车辆与所述各车辆之间的间隔以及所述各车辆的刹车灯的点灭时间差。
优选地，在所述生成的步骤中，在判断所述输入与否的步骤之前或生成制动状态信息的步骤之后还包括：按照所述各车辆的位置来布局位于前方的车辆，并生成图的步骤。
优选地，生成所述图的步骤考虑道路的车道来生成所述图。
优选地，所述收集的步骤收集车辆的位置信息和车辆的制动与否信息作为所述车辆信息。
优选地，所述收集的步骤利用装载有视场角(angle of view)比人的视角更大的镜头的传感器作为所述传感器。
优选地，所述收集的步骤利用安装在位于至少一侧的侧视镜的外表面上的传感器或安装于车辆的顶棚的传感器作为所述传感器。
优选地，所述收集的步骤利用摄像机传感器和雷达传感器中至少之一作为所述传感器。
优选地，所述显示的步骤通过平视显示器(HUD)来显示所述制动状态信息。
优选地，所述显示的步骤以按照颜色区分危险度的方式显示所述制动状态信息。
(发明效果)
本发明通过利用安装于车辆的侧面的传感器以使得能够识别位于自车辆前方的所有他车辆的制动状态的方式进行显示控制，能够得到以下效果：
第一.通过以使驾驶者不仅能够识别驾驶者前车的制动状态而且还能够识别位于前车前方的车辆的制动状态的方式进行显示，能够更容易地应对突发状况；
第二.提供驾驶者难以掌握的前方突发、紧急状态等行驶信息，从而有助于驾驶者安全行驶。
附图说明
图1为概略示出本发明一实施例的前方行驶车辆制动信息显示系统的示意图。
图2为示出构成图1的系统的信息收集部的内部结构的示意图。
图3为示出成图1的系统的主处理部的内部结构的示意图。
图4为示出了构成图1的系统的图像显示部的内部结构的示意图。
图5为根据本发明显示前方车辆制动状态图的方法的一实施例图。
图6为用于说明按照状况来收集前方车辆信息的方法的参考图。
图7为示出按照时间线分析各客体制动状态的过程的参考图。
图8为示出按照时间线分析各客体制动状态的过程的参考图。
图9为概略示出本发明的优选实施例的车辆制动状态显示控制装置的框图。
图10为概略示出本发明的优选实施例的车辆制动状态显示控制方法的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。首先，需要注意的是，在对各图的构成要素标注附图标记时，相同的构成要素即使在不同的附图中显示也尽可能标注相同的附图标记。另外，在说明本发明时，若判断为对相关公知结构或功能的具体说明有可能会混淆本发明的内容，则省略对其详细说明。另外，以下将说明本发明的优选实施例，但本发明的技术构思并不限定于此，本领域技术人员当然可以进行变形并以多种方式实施。
图1为概略示出本发明一实施例的前方行驶车辆制动信息显示系统的示意图。
前方行驶车辆制动信息显示系统100目的在于将侧摄像机接收到的前方车辆的制动状态信息经过适当加工并提供给驾驶者，从而提供方便与安全，使得驾驶者能够迅速应对用肉眼无法确认的前方突发状况。
如图1所示，前方行驶车辆制动信息显示系统100包括信息收集部110、主处理部120及图像显示部130。
信息收集部110执行通过由左右侧前方摄像机接收的信息来收集车辆信息的功能。
信息收集部110检测车辆及其位置，并检测各车辆的制动状态。信息收集部110将检测到的信息作为前方车辆信息传递到主处理部120。
主处理部120执行通过由信息收集部110收集到的信息来判断前方车辆，并同时判断各车辆的制动状态的功能。
主处理部120以前方车辆信息为基础，生成有关前方状况的图，判断各车辆的制动状态及种类。主处理部120将由此获得的有效制动车辆图信息传递到图像显示部130。
图像显示部130执行利用主处理部120的车辆客体信息在画面上显示的功能。
图像显示部130显示按照距离的车辆制动状态，并同时显示有效制动种类。
以下，对以上说明的前方行驶车辆制动信息显示系统100的各构成进行更详细的说明。
首先，说明信息收集部110。图2为示出构成图1的系统的信息收集部的内部结构的示意图。
