CN105442867B - 一种破拆装置提升系统、消防车以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种破拆装置提升系统、消防车以及方法。该破拆装置提升系统包括：臂架检测装置和控制装置；其中，臂架检测装置用于检测车辆臂架的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置；以及控制装置用于根据臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息控制执行机构的执行动作，将破拆装置沿竖直方向提升，从而提高了提取破拆装置的效率。进一步地，由于可以通过变幅起动作将破拆装置提出，并利用控制算法稳定臂架的运行速度，对于车辆不熟练者具有很好的帮助，有效避免操作失误带来的碰撞，提高操作的安全性。

Description

一种破拆装置提升系统、消防车以及方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种破拆装置提升系统、消防车以及方法。

背景技术

多功能破拆消防车是一种在举高类消防车的基础上增加破拆锤、抓斗和液压剪等破拆装置的消防车，在消防灭火、举高破拆、抢险救援时能够根据不同需要更换破拆装置(例如，多功能破拆消防车在进行工作时，可以利用快换接头(也称为快速连接器)提高更换破拆锤、液压剪与抓斗等工作部件的效率)，适用范围广泛，能够处理各类复杂火灾和急难险重救援工作，是大中城市保证高层居住人群生命安全、减少灾难损失的必要装备。

在消防车驾驶室后方、泵室前部设置有破拆装置存储箱以放置相应的破拆装置，包括三个固定的位置分别放置液压剪、抓斗和破拆锤。通常，多功能破拆消防车在行驶状态下，破拆装置置于驾驶室后方的破拆装置存储箱中。

在实际的事故救援中，时间和效率是非常重要的，快速的更换破拆装置及将工具迅速的提升到工作位置将会为救援赢得宝贵的时间。但是由于现有的破拆消防车臂架结构比较复杂，车厢布置紧凑导致破拆装置存储箱空间狭小等特点，造成其结构和功能上的局限性，使其在更换破拆装置及将破拆装置从狭小的破拆装置存储箱中提取时需要操作人员对多个动作联合操作，大大的影响了救援效率，并且极易造成碰撞。

如图1所示，现有的方案为：操作者根据需要采用操作装置101操作伸臂变幅、装置回转等动作，控制器102根据输入信号经过逻辑处理输出控制信号至执行机构103以控制臂架运动，同时操作者需要实时判断当前臂架状态，当破拆装置在竖直方向和水平方向偏差过大时，手动操作装置回转和伸臂伸缩动作，反复修正其在这两个方向上的偏差，防止破拆装置在提升过程中与破拆装置存储箱发生碰撞。

现有的技术可以通过手柄或遥控装置，通过人为判断和反复手动修正，将破拆装置从破拆装置存储箱中提取，但是却至少存在以下缺点：

一、破拆装置提取需要多个动作配合工作，如伸臂变幅起，装置回转，伸臂伸缩等操作，需要边提升边修正，很难能一次控制多个动作，从而造成效率低下，影响救援效率。

二、由于破拆装置存储箱空间狭小，破拆消防车的臂架结构比较复杂，因此非熟练人员很难短时间内协调好各个动作，从而容易造成碰撞，安全性较低。

发明内容

本发明解决的一个技术问题是：人为手动操作多功能破拆消防车提取破拆装置的效率低。

根据本发明的第一方面，提供了一种破拆装置提升系统，包括：臂架检测装置，用于检测车辆臂架的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置；以及控制装置，用于根据所述臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息控制执行机构的执行动作，将所述破拆装置沿竖直方向提升。

进一步，所述控制装置包括：信号接收单元，用于接收所述臂架当前状态信息；装置提升控制单元，用于根据所述臂架当前状态信息和所述破拆装置初始提升时的臂架状态信息获得需要执行的执行机构的动作；以及信号输出单元，用于向所述执行机构发送执行信号，控制所述执行机构执行相应的动作。

