CN105477809A - 一种耐高温永动型水力发电排烟机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，包括底盘舱体、履带行走机构和设于底盘舱体顶板上的水力发电排烟装置，水力发电排烟装置包括风机、水轮机和发电机，水轮机的两水管母头的自由端内均配合安装有水管公头的自由端并通过上下对称设置的转轴螺丝铰连接；水轮机的外壳上沿其周向均匀设置喷雾头，每个喷雾头通过喷雾量调节阀门与水轮机的外壳连通；水轮机外壳内的水轮机叶轮安装在水轮轴的一端上，水轮轴的另一端依次穿过发电机安装板、主动轮后与风机外壳内的风机轴的一端相连，风机轴的另一端上套设有风机叶轮；发电机的旋转轴穿过发电机安装板后套装有从动轮，从动轮与主动轮皮带连接。本发明越障能力强，排烟效果好，能实现水力发电。

Description

一种耐高温永动型水力发电排烟机器人

技术领域

本发明涉及一种排烟机器人，更具体地说，涉及一种耐高温永动型水力发电排烟机器人。

背景技术

随着我国经济建设的快速发展，城市化和工业化进程不断加快，大量火灾安全隐患和风险日益增多，灭火救援任务越来越复杂，消防员面临的危险种类繁多，给消防员的生命安全带来严重威胁。对于一些易燃、易爆、有毒、有害、易坍塌建筑物、大型仓库堆垛、缺氧、浓烟、放射性等室内外危险灾害现场，由于无法对这些危险灾害现场作出准确的判断，使消防员的人身安全面临更大的挑战。因此针对上述的问题，急需一种消防机器人，例如排烟机器人，消防员只要在火灾的附近控制排烟机器人进行排烟即可，无需消防员亲临火灾现场，减少消防员灭火工作时可能遇到的生命危险。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服上述的不足，提供了一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，采用本发明的技术方案，结构简单，设计巧妙，越障能力强，适应高低温环境和强酸强碱环境性能强，能在爆炸和高温环境以及强酸碱环境下二次生存，排烟效果好，能实现水力发电。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，包括轮履式机器人平台，轮履式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，还包括通过支撑架设置在底盘舱体顶板上的水力发电排烟装置，所述的水力发电排烟装置包括风机、水轮机和发电机，所述的水轮机外壳内的水轮机叶轮安装在水轮轴的一端上，水轮轴的另一端依次穿过发电机安装板、主动轮后与风机外壳内的风机轴的一端相连，风机轴的另一端上套设有风机叶轮；所述的发电机的旋转轴穿过发电机安装板后套装有从动轮，从动轮与上述的主动轮通过皮带连接。

更进一步地，所述的水轮机的进水管母头的自由端内配合安装有水管公头的自由端并通过上下对称设置的转轴螺丝铰连接；所述的水轮机的出水管公头的自由端配合安装在水管母头的自由端内并通过上下对称设置的转轴螺丝铰连接。

更进一步地，所述的进水管母头和水管母头的自由端均为以转轴螺丝为轴心的凹旋转体面端，所述的出水管公头和水管公头的自由端均为以转轴螺丝为轴心的凸旋转体面端，凸旋转体面端配合安装在凹旋转体面端内。

更进一步地，所述的水轮机的外壳上沿其周向均匀设置喷雾头，每个喷雾头通过喷雾量调节阀门与水轮机的外壳连通。

更进一步地，所述的水轮机的进水管和出水管上均设置有喷雾头。

更进一步地，所述的底盘舱体上设置有冷却水箱，冷却水箱的底部设有排水排污口；所述的冷却水箱的进水口与设于底盘舱体上的进水口连通，冷却水箱的出水口与设于底盘舱体顶板上的出水口连通。

更进一步地，所述的底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，该箱体的四个角均设有倒角；每个所述的箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间；所述的底盘舱体的前后两侧面均为向内倾斜的斜面。

更进一步地，所述的箱体与底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板，所述的张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内。

更进一步地，所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带、底盘主动轮和与底盘舱体侧面板转动连接的底盘从动轮，所述的底盘防腐金属履带套装在底盘主动轮、底盘从动轮上；所述的底盘主动轮通过驱动轴与设于底盘舱体后舱内的行走驱动减速机相连，行走驱动减速机与行走驱动电机相连。