信息收集部110接收自安装在位于车辆左右侧的侧视镜并观测前方的多个第一摄像机输入的摄像信息(S10)。另外，考虑不同车辆形态下确保视野，信息收集部110也可以接收自位于车辆的外部顶棚的多个第二摄像机输入的摄像信息。在本实施例中，只要能够从高处观测前方，第二摄像机也可以安装于车辆的外部顶棚以外的任意位置。
之后，信息收集部110以所输入的信息为基础，生成按照位置的车辆信息(S220)。
之后，信息收集部110对各车辆客体生成制动等状态信息(S230)，并生成位置信息(S240)。
之后，信息收集部110以所生成的信息为基础，生成车辆客体信息(S250)。信息收集部110在S250步骤中所生成的车辆客体信息包括各车辆的位置信息、制动状态信息、时间信息等。
之后，信息收集部110向主处理部120传递车辆客体信息(S260)。
以下，说明主处理部120。图3为示出构成图1的系统的主处理部的内部结构的示意图。
主处理部120当自信息收集部110接收到车辆客体信息时(S310)，利用该车辆客体信息生成按照车道的车辆位置图(S320)。
之后，主处理部120判断连续接收到的相同位置车辆客体信息的车辆等状态，进而判断有效、无效制动(S330)。
另外，主处理部120判断车辆图中的按照时间/按照车道的整体车辆制动状态，进而判断前方状态(S340)。主处理部120可以以车辆间隔、刹车灯点灭时间差、灯种类、当前行驶速度等参数作为基准，分析数据，将前方状态如下分类：
①一般行驶：无制动或分散性制动，不会对行驶产生影响的状态；
②一般减速：从前方正在缓慢、依次地制动的状态；
③突发减速：从前方发生紧急制动的状态；
④一般加速：从前方依次解除制动的状态；
⑤紧急状态：从前方检测到危险报警闪光灯或紧急车辆的危险报警闪光灯的状态。
之后，主处理部120以S330步骤的判断结果与S340步骤的判断结果作为基础，生成车辆图客体，并向图像显示部130传递该车辆图客体(S350)。主处理部120在S350步骤中生成的车辆图客体包括按照车道的车辆制动信息、制动种类信息等。
以下，说明图像显示部130。图4为示出构成图1的系统的图像显示部的内部结构的示意图。
当从主处理部120输入有车辆图客体(S410)时，图像显示部130以该车辆图客体作为基础，显示前方车辆制动状态图(S420)，按照制动种类显示通知，告知驾驶者(S430)。
图5为根据本发明显示前方车辆制动状态图的方法的一实施例图。图5为图像显示部130使用平视显示器(HUD；Head-Up Display)分别显示一般减速时(440)和突发减速时(450)的信息的示例图。如图5所示，在本发明中，通过左侧上部的警示灯的数量，以使得能够直观地传达前方状况的方式显示。另一方面，在本实施例中，也可以通过颜色及车辆间隔车道等的差异，以使得能够直观地传达前方状况的方式显示。
图6为说明按照状况来收集前方车辆信息的方法的参考图。在图6中，(a)为前方车辆为直线整齐排列车辆时的示例，(b)为前方车辆为直线非整齐排列车辆时的示例，(c)为前方车辆曲线行驶时的示例。
信息收集部110利用安装于自车辆510的左右侧视镜的摄像机，以将视角扩大至最大的状态收集前方车辆信息。
在沿直线方向及单纯曲线方向行驶的情况下，信息收集部110通过使用左右侧视镜而至少能够确保行驶车道前前方车辆的视野。在图6的(a)至(c)中，实线表示通过自车辆510的摄像机能够确保视野的车辆，虚线表示通过自车辆510的摄像机无法确保视野的车辆。另外，附图标记520表示通过自车辆510的各侧摄像机能够确保视野的区域。
利用图像边缘检测方式等多种方式区分通过信息收集部110确保的车辆图像信息中的车辆及刹车灯。例如，可以利用以通过摄像机传感器来进行的检测边缘作为基础的车辆识别方法。
作为信息收集部110，为了进一步扩大视野确保区域，可以通过使用视场角(angleof view)大的摄像机来收集尽可能多的车辆的信息。