进一步，所述臂架检测装置包括：主臂角度传感器，用于测量主臂与水平面的第一夹角α，并将所述第一夹角α传输至所述控制装置；主臂长度传感器，用于测量所述主臂的长度L₁，并将所述主臂的长度L₁传输至所述控制装置；后曲臂角度传感器，用于测量后曲臂与所述主臂之间的第二夹角β，并将所述第二夹角β传输至所述控制装置；前曲臂角度传感器，用于测量前曲臂与所述后曲臂之间的第三夹角γ，并将所述第三夹角γ传输至所述控制装置；以及破拆装置角度传感器，用于测量所述破拆装置与所述前曲臂之间的第四夹角θ，并将所述第四夹角θ传输至所述控制装置。

进一步，所述装置提升控制单元计算得到当前第一夹角与破拆装置初始提升时的第一夹角之间的差值，记为偏差角度；以及所述信号输出单元向所述破拆装置的执行机构发送执行信号，控制所述破拆装置向下旋转与所述偏差角度相等的角度。

进一步，所述装置提升控制单元根据所述臂架当前状态信息计算当前破拆装置后绞点幅度R₁，根据所述破拆装置初始提升时的臂架状态信息计算初始破拆装置后绞点幅度R₀，并计算所述初始破拆装置后绞点幅度R₀和所述当前破拆装置后绞点幅度R₁之间的差值，记为偏差幅度；以及所述信号输出单元向所述主臂的执行机构发送执行信号，控制所述主臂执行伸长动作，或者向所述后曲臂的执行机构或所述前曲臂的执行机构发送执行信号，控制所述后曲臂或所述前曲臂执行向上旋转动作，将所述偏差幅度控制在预设的范围内；其中，破拆装置后绞点幅度为破拆装置后绞点至转台回转中心在水平方向上的投影。

进一步，所述装置提升控制单元计算破拆装置后绞点幅度R为：

其中，L₂为后曲臂长度，L₃为前曲臂长度，L₄为主臂后绞点到转台回转中心的距离。

进一步，所述装置提升控制单元根据间隔第一时间t₁的两个第一夹角获得主臂变幅起动作时的角速度，并根据间隔第二时间t₂的两个角速度获得角速度变化率，以及根据当前角速度和所述角速度变化率获得所述信号输出单元需要输出至所述破拆装置的执行机构的执行信号的电流值。

进一步，所述装置提升控制单元根据间隔第三时间t₃的两个偏差幅度获得偏差幅度变化率，并根据当前偏差幅度和所述偏差幅度变化率获得所述信号输出单元需要输出至所述主臂的执行机构的执行信号的电流值，或者获得所述信号输出单元需要输出至所述后曲臂的执行机构或所述前曲臂的执行机构的执行信号的电流值。

进一步，所述破拆装置提升系统还包括：指令发送装置，用于向所述控制装置发送操作指令；其中，所述信号接收单元还用于接收所述操作指令。

根据本发明的第二方面，提供了一种消防车，包括：如前所述破拆装置提升系统。

根据本发明的第三方面，提供了一种破拆装置提升方法，包括：臂架检测装置检测车辆臂架的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置；以及所述控制装置根据所述臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息控制执行机构的执行动作，将所述破拆装置沿竖直方向提升。

进一步，所述控制装置根据所述臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息控制执行机构的执行动作，将所述破拆装置沿竖直方向提升的步骤包括：信号接收单元接收所述臂架当前状态信息；装置提升控制单元根据所述臂架当前状态信息和所述破拆装置初始提升时的臂架状态信息获得需要执行的执行机构的动作；以及信号输出单元向所述执行机构发送执行信号，控制所述执行机构执行相应的动作。

进一步，臂架检测装置检测车辆臂架的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置的步骤包括：主臂角度传感器测量主臂与水平面的第一夹角α，并将所述第一夹角α传输至所述控制装置；主臂长度传感器测量所述主臂的长度L₁，并将所述主臂的长度L₁传输至所述控制装置；后曲臂角度传感器测量后曲臂与所述主臂之间的第二夹角β，并将所述第二夹角β传输至所述控制装置；前曲臂角度传感器测量前曲臂与所述后曲臂之间的第三夹角γ，并将所述第三夹角γ传输至所述控制装置；以及破拆装置角度传感器测量所述破拆装置与所述前曲臂之间的第四夹角θ，并将所述第四夹角θ传输至所述控制装置。