更进一步地，两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带、鳍臂金属支架、与底盘从动轮固连的鳍臂主动轮和与鳍臂金属支架转动连接的鳍臂从动轮，所述的鳍臂防腐金属履带套装在鳍臂主动轮、鳍臂从动轮上；所述的底盘舱体的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机，所述的鳍臂角度控制电机与鳍臂旋转驱动减速机相连，鳍臂旋转驱动减速机上插接有转轴；所述的转轴的两端分别伸出底盘舱体左右两侧面板并穿过底盘从动轮和鳍臂主动轮后与鳍臂金属支架固连；所述的鳍臂旋转驱动减速机的输出口内设有手动旋转轴。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：

(1)本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其水轮机外壳内的水轮机叶轮安装在水轮轴的一端上，水轮轴的另一端依次穿过发电机安装板、主动轮后与风机外壳内的风机轴的一端相连，风机轴的另一端上套设有风机叶轮，水进入水轮机外壳内推动水轮机叶轮旋转，进而带动风机壳体中的风机叶轮转动，实现散烟的目的；

(2)本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其发电机的旋转轴穿过发电机安装板后套装有从动轮，从动轮与上述的主动轮通过皮带连接，水进入水轮机外壳内推动水轮机叶轮旋转，通过从动轮、主动轮和皮带带动发电机的旋转轴旋转，实现发电机发电的目的；

(3)本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其水轮机的进水管母头的自由端内配合安装有水管公头的自由端并通过上下对称设置的转轴螺丝铰连接，水轮机的出水管公头的自由端配合安装在水管母头的自由端内并通过上下对称设置的转轴螺丝铰连接，水管公头和水管母头可以左右摇摆，避免柔性水管在工作中因易被折断而漏水，也可明显降低消防机器人转弯时由于需要强硬弯折高压消防水管而产生的无谓的动力消耗和电力损耗，同时水进入水轮机和水自水轮机流出的流道设计简单，具有连接处对消防水的水阻最小的效果，最终实现对消防机器人的节能且高效利用水压，防止接头处水管破损断落的效果；

(4)本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其进水管母头和水管母头的自由端均为以转轴螺丝为轴心的凹旋转体面端，出水管公头和水管公头的自由端均为以转轴螺丝为轴心的凸旋转体面端，凸旋转体面端配合安装在凹旋转体面端内，确保水管公头和水管母头左右摇摆的同时确保不会出现漏水的问题；

(5)本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其水轮机的外壳上沿其周向均匀设置喷雾头，每个喷雾头通过喷雾量调节阀门与水轮机的外壳连通，进入水轮机内的水自喷雾头喷出，再由风机吹出，吹到了很远的地方，吸附了很多烟雾颗粒，经过沉淀和清洗后，空气中的有毒有害物质得到了沉降，从而让火灾现场的人获得了新鲜空气，同时喷雾能够带走热量，增加耐高温能力，水轮机的进水管和出水管上均设置有喷雾头，对进一步实现对机器人降温的目的；

(6)本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其底盘舱体上设置有冷却水箱，冷却水箱的进水口与设于底盘舱体上的进水口连通，冷却水箱的出水口与设于底盘舱体顶板上的出水口连通，经过降压的消防水通过进水口进入冷却水箱后再从出水口溢出，进而实现对机器人平台降温的目的，冷却水箱的底部设有排水排污口，用于排水或排污；

(7)本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，替代传统中控制电路或者电池安装在底盘舱体内，使得底盘舱体内部预留出更多地使用空间，也使得维修人员能直接在外进行维修或维护，维修方便，省时省力，每个箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间，且箱体的四个角均设有倒角，对底盘防腐金属履带起到支撑及导向的作用，为底盘防腐金属履带提供行走轨迹，确保底盘防腐金属履带不会因悬挂结构的瘫痪而使得履带失去引导；

(8)本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其箱体与履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，用于补偿底盘防腐金属履带由于运行磨损后产生的间隙，张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板，张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，结构简单，区别于传统履带系统调节前轴或者后轴的间距实现履带涨紧的传统工艺和技术，利用张紧弹簧的弹力推动张紧板上抬，自动补偿履带由于运行磨损后产生的间隙，实现对底盘防腐金属履带免维护的目的，大大提高机器人平台的可靠运行时间，降低对机器人平台维护的难度，降低使用成本，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内，限定张紧板只能上下运动，避免张紧板左右晃动；

(9)本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其两履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，履带行走机构结合金属鳍臂，使得底盘既可以向前向后移动，又能提高爬坡越障能力，操作灵活方便，由于鳍臂防腐金属履带和底盘防腐金属履带，具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力。