一般而言，人的视角为约50度的视场角。在本发明中，考虑到这一点，使用装载广角镜头、超广角镜头、鱼眼镜头等的摄像机作为高视场角的摄像机。
对按照镜头的视场角的说明，可参照以下图表。
分类 视场角(度)
鱼眼镜头 180
超广角镜头 94～114
广角镜头 63～84
标准镜头 44～55
普通镜头 15～60
望远镜头 30以下
超望远镜头 15以下
人的视角 约50
图7和图8为示出按照时间线(time line)分析各客体制动状态的过程的参考图。
首先，参照图7进行说明。
在多个车辆客体530a～530h位于自车辆510前方时，主处理部120以对这些车辆客体530a～530h的时间线A～H和时间间隔I～P作为基础，验证各车辆客体的制动状态有效性(541)。
若根据制动状态有效性验证，判断为不存在制动时间的相对关系性，则主处理部120视为一般行驶，并判断为无效制动。由此，若判断为无效制动，则主处理部120复位时间信息(544)。
相反，若判断为存在制动时间的相对关系性，则主处理部120视为相邻车辆间在特定时间内的制动状态相同，并判断为有效制动。若判断为有效制动，则主处理部120判断制动种类(542)，通过画面来显示判断结果，以使得驾驶者能够确认判断结果(543)。
以下，参照图8进行说明。
在多个车辆客体530a～530h位于自车辆510前方时，主处理部120以对这些车辆客体530a～530h的时间线A～H和时间间隔I～P作为基础，验证各车辆客体的制动状态有效性(551)。
之后，主处理部120设置环境变量(552)。当接收到车辆速度值时，主处理部120以该值作为基础，生成基于一般减速最小值/最大值、突发减速最小值/最大值等车辆速度及间隔的合理时间间隔表(553)。之后，主处理部120判断制动种类(554)。
主处理部120以通过(551)至(554)得到的结果作为基础，通过比较时间间隔与最小值、最大值来判断是否为突发减速(561)。
若判断为突发减速，则主处理部120以车辆间依次或突发制动判断、先行车辆是否进行最终预想制动及时间判断、状态及用户警告数据传送等作为基础，存储车辆间减速数据并分析相关关系(562)。之后，主处理部120通过画面显示其结果(563)。
相反，若判断为非突发减速，则主处理部120通过比较时间间隔与最小值、最大值来判断是否为一般减速(564)。
若判断为非一般减速，则主处理部120执行(562)和(563)的步骤。
相反，若判断为一般减速，则主处理部120执行制动有效性再验证反馈(feedback)(565)。
以上，参照图1至图8说明了本发明的一实施方式。但是，本发明不限定于这样的一实施方式。以下，说明可以从这样的一实施方式推理出来的本发明的优选方式。
图9为概略示出本发明的优选实施例的车辆制动状态显示控制装置的框图。
车辆制动状态显示控制装置600为通过显示行驶中驾驶者视野范围以外的车辆制动信息而生成并提供前方交通及突发状况信息的装置。
如图9所示，车辆制动状态显示控制装置600包括车辆信息收集部610、制动状态信息生成部620、制动状态信息显示部630、电源部640及主控制部650。
电源部640执行向构成车辆制动状态显示控制装置600的各结构提供电源的功能。主控制部650执行对构成车辆制动状态显示控制装置600的各结构的整体运转进行控制的功能。考虑到车辆制动状态显示控制装置600安装在车辆上使用，在本实施例中不设置电源部640和主控制部650也无妨。
车辆信息收集部610执行利用安装于至少一侧的传感器来对位于前方的各车辆收集车辆信息的功能。
车辆信息收集部610可收集车辆的位置信息和车辆的制动与否信息来作为车辆信息。
车辆信息收集部610可利用装载有视场角(angle of view)比人的视角更大的镜头的传感器作为上述传感器。本实施例中，作为视场角比人的视角更大的镜头，车辆信息收集部610可利用广角镜头、超广角镜头、鱼眼镜头等。
