CN105459156A - 一种码垛机器人平衡缸 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种码垛机器人平衡缸，包括平衡缸桶、平衡缸上盖、平衡缸下盖、平衡缸导套总成、平衡缸轴、弹簧底座、内弹簧、外弹簧、平衡缸连接关节和相关结构件构成；平衡缸上盖装配在平衡缸桶的上端；平衡缸下盖装配在平衡缸桶的下端；平衡缸导套总成装配在平衡缸下盖上；平衡缸轴装配在平衡缸导套总成上；弹簧底座装配在平衡缸轴上；内弹簧和外弹簧装配在弹簧底座和平衡缸下盖上；平衡缸连接关节装配在平衡缸轴上，本发明通过4个螺孔用于调节平衡缸上盖和平衡缸连接轴两连接孔的孔距，方便整机装配，平衡缸上盖连接孔内设有调心滚子轴承，便于平衡缸装配；平衡缸导套内设计有储油腔，有效解决平衡缸轴表面点蚀问题。

Description

一种码垛机器人平衡缸

技术领域

本发明涉及一种工业机器人平衡缸，特别指一种码垛机器人平衡缸。

背景技术

目前很多码垛机器人使用的平衡缸大多存在以下问题：第一，无法调节连接轴之间的孔距，导致平衡缸与本体装配时，需要不断调整大臂角度使机器人肩关节连接轴和大小臂连接关节轴之间的间距与平衡缸两连接轴间距相等，由于本体非常重，需要靠行车起吊来调整孔距，精度很难保证，因此，装配时费时费力；第二，由于机器人本体装配时存在累积加工及装配误差，导致机器人肩关节连接轴和大小臂关节连接轴平行度存在一定的误差，平衡缸与本体装配时亦会存在困难；第三，由于平衡缸轴为往复运动，频率较高，平衡缸轴表面容易产生点蚀现象，严重影响平衡缸使用寿命。本发明有效解决了以上问题，方便装配，提高使用寿命。

发明内容

本发明提供一种码垛机器人平衡缸，用以解决现有码垛机器人的平衡缸装配困难及使用寿命短的问题，并提高生产效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种码垛机器人平衡缸，包括平衡缸桶、平衡缸上盖、平衡缸下盖、平衡缸导套总成、平衡缸轴、弹簧底座、内弹簧、外弹簧和平衡缸连接关节；

所述平衡缸上盖装配在平衡缸桶的上端，所述平衡缸下盖装配在平衡缸桶的下端；所述平衡缸导套总成装配在平衡缸下盖上，所述平衡缸轴装配在平衡缸导套总成上；所述弹簧底座装配在平衡缸轴上；所述内弹簧和外弹簧装配在弹簧底座和平衡缸下盖上；所述平衡缸连接关节装配在平衡缸轴上，平衡缸连接关节内装配有轴承；

码垛机器人平衡缸通过平衡缸连接关节和平衡缸上盖装配在码垛机器人上，平衡缸上盖设有4个调节螺钉，用于调节平衡缸上盖和平衡缸连接轴两连接孔的孔距，平衡缸上盖的连接孔内设有调心滚子轴承，平衡缸导套内设有储油腔。

进一步的，所述平衡缸导套总成由平衡缸导套、铜合金轴套、油封、防尘圈、密封圈安装座一和密封圈安装座二构成，密封圈安装座一和防尘圈套在密封圈安装座二内，油封设置在密封圈安装座一内，铜合金轴套设置在密封圈安装座二上侧，平衡缸导套设置在最外侧。

进一步地，所述弹簧底座通过六角螺母装配在平衡缸轴上，内弹簧和外弹簧装配在平衡缸下盖和弹簧底座上，平衡缸轴往复运动时，压缩内弹簧和外弹簧，产生拉力。

优选的，所述内弹簧为左旋弹簧，外弹簧为右旋弹簧。

本发明具有以下有益效果：

本发明在与本体装配时，不需要不断调整大臂角度使机器人肩关节连接轴和大小臂连接关节轴之间的间距与平衡缸两连接轴间距相等，可以大量节省装配时间，提高工作效率；可以有效的消除因加工和装配导致的机器人肩关节连接轴和大小臂关节连接轴平行度存在的误差；可以有效消除平衡缸轴表面点蚀，延长使用寿命。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