附图说明

图1为本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人的结构示意图；

图2为本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人中水力发电排烟装置的剖视图；

图3为本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人中轮履式机器人平台的剖视图；

图4为本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人中底盘舱体的侧视图。

示意图中的标号说明：1、底盘舱体；101、箱体；102、张紧板；103、张紧弹簧；104、滑轨板；201、底盘防腐金属履带；202、底盘主动轮；203、底盘从动轮；301、鳍臂防腐金属履带；302、鳍臂主动轮；303、鳍臂从动轮；304、鳍臂金属支架；4、鳍臂角度控制电机；5、转轴；6、行走驱动减速机；7、行走驱动电机；8、鳍臂旋转驱动减速机；9、手动旋转轴；10、抬手柄；11、摄像头一；12、照明灯；13、信号塔；131、信号接收指示灯；132、摄像头二；133、拓展插座；14、天线；17、排水排污口；18、冷却水箱；19、支撑架；20、水管母头；21、风机；211、风机轴；212、风机叶轮；22、水轮机；221、出水管公头；222、水轮轴；223、水轮机叶轮；224、进水管母头；23、发电机；231、旋转轴；24、转轴螺丝；25、喷雾头；26、喷雾量调节阀门；27、发电机安装板；28、主动轮；29、从动轮；30、皮带；31、水管公头。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

实施例1

结合图1、图2和图3，本实施例的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，包括轮履式机器人平台，轮履式机器人平台包括底盘舱体1和设于底盘舱体1左右两侧的履带行走机构，本实施例中底盘舱体1的前后两侧面均为向内倾斜的斜面，提高机器人平台的越障能力；履带行走机构包括底盘防腐金属履带201、底盘主动轮202和与底盘舱体1侧面板转动连接的底盘从动轮203，底盘防腐金属履带201具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力，本实施例中底盘防腐金属履带201为可以增加齿块或橡胶垫的带孔履带，根据使用环境的不同，增加齿块用于爬楼梯等环境，或者安装橡胶垫用于行走降噪或增大接地摩擦力；底盘防腐金属履带201套装在底盘主动轮202、底盘从动轮203上，底盘主动轮202通过驱动轴与设于底盘舱体1后舱内的行走驱动减速机6相连，行走驱动减速机6与行走驱动电机7相连；

底盘舱体1的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体101，替代传统中控制电路或者电池安装在底盘舱体1内，使得底盘舱体1内部预留出更多地使用空间，也使得维修人员能直接在外进行维修或维护，维修方便，省时省力，每个箱体101均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带201所形成的上平面和下平面之间，且箱体101的四个角均设有倒角，对底盘防腐金属履带201起到支撑及导向的作用，为底盘防腐金属履带201提供行走轨迹，确保底盘防腐金属履带201不会因悬挂结构的瘫痪而使得履带失去引导；箱体101与底盘防腐金属履带201所形成的上平面之间设置有张紧装置，用于补偿底盘防腐金属履带201由于运行磨损后产生的间隙，张紧装置包括“U”字形张紧板102和固定安装在箱体101两侧的滑轨板104，张紧板102的平板通过张紧弹簧103安装在箱体101顶板上，结构简单，区别于传统履带系统调节前轴或者后轴的间距实现履带涨紧的传统工艺和技术，利用张紧弹簧103的弹力推动张紧板102上抬，自动补偿履带由于运行磨损后产生的间隙，实现对底盘防腐金属履带201免维护的目的，大大提高机器人平台的可靠运行时间，降低对机器人平台维护的难度，降低使用成本，张紧板102的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板104内，限定张紧板102只能上下运动，避免张紧板102左右晃动；为了便于搬运底盘舱体1，底盘舱体1的左右两侧面板的前后位置处均设置有抬手柄10，而为了方便携带保险丝、紧急药物以及紧急器材，抬手柄10为空心管，空心管的开口处螺纹连接有端盖；为了便于了解现场情况，底盘舱体1的前后两侧面上均设有摄像头一11和照明灯12，便于照明摄像；为了避免天线14工作时折弯，底盘舱体1上安装有前后旋转的天线14；底盘舱体1的顶板上安装有信号塔13，信号塔13的左右两侧面上均设置有拓展插座133，信号塔13的后侧面上设置有摄像头二132和信号接收指示灯131；

底盘舱体1上设置有冷却水箱18，，本实施例中冷却水箱18设置于底盘舱体1底部(参见图4所示)；冷却水箱18的进水口与设于底盘舱体1上的进水口连通，冷却水箱18的出水口与设于底盘舱体1顶板上的出水口连通，经过降压的消防水通过设于底盘舱体1上的进水口进入冷却水箱18后再从设于底盘舱体1顶板上的出水口溢出，进而实现对机器人平台降温的目的，为了对冷却水箱18进行排水或排污，冷却水箱18的底部设有排水排污口17；

