CN105459080A - 一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，所述的底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体；每个所述的箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间，且箱体的四个角均设有倒角。本发明越障越沟能力强，具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力，底盘舱体内部预留出更多地使用空间，控制箱及电源箱的维护或维修方便，省时省力，通过配重水箱实现机器人平台的可变重量。

Description

一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台
技术领域
本发明涉及一种底盘，更具体地说，涉及一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台。
背景技术
随着我国经济建设的快速发展，城市化和工业化进程不断加快，大量火灾安全和化工事故隐患和风险日益增多，灭火救援任务越来越复杂，消防员面临的危险种类繁多，给消防员的生命安全带来严重威胁。对于一些易燃、易爆、有毒、有害、易坍塌建筑物、大型仓库堆垛、缺氧、浓烟、放射性等室内外危险灾害现场，由于无法对这些危险灾害现场作出准确的判断，使消防员的人身安全面临更大的挑战。因此针对上述的问题，现在市场上已有关于消防机器人的技术公开，消防员只要在火灾的附近控制橡胶履带或橡胶车轮的消防机器人进入进行喷水灭火即可，无需消防员进入火场，最大限度地减少消防员可能面临的安全问题。但是事故现场往往存在极大的不确定性，二次爆炸或者二次泄漏，随时都可能发生。现有的消防和特种机器人不耐高温和燃烧及化工腐蚀，不具有火场和强酸强碱环境下的二次生存能力，严重不符合特种机器人恶劣环境下的实战要求！同时底盘的控制箱及电源箱均设置在底盘座前后轴之间的内部，需要维护或维修时，必须将机器人整体翻转或打开上盖进行维修，尤其是中大型机器人，一般均只能打开上盖进行维修，所以必须留出对应维修窗口。不仅影响导致机器人平台二次开发不便，更严重的是破坏了机器人顶部的防水性，导致控制箱一旦开启过后，控制箱容易发生进水和积水，大大降低实战条件下的机器人可靠性！同时，部分机器人底盘的履带部分还存在着维护不便，需要定期涨紧等保养工作。
发明内容
1.发明要解决的技术问题
本发明的目的在于克服上述的不足，提供了一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，采用本发明的技术方案，具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力，爬坡越障能力好，底盘舱体内部预留出更多地使用空间，控制箱及电源箱的维护或维修方便，省时省力，通过配重水箱实现机器人平台的可变重量。
2.技术方案
为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：
本发明的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，所述的底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体；每个所述的箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间，且箱体的四个角均设有倒角。
更进一步地，所述的底盘舱体上设置有冷却水箱，冷却水箱的底部设有排水排污口；所述的冷却水箱的进水口与设于底盘舱体上的进水口连通，冷却水箱的出水口与设于底盘舱体顶板上的出水口连通。
更进一步地，所述的底盘舱体上设置有敞开式配重水箱，该配重水箱上设有可与设于底盘舱体顶板上的出水口连通的冷却水进口。
更进一步地，所述的箱体与底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板，所述的张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内。
更进一步地，所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带、底盘主动轮和与底盘舱体侧面板转动连接的底盘从动轮，所述的底盘防腐金属履带套装在底盘主动轮、底盘从动轮上；所述的底盘主动轮通过驱动轴与设于底盘舱体后舱内的行走驱动减速机相连，行走驱动减速机与行走驱动电机相连。
更进一步地，两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带、鳍臂金属支架、与底盘从动轮固连的鳍臂主动轮和与鳍臂金属支架转动连接的鳍臂从动轮，所述的鳍臂防腐金属履带套装在鳍臂主动轮、鳍臂从动轮上；所述的底盘舱体的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机，所述的鳍臂角度控制电机与鳍臂旋转驱动减速机相连，鳍臂旋转驱动减速机上插接有转轴；所述的转轴的两端分别伸出底盘舱体左右两侧面板并穿过底盘从动轮和鳍臂主动轮后与鳍臂金属支架固连。
更进一步地，所述的鳍臂旋转驱动减速机的输出口内设有手动旋转轴。
更进一步地，所述的鳍臂防腐金属履带和底盘防腐金属履带为可以增加齿块或橡胶垫的带孔履带。
更进一步地，所述的底盘舱体的左右两侧面板的前后位置处均设置有抬手柄，该抬手柄为空心管，空心管的开口处螺纹连接有端盖。
更进一步地，所述的底盘舱体的前后两侧面上均设有摄像头一和照明灯；所述的底盘舱体上安装有前后旋转的天线；所述的底盘舱体的顶板上安装有信号塔，信号塔的左右两侧面上均设置有拓展插座，信号塔的后侧面上设置有摄像头二和信号接收指示灯。