作为上述传感器，车辆信息收集部610可利用安装在位于至少一侧的侧视镜的外表面上的传感器或安装于车辆的顶棚的传感器。
作为上述传感器，车辆信息收集部610可利用摄像机传感器和雷达传感器中至少之一。
车辆信息收集部610利用摄像机传感器来收集车辆的位置信息和车辆的制动与否信息。但是，在本实施例中，车辆信息收集部610的车辆信息收集方法不限定于此。例如，车辆信息收集部610也可以利用雷达传感器来收集车辆的位置信息和车辆的制动与否信息，或者，利用摄像机传感器来收集车辆的制动与否信息，并利用雷达传感器来收集车辆的位置信息。
制动状态信息生成部620执行以通过车辆信息收集部610收集到的车辆信息作为基础，生成各车辆的制动状态信息的功能。
制动状态信息生成部620可以包括制动输入判断部621、行驶类型判断部622及判断结果汇总部623。
制动输入判断部621执行对各车辆判断制动信号的输入与否的功能。
行驶类型判断部622执行以对制动信号的输入与否的判断结果作为基础，将各车辆的行驶类型判断为以下某一个类型的功能：表示正在以低于基准速度的速度减速的一般减速；表示正在以基准速度以上的速度减速的突发减速；表示减速和加速均没有的一般行驶；表示正在加速的一般加速；以及表示输入有危险报警闪光灯的紧急状态。
在判断行驶类型时，行驶类型判断部622可利用对制动信号的输入与否的判断结果，同时利用以下信息中至少之一：自车辆的行驶速度；位于各车辆前方的车辆和位于各车辆后方的车辆中至少一台车辆与各车辆之间的间隔；以及各车辆的刹车灯的点灭时间差。
判断结果汇总部623执行以对制动信号的输入与否的判断结果和对行驶类型的判断结果作为基础，生成制动状态信息的功能。
制动状态信息生成部620还可以包括图生成部624。
图生成部624执行按照各车辆的位置来布局位于前方的车辆，并生成图的功能。
图生成部624可以考虑道路的车道生成图。
制动状态信息显示部630执行针对位于前方的至少一台车辆，以位置信息作为基础来显示制动状态信息的功能。
制动状态信息显示部630可通过平视显示器(HUD)来显示制动状态信息。
制动状态信息显示部630可以以按照颜色区分危险度的方式显示制动状态信息。
以下，说明车辆制动状态显示控制装置600的运转方法。图10为概略示出本发明的优选实施例的车辆制动状态显示控制方法的流程图。
首先，车辆信息收集部610利用安装于至少一侧的传感器来收集位于前方的各车辆的车辆信息(S710)。
之后，制动状态信息生成部620以车辆信息作为基础，生成各车辆的制动状态信息(S720)。
之后，制动状态信息显示部630针对位于前方的至少一台车辆，以位置信息作为基础来显示制动状态信息(S730)。
以上，虽然记载了所说明的构成本发明实施例的所有构成要素结合成一体或结合工作，但本发明并不限定于这些实施例。即，在本发明目的范围内，其所有构成要素中的一个或多个可以选择性地结合工作。另外，其所有构成要素可分别以一个独立的硬件形式出现，但也可以选择性地组合各构成要素中的一部分或全部，通过具有程序模块的计算机程序来实现，其程序模块在一个或多个硬件上执行所组合的部分或所有功能。另外，这种计算机程序可存储于USB存储器、CD盘(CD disk)，闪存盘(Flash Memory)等计算机可读的记录介质(Computer Readable Media)，由计算机读取并执行，从而实现本发明的实施例。计算机程序的记录介质可包括磁性记录介质、光记录介质、载波介质等。
另外，关于包含技术或科学术语在内的所有术语，只要在详细的说明中无另行定义，则表示和本发明所属技术领域中具有通常知识的人员的通常理解相同的意思。与事先所定义的术语相同，应理解为通常使用的术语与相关技术的文章脉络的意思相一致，只要在本发明中无明确定义，不得理想或过度地解释为形式性意思。