底盘舱体1顶板上通过支撑架19设置有水力发电排烟装置，水力发电排烟装置包括风机21、水轮机22和发电机23，水轮机22的进水管母头224的自由端内配合安装有水管公头31的自由端并通过上下对称设置的转轴螺丝24铰连接；水轮机22的出水管公头221的自由端配合安装在水管母头20的自由端内并通过上下对称设置的转轴螺丝24铰连接，水管公头31和水管母头20可以左右摇摆，避免柔性水管在工作中因易被折断而漏水，也可明显降低消防机器人转弯时由于需要强硬弯折高压消防水管而产生的无谓的动力消耗和电力损耗，同时水进入水轮机和水自水轮机流出的流道设计简单，具有连接处对消防水的水阻最小的效果，最终实现对消防机器人的节能且高效利用水压，防止接头处水管破损断落的效果；具体为进水管母头224和水管母头20的自由端均为以转轴螺丝24为轴心的凹旋转体面端，出水管公头221和水管公头31的自由端均为以转轴螺丝24为轴心的凸旋转体面端，凸旋转体面端配合安装在凹旋转体面端内，确保水管公头31和水管母头20左右摇摆的同时确保不会出现漏水的问题，转轴螺丝24的下段为光轴段，中段为螺纹段，上段为螺纹头；水轮机22外壳内的水轮机叶轮223安装在水轮轴222的一端上，水轮轴222的另一端依次穿过发电机安装板27、主动轮28后与风机21外壳内的风机轴211的一端相连，风机轴211的另一端上套设有风机叶轮212，水进入水轮机22外壳内推动水轮机叶轮223旋转，进而带动风机21壳体中的风机叶轮212转动，实现散烟的目的；发电机23的旋转轴231穿过发电机安装板27后套装有从动轮29，从动轮29与上述的主动轮28通过皮带30连接，水进入水轮机22外壳内推动水轮机叶轮223旋转，通过从动轮29、主动轮28和皮带30带动发电机23的旋转轴231旋转，实现发电机23发电的目的；水轮机22的外壳上沿其周向均匀设置喷雾头25，每个喷雾头25通过喷雾量调节阀门26与水轮机22的外壳连通，进入水轮机22内的水自喷雾头25喷出，再由风机21吹出，吹到了很远的地方，吸附了很多烟雾颗粒，经过沉淀和清洗后，空气中的有毒有害物质得到了沉降，从而让火灾现场的人获得了新鲜空气，同时喷雾能够带走热量，增加耐高温能力轮，而为了进一步实现对机器人降温的目的，水轮机22的进水管和出水管上均设置有喷雾头25。

实施例2

本实施例的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人的基本结构同实施例1，不同之处在于：两履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，履带行走机构结合金属鳍臂，使得轮履式机器人平台既可以向前向后移动，又能提高爬坡越障能力，操作灵活方便；金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带301、鳍臂金属支架304、与底盘从动轮203固连的鳍臂主动轮302和与鳍臂金属支架304转动连接的鳍臂从动轮303，鳍臂防腐金属履带301具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力，本实施例中鳍臂防腐金属履带301为带孔履带，便于根据使用环境的不同，增加齿块用于爬楼梯等环境，或者安装橡胶垫用于行走降噪或增大接地摩擦力；鳍臂主动轮302与底盘从动轮203固连，以便鳍臂主动轮302与底盘从动轮203同时旋转，接收底盘防腐金属履带201传递过来的底盘主动轮202的动力；鳍臂防腐金属履带301套装在鳍臂主动轮302、鳍臂从动轮303上，鳍臂防腐金属履带301处于鳍臂金属支架304的外缘，用于接触地面，实现爬坡越障等功能；底盘舱体1的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机4，鳍臂角度控制电机4与鳍臂旋转驱动减速机8相连，鳍臂旋转驱动减速机8上插接有转轴5；转轴5的两端分别伸出底盘舱体1左右两侧面板并穿过底盘从动轮203和鳍臂主动轮302后与鳍臂金属支架304固连，转轴5的两端与鳍臂金属支架304固连以实现同步旋转的目的，转轴5的旋转角度由鳍臂旋转驱动减速机8进行调节，而鳍臂旋转驱动减速机8的旋转可以通过鳍臂角度控制电机4带动，也可以通过在鳍臂旋转驱动减速机8上插接有手动旋转轴9，手动带动；具体地鳍臂主动轮302与底盘从动轮203通过两个轴承外套在转轴5上，在不连接底盘防腐金属履带201的情况下，可以自由旋转，在连接底盘防腐金属履带201后，成为传递底盘主动轮202动力到鳍臂从动轮303的过渡装置。