3.有益效果
采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：
(1)本发明的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，替代传统中控制电路或者电池安装在底盘舱体内，使得底盘舱体内部预留出更多地使用空间，也使得维修人员能直接在外进行维修或维护，维修方便，省时省力，每个箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间，且箱体的四个角均设有倒角，对底盘防腐金属履带起到支撑及导向的作用，为底盘防腐金属履带提供行走轨迹，确保底盘防腐金属履带不会因悬挂结构的瘫痪而使得履带失去引导；
(2)本发明的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其底盘舱体上设置有冷却水箱，冷却水箱的进水口与设于底盘舱体上的进水口连通，冷却水箱的出水口与设于底盘舱体顶板上的出水口连通，经过降压的消防水通过设于底盘舱体上的进水口进入冷却水箱后再从设于底盘舱体顶板上的出水口溢出，进而实现对机器人平台降温的目的，冷却水箱的底部设有排水排污口，用于排水或排污；
(3)本发明的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其底盘舱体上设置有敞开式配重水箱，实现机器人的可变重量，在需要拖拽较重负载的环境时放空配重水箱，实现机器人轻量化，而在工作时在配重水箱内加水，提高机器人的自重，便于拖动更长水带和装备，配重水箱上设有可与设于底盘舱体顶板上的出水口连通的冷却水进口，起到备用冷却水的作用，延长机器人的抗高温时间；
(4)本发明的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其箱体与履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，用于补偿底盘防腐金属履带由于运行磨损后产生的间隙，张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板，张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，结构简单，区别于传统履带系统调节前轴或者后轴的间距实现履带涨紧的传统工艺和技术，利用张紧弹簧的弹力推动张紧板上抬，自动补偿履带由于运行磨损后产生的间隙，实现对底盘防腐金属履带免维护的目的，大大提高机器人平台的可靠运行时间，降低对机器人平台维护的难度，降低使用成本，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内，限定张紧板只能上下运动，避免张紧板左右晃动；
(5)本发明的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其还包括设在两履带行走机构外侧呈左右对称的两金属鳍臂，履带行走机构结合金属鳍臂，使得机器人平台既可以向前向后移动，又能具有爬坡越障能力，操作灵活方便，另外由于鳍臂防腐金属履带和底盘防腐金属履带，具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力；
(6)本发明的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其鳍臂防腐金属履带和底盘防腐金属履带为可以增加齿块或橡胶垫的带孔履带，根据使用环境的不同，增加齿块用于爬楼梯等环境，或者安装橡胶垫用于行走降噪或增大接地摩擦力；
(7)本发明的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其底盘舱体的左右两侧面板的前后位置处均设置有抬手柄，该抬手柄为空心管，空心管的开口处螺纹连接有端盖，空心管内可设置保险丝、紧急药物以及紧急器材，携带方便；
(8)本发明的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其底盘舱体的前后两侧面上均设有摄像头一和照明灯，便于照明拍摄；
(9)本发明的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其底盘舱体上安装有可前后旋转的天线，根据需要调节，避免折弯。
附图说明
图1为本发明的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台的结构示意图；
图2为本发明的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台的剖视图；
图3为本发明中底盘舱体的结构示意图。
示意图中的标号说明：1、底盘舱体；101、箱体；102、张紧板；103、张紧弹簧；104、滑轨板；21、底盘防腐金属履带；22、底盘主动轮；23、底盘从动轮；31、鳍臂防腐金属履带；32、鳍臂主动轮；33、鳍臂从动轮；34、鳍臂金属支架；4、鳍臂角度控制电机；5、转轴；6、行走驱动减速机；7、行走驱动电机；8、鳍臂旋转驱动减速机；9、手动旋转轴；10、抬手柄；11、摄像头一；12、照明灯；13、信号塔；131、信号接收指示灯；132、摄像头二；133、拓展插座；14、天线；15、冷却水箱；16、排水排污口；17、配重水箱。
具体实施方式
为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。
实施例1