图1是本发明示意图；

图2是本发明平衡缸导套结构示意图；

图3是本发明装配主视图；

图4是本发明装配侧视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明所述的平衡缸由平衡缸桶5、平衡缸上盖9、平衡缸下盖3、平衡缸导套总成4、平衡缸轴2、弹簧底座8、内弹簧7、外弹簧6、平衡缸连接关节1构成。

如图1和图2所示，所述平衡缸上盖9装配在平衡缸桶5的上端，平衡缸上盖9内安装有调心滚子轴承11、隔套13、端盖12等构件；所述平衡缸下盖3装配在平衡缸桶5的下端；所述平衡缸导套总成4装配在平衡缸下盖3上，由平衡缸导套19、铜合金轴套18、油封14、防尘圈17、防尘圈安装座一15、密封圈安装座二16构成；所述平衡缸轴2装配在平衡缸导套总成4上；所述弹簧底座8装配在平衡缸轴2上；所述内弹簧7和外弹簧6装配在弹簧底座8和平衡缸下盖3上；所述平衡缸连接关节1装配在平衡缸轴2上，平衡缸连接关节1内装配有轴承。

如图1、图3、图4所示，所述的平衡缸通过平衡缸连接关节1和平衡缸上盖9装配在码垛机器人上，平衡缸上盖9设计有4个螺孔和4个调节螺钉10用于调节平衡缸上盖9和平衡缸连接关节1两连接孔的孔距，使之与大小臂连接关节轴20和肩关节连接轴21的轴距相等，方便整机装配，提高工作效率。

如图1、图3、图4所示，平衡缸上盖9连接孔内设有调心滚子轴承11，用于消除机器人加工和整机装配时产生的累积误差，以及平衡缸吊装时，调整平衡缸上盖9的安装孔与大小臂连接关节20的同轴度，便于平衡缸装配；

如图2所示，所述平衡缸导套总成由平衡缸导套19、铜合金轴套18、油封17、防尘圈14、密封圈安装座一15和密封圈安装座一16构成，可以有效的起到防尘和防漏油现象，平衡缸导套19内部设有储油腔，保证平衡缸轴20在平衡缸导套总成4内往复运动时，平衡缸轴2起到很好的润滑，从而保护平衡缸轴2。

Claims (4)

1.一种码垛机器人平衡缸，其特征在于：包括平衡缸桶、平衡缸上盖、平衡缸下盖、平衡缸导套总成、平衡缸轴、弹簧底座、内弹簧、外弹簧和平衡缸连接关节；

所述平衡缸上盖装配在平衡缸桶的上端，所述平衡缸下盖装配在平衡缸桶的下端；所述平衡缸导套总成装配在平衡缸下盖上，所述平衡缸轴装配在平衡缸导套总成上；所述弹簧底座装配在平衡缸轴上；所述内弹簧和外弹簧装配在弹簧底座和平衡缸下盖上；所述平衡缸连接关节装配在平衡缸轴上，平衡缸连接关节内装配有轴承；

码垛机器人平衡缸通过平衡缸连接关节和平衡缸上盖装配在码垛机器人上，平衡缸上盖设有4个调节螺钉，用于调节平衡缸上盖和平衡缸连接轴两连接孔的孔距，平衡缸上盖的连接孔内设有调心滚子轴承，平衡缸导套内设有储油腔。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人平衡缸，其特征在于：所述平衡缸导套总成由平衡缸导套、铜合金轴套、油封、防尘圈、密封圈安装座一和密封圈安装座二构成，密封圈安装座一和防尘圈套在密封圈安装座二内，油封设置在密封圈安装座一内，铜合金轴套设置在密封圈安装座二上侧，平衡缸导套设置在最外侧。

3.根据权利要求1所述的码垛机器人平衡缸，其特征在于：所述弹簧底座通过六角螺母装配在平衡缸轴上，内弹簧和外弹簧装配在平衡缸下盖和弹簧底座上，平衡缸轴往复运动时，压缩内弹簧和外弹簧，产生拉力。

4.根据权利要求1所述的码垛机器人平衡缸，其特征在于：所述内弹簧为左旋弹簧，外弹簧为右旋弹簧。