以上的说明只是举例说明本发明的技术构思，本发明所属技术领域中具有普通知识的人员在不脱离本发明的实质性特征的范围内可以进行多种修改、变更及替换。因此，本发明所公开的实施例及附图并不是为了限制本发明的技术构思，而是为了说明本发明，这些实施例及附图并不限定本发明的技术构思的范围。本发明的保护范围应以权利要求书的范围来解释，应解释为与其等同范围内的所有技术构思包含在本发明的保护范围内。

Claims (11)

1.一种车辆制动状态显示控制装置，包括：
车辆信息收集部，其利用安装于至少一侧的传感器，针对位于前方的各车辆收集车辆信息；
制动状态信息生成部，其以所述车辆信息作为基础，生成所述各车辆的制动状态信息；以及
制动状态信息显示部，其针对位于前方的至少一台车辆，以位置信息作为基础来显示所述制动状态信息，
其中，所述制动状态信息生成部包括：
制动输入判断部，其针对所述各车辆，判断制动信号的输入与否；
行驶类型判断部，其以对所述制动信号的输入与否的判断结果作为基础，将所述各车辆的行驶类型判断为以下任一个：表示正在以低于基准速度的速度减速的一般减速、表示正在以基准速度以上的速度减速的突发减速、表示减速和加速均没有的一般行驶、表示正在加速的一般加速及表示输入有危险报警闪光灯的紧急状态；以及
判断结果汇总部，其以对所述制动信号的输入与否的判断结果和对所述行驶类型的判断结果作为基础，生成所述制动状态信息。
2.根据权利要求1所述的车辆制动状态显示控制装置，其特征在于，在判断所述行驶类型时，所述行驶类型判断部利用对所述制动信号的输入与否的判断结果，同时利用以下信息中至少之一：自车辆的行驶速度、位于所述各车辆的前方的车辆和位于所述各车辆的后方的车辆中至少一台车辆与所述各车辆之间的间隔以及所述各车辆的刹车灯的点灭时间差。
3.根据权利要求1所述的车辆制动状态显示控制装置，其特征在于，
所述制动状态信息生成部还包括图生成部，该图生成部按照所述各车辆的位置来布局位于前方的车辆，从而生成图。
4.根据权利要求3所述的车辆制动状态显示控制装置，其特征在于，
所述图生成部考虑道路的车道来生成所述图。
5.根据权利要求1所述的车辆制动状态显示控制装置，其特征在于，
所述车辆信息收集部收集车辆的位置信息和车辆的制动与否信息作为所述车辆信息。
6.根据权利要求1所述的车辆制动状态显示控制装置，其特征在于，
所述车辆信息收集部利用装载有视场角比人的视角更大的镜头的传感器作为所述传感器。
7.根据权利要求1所述的车辆制动状态显示控制装置，其特征在于，
所述车辆信息收集部利用安装在位于至少一侧的侧视镜的外表面上的传感器或安装于车辆的顶棚的传感器作为所述传感器。
8.根据权利要求1所述的车辆制动状态显示控制装置，其特征在于，
所述车辆信息收集部利用摄像机传感器和雷达传感器中至少之一作为所述传感器。
9.根据权利要求1所述的车辆制动状态显示控制装置，其特征在于，
所述制动状态信息显示部通过平视显示器来显示所述制动状态信息。
10.根据权利要求1所述的车辆制动状态显示控制装置，其特征在于，
所述制动状态信息显示部以按照颜色区分危险度的方式显示所述制动状态信息。
11.一种车辆制动状态显示控制方法，包括：
利用安装于至少一侧的传感器，针对位于前方的各车辆收集车辆信息的步骤；
以所述车辆信息作为基础，生成所述各车辆的制动状态信息的步骤；以及
针对位于前方的至少一台车辆，以位置信息作为基础来显示所述制动状态信息的步骤，
其中，所述以所述车辆信息作为基础，生成所述各车辆的制动状态信息的步骤包括：
针对所述各车辆，判断制动信号的输入与否的步骤；
以对所述制动信号的输入与否的判断结果作为基础，将所述各车辆的行驶类型判断为以下任一个的步骤：表示正在以低于基准速度的速度减速的一般减速、表示正在以基准速度以上的速度减速的突发减速、表示减速和加速均没有的一般行驶、表示正在加速的一般加速及表示输入有危险报警闪光灯的紧急状态；以及
以对所述制动信号的输入与否的判断结果和对所述行驶类型的判断结果作为基础，生成所述制动状态信息的步骤。
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