结合图1、图2和图3，本实施例的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，具有较高的实用价值，非常适应特种机器人恶劣的实战环境，包括底盘舱体1和设于底盘舱体1左右两侧的履带行走机构，本实施例中底盘舱体1的前后两侧面均为向内倾斜的斜面，提高机器人平台的越障能力；履带行走机构包括底盘防腐金属履带21、底盘主动轮22和与底盘舱体1侧面板转动连接的底盘从动轮23，底盘防腐金属履带21具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力，本实施例中底盘防腐金属履带21为可以增加齿块或橡胶垫的带孔履带，根据使用环境的不同，增加齿块用于爬楼梯等环境，或者安装橡胶垫用于行走降噪或增大接地摩擦力；底盘防腐金属履带21套装在底盘主动轮22、底盘从动轮23上，底盘主动轮22通过驱动轴与设于底盘舱体1后舱内的行走驱动减速机6相连，行走驱动减速机6与行走驱动电机7相连；
底盘舱体1的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体101，替代传统中控制电路或者电池安装在底盘舱体1内，使得底盘舱体1内部预留出更多地使用空间，也使得维修人员能直接在外进行维修或维护，维修方便，省时省力，每个箱体101均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带21所形成的上平面和下平面之间，且箱体101的四个角均设有倒角，对底盘防腐金属履带21起到支撑及导向的作用，为底盘防腐金属履带21提供行走轨迹，确保底盘防腐金属履带21不会因悬挂结构的瘫痪而使得履带失去引导；箱体101与底盘防腐金属履带21所形成的上平面之间设置有张紧装置，用于补偿底盘防腐金属履带21由于运行磨损后产生的间隙，张紧装置包括“U”字形张紧板102和固定安装在箱体101两侧的滑轨板104，张紧板102的平板通过张紧弹簧103安装在箱体101顶板上，结构简单，区别于传统履带系统调节前轴或者后轴的间距实现履带涨紧的传统工艺和技术，利用张紧弹簧103的弹力推动张紧板102上抬，自动补偿履带由于运行磨损后产生的间隙，实现对底盘防腐金属履带21免维护的目的，大大提高机器人平台的可靠运行时间，降低对机器人平台维护的难度，降低使用成本，张紧板102的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板104内，限定张紧板102只能上下运动，避免张紧板102左右晃动；
底盘舱体1上设置有冷却水箱15，冷却水箱15的进水口与设于底盘舱体1上的进水口连通，冷却水箱15的出水口与设于底盘舱体1顶板上的出水口连通，经过降压的消防水通过设于底盘舱体1上的进水口进入冷却水箱15后再从设于底盘舱体1顶板上的出水口溢出，进而实现对机器人平台降温的目的，为了对冷却水箱15进行排水或排污，冷却水箱15的底部设有排水排污口16，本实施例中冷却水箱15设置于底盘舱体1底部；底盘舱体1上设置有敞开式配重水箱17，实现机器人的可变重量，在需要拖拽较重负载的环境时放空配重水箱17，实现机器人轻量化，而在工作时在配重水箱17内加水，提高机器人的自重，便于拖动更长水带和装备，配重水箱17上设有可与设于底盘舱体1顶板上的出水口连通的冷却水进口，起到备用冷却水的作用，延长机器人的抗高温时间；
为了便于搬运底盘舱体1，底盘舱体1的左右两侧面板的前后位置处均设置有抬手柄10，而为了方便携带保险丝、紧急药物以及紧急器材，抬手柄10为空心管，空心管的开口处螺纹连接有端盖；为了便于了解现场情况，底盘舱体1的前后两侧面上均设有摄像头一11和照明灯12，便于照明摄像；为了避免天线14工作时折弯，底盘舱体1上安装有前后旋转的天线14；底盘舱体1的顶板上安装有信号塔13，信号塔13的左右两侧面上均设置有拓展插座133，信号塔13的后侧面上设置有摄像头二132和信号接收指示灯131。
实施例2
本实施例的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台的基本结构同实施例1，不同之处在于：还包括设在两履带行走机构外侧呈左右对称的两金属鳍臂，履带行走机构结合金属鳍臂，使得器人平台既可以向前向后移动，又能具有爬坡越障能力，操作灵活方便，金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带31、鳍臂金属支架34、与底盘从动轮23固连的鳍臂主动轮32和与鳍臂金属支架34转动连接的鳍臂从动轮33，鳍臂防腐金属履带31具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力，本实施例中鳍臂防腐金属履带31为带孔履带，便于根据使用环境的不同，增加齿块用于爬楼梯等环境，或者安装橡胶垫用于行走降噪或增大接地摩擦力；鳍臂主动轮32与底盘从动轮23固连，以便鳍臂主动轮32与底盘从动轮23同时旋转，接收底盘防腐金属履带21传递过来的底盘主动轮22的动力；鳍臂防腐金属履带31套装在鳍臂主动轮32、鳍臂从动轮33上，鳍臂防腐金属履带31处于鳍臂金属支架34的外缘，用于接触地面，实现爬坡越障等功能；底盘舱体1的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机4，鳍臂角度控制电机4与鳍臂旋转驱动减速机8相连，鳍臂旋转驱动减速机8上插接有转轴5，转轴5的两端分别伸出底盘舱体1左右两侧面板并穿过底盘从动轮23和鳍臂主动轮32后与鳍臂金属支架34固连，转轴5的两端与鳍臂金属支架34固连以实现同步旋转的目的，转轴5的旋转角度由鳍臂旋转驱动减速机8进行调节，而鳍臂旋转驱动减速机8的旋转可以通过鳍臂角度控制电机4带动，也可以通过在鳍臂旋转驱动减速机8上插接有手动旋转轴9，手动带动；具体地鳍臂主动轮32与底盘从动轮23通过两个轴承外套在转轴5上，在不连接底盘防腐金属履带21的情况下，可以自由旋转，在连接底盘防腐金属履带21后，成为传递底盘主动轮22动力到鳍臂从动轮33的过渡装置。