本发明的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，结构简单，设计巧妙，越障能力强，适应高低温环境和强酸强碱环境性能强，能在爆炸和高温环境以及强酸碱环境下二次生存，排烟效果好，能实现水力发电。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，包括轮履式机器人平台，轮履式机器人平台包括底盘舱体(1)和设于底盘舱体(1)左右两侧的履带行走机构，其特征在于：还包括通过支撑架(19)设置在底盘舱体(1)顶板上的水力发电排烟装置，所述的水力发电排烟装置包括风机(21)、水轮机(22)和发电机(23)，所述的水轮机(22)外壳内的水轮机叶轮(223)安装在水轮轴(222)的一端上，水轮轴(222)的另一端依次穿过发电机安装板(27)、主动轮(28)后与风机(21)外壳内的风机轴(211)的一端相连，风机轴(211)的另一端上套设有风机叶轮(212)；所述的发电机(23)的旋转轴(231)穿过发电机安装板(27)后套装有从动轮(29)，从动轮(29)与上述的主动轮(28)通过皮带(30)连接。

2.根据权利要求1所述的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其特征在于：所述的水轮机(22)的进水管母头(224)的自由端内配合安装有水管公头(31)的自由端并通过上下对称设置的转轴螺丝(24)铰连接；所述的水轮机(22)的出水管公头(221)的自由端配合安装在水管母头(20)的自由端内并通过上下对称设置的转轴螺丝(24)铰连接。

3.根据权利要求2所述的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其特征在于：所述的进水管母头(224)和水管母头(20)的自由端均为以转轴螺丝(24)为轴心的凹旋转体面端，所述的出水管公头(221)和水管公头(31)的自由端均为以转轴螺丝(24)为轴心的凸旋转体面端，凸旋转体面端配合安装在凹旋转体面端内。

4.根据权利要求1或3所述的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其特征在于：所述的水轮机(22)的外壳上沿其周向均匀设置喷雾头(25)，每个喷雾头(25)通过喷雾量调节阀门(26)与水轮机(22)的外壳连通。

5.根据权利要求4所述的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其特征在于：所述的水轮机(22)的进水管和出水管上均设置有喷雾头(25)。

6.根据权利要求5所述的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其特征在于：所述的底盘舱体(1)上设置有冷却水箱(18)，冷却水箱(18)的底部设有排水排污口(17)；所述的冷却水箱(15)的进水口与设于底盘舱体(1)上的进水口连通，冷却水箱(15)的出水口与设于底盘舱体(1)顶板上的出水口连通。

7.根据权利要求6所述的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其特征在于：所述的底盘舱体(1)的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体(101)，该箱体(101)的四个角均设有倒角；每个所述的箱体(101)均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带(201)所形成的上平面和下平面之间。

8.根据权利要求7所述的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其特征在于：所述的箱体(101)与底盘防腐金属履带(201)所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板(102)和固定安装在箱体(101)两侧的滑轨板(104)，所述的张紧板(102)的平板通过张紧弹簧(103)安装在箱体(101)顶板上，张紧板(102)的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板(104)内。

9.根据权利要求8所述的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其特征在于：所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带(201)、底盘主动轮(202)和与底盘舱体(1)侧面板转动连接的底盘从动轮(203)，所述的底盘防腐金属履带(201)套装在底盘主动轮(202)、底盘从动轮(203)上；所述的底盘主动轮(202)通过驱动轴与设于底盘舱体(1)后舱内的行走驱动减速机(6)相连，行走驱动减速机(6)与行走驱动电机(7)相连。

10.根据权利要求9所述的一种耐高温永动型水力发电排烟机器人，其特征在于：两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带(301)、鳍臂金属支架(304)、与底盘从动轮(203)固连的鳍臂主动轮(302)和与鳍臂金属支架(304)转动连接的鳍臂从动轮(303)，所述的鳍臂防腐金属履带(301)套装在鳍臂主动轮(302)、鳍臂从动轮(303)上；所述的底盘舱体(1)的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机(4)，所述的鳍臂角度控制电机(4)与鳍臂旋转驱动减速机(8)相连，鳍臂旋转驱动减速机(8)上插接有转轴(5)；所述的转轴(5)的两端分别伸出底盘舱体(1)左右两侧面板并穿过底盘从动轮(203)和鳍臂主动轮(302)后与鳍臂金属支架(304)固连；所述的鳍臂旋转驱动减速机(8)的输出口内设有手动旋转轴(9)。