本发明的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，爬坡越障能力好，具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力，底盘舱体1内部预留出更多地使用空间，控制箱及电源箱的维护或维修方便，省时省力，通过配重水箱实现机器人平台的可变重量。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，包括底盘舱体(1)和设于底盘舱体(1)左右两侧的履带行走机构，其特征在于：所述的底盘舱体(1)的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体(101)；每个所述的箱体(101)均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带(21)所形成的上平面和下平面之间，且箱体(101)的四个角均设有倒角。
2.根据权利要求1所述的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其特征在于：所述的底盘舱体(1)上设置有冷却水箱(15)，冷却水箱(15)的底部设有排水排污口(16)；所述的冷却水箱(15)的进水口与设于底盘舱体(1)上的进水口连通，冷却水箱(15)的出水口与设于底盘舱体(1)顶板上的出水口连通。
3.根据权利要求2所述的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其特征在于：所述的底盘舱体(1)上设置有敞开式配重水箱(17)，该配重水箱(17)上设有可与设于底盘舱体(1)顶板上的出水口连通的冷却水进口。
4.根据权利要求3所述的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其特征在于：所述的箱体(101)与底盘防腐金属履带(21)所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板(102)和固定安装在箱体(101)两侧的滑轨板(104)，所述的张紧板(102)的平板通过张紧弹簧(103)安装在箱体(101)顶板上，张紧板(102)的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板(104)内。
5.根据权利要求3或4所述的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其特征在于：所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带(21)、底盘主动轮(22)和与底盘舱体(1)侧面板转动连接的底盘从动轮(23)，所述的底盘防腐金属履带(21)套装在底盘主动轮(22)、底盘从动轮(23)上；所述的底盘主动轮(22)通过驱动轴与设于底盘舱体(1)后舱内的行走驱动减速机(6)相连，行走驱动减速机(6)与行走驱动电机(7)相连。
6.根据权利要求5所述的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其特征在于：两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带(31)、鳍臂金属支架(34)、与底盘从动轮(23)固连的鳍臂主动轮(32)和与鳍臂金属支架(34)转动连接的鳍臂从动轮(33)，所述的鳍臂防腐金属履带(31)套装在鳍臂主动轮(32)、鳍臂从动轮(33)上；所述的底盘舱体(1)的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机(4)，所述的鳍臂角度控制电机(4)与鳍臂旋转驱动减速机(8)相连，鳍臂旋转驱动减速机(8)上插接有转轴(5)；所述的转轴(5)的两端分别伸出底盘舱体(1)左右两侧面板并穿过底盘从动轮(23)和鳍臂主动轮(32)后与鳍臂金属支架(34)固连。
7.根据权利要求6所述的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其特征在于：所述的鳍臂旋转驱动减速机(8)的输出口内设有手动旋转轴(9)。
8.根据权利要求7所述的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其特征在于：所述的鳍臂防腐金属履带(31)和底盘防腐金属履带(21)为可以增加齿块或橡胶垫的带孔履带。
9.根据权利要求8所述的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其特征在于：所述的底盘舱体(1)的左右两侧面板的前后位置处均设置有抬手柄(10)，该抬手柄(10)为空心管，空心管的开口处螺纹连接有端盖。
10.根据权利要求9所述的一种防腐防爆耐高温侧装箱体的可变重量机器人平台，其特征在于：所述的底盘舱体(1)的前后两侧面上均设有摄像头一(11)和照明灯(12)；所述的底盘舱体(1)上安装有前后旋转的天线(14)；所述的底盘舱体(1)的顶板上安装有信号塔(13)，信号塔(13)的左右两侧面上均设置有拓展插座(133)，信号塔(13)的后侧面上设置有摄像头二(132)和信号接收指示灯(131)。
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