进一步，装置提升控制单元根据所述臂架当前状态信息和所述破拆装置初始提升时的臂架状态信息获得需要执行的执行机构的动作；以及信号输出单元向所述执行机构发送执行信号，控制所述执行机构执行相应的动作的步骤包括：所述装置提升控制单元计算得到当前第一夹角与破拆装置初始提升时的第一夹角之间的差值，记为偏差角度；以及所述信号输出单元向所述破拆装置的执行机构发送执行信号，控制所述破拆装置向下旋转与所述偏差角度相等的角度。

进一步，装置提升控制单元根据所述臂架当前状态信息和所述破拆装置初始提升时的臂架状态信息获得需要执行的执行机构的动作；以及信号输出单元向所述执行机构发送执行信号，控制所述执行机构执行相应的动作的步骤包括：所述装置提升控制单元根据所述臂架当前状态信息计算当前破拆装置后绞点幅度R₁，根据所述破拆装置初始提升时的臂架状态信息计算初始破拆装置后绞点幅度R₀，并计算所述初始破拆装置后绞点幅度R₀和所述当前破拆装置后绞点幅度R₁之间的差值，记为偏差幅度；以及所述信号输出单元向所述主臂的执行机构发送执行信号，控制所述主臂执行伸长动作，或者向所述后曲臂的执行机构或所述前曲臂的执行机构发送执行信号，控制所述后曲臂或所述前曲臂执行向上旋转动作，将所述偏差幅度控制在预设的范围内；其中，破拆装置后绞点幅度为破拆装置后绞点至转台回转中心在水平方向上的投影。

进一步，所述装置提升控制单元计算破拆装置后绞点幅度R为：

其中，L₂为后曲臂长度，L₃为前曲臂长度，L₄为主臂后绞点到转台回转中心的距离。

进一步，在所述信号输出单元向所述破拆装置的执行机构发送执行信号之前，还包括：所述装置提升控制单元根据间隔第一时间t₁的两个第一夹角获得主臂变幅起动作时的角速度，并根据间隔第二时间t₂的两个角速度获得角速度变化率，以及根据当前角速度和所述角速度变化率获得所述信号输出单元需要输出至所述破拆装置的执行机构的执行信号的电流值。

进一步，在所述信号输出单元向所述主臂的执行机构发送执行信号，或者向所述后曲臂的执行机构或所述前曲臂的执行机构发送执行信号之前，还包括：所述装置提升控制单元根据间隔第三时间t₃的两个偏差幅度获得偏差幅度变化率，并根据当前偏差幅度和所述偏差幅度变化率获得所述信号输出单元需要输出至所述主臂的执行机构的执行信号的电流值，或者获得所述信号输出单元需要输出至所述后曲臂的执行机构或所述前曲臂的执行机构的执行信号的电流值。

本发明中，通过臂架检测装置检测车辆臂架的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置；以及控制装置根据所述臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息控制执行机构的执行动作，将破拆装置沿竖直方向提升，从而提高了提取破拆装置的效率。

进一步地，由于可以通过变幅起动作将破拆装置提出，并利用控制算法稳定臂架的运行速度，对于车辆不熟练者具有很好的帮助，有效避免操作失误带来的碰撞，提高操作的安全性。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同说明书一起用于解释本发明的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：

图1是示出现有技术中人为操作多功能破拆消防车提取破拆装置的示意图。

图2是示出根据本发明一些实施例的破拆装置提升系统的结构连接图。

图3是示出根据本发明一些实施例的消防车的整车示意图。

图4是示出根据本发明另一些实施例的破拆装置提升系统的结构连接图。

图5是示出根据本发明一些实施例计算破拆装置后绞点幅度的等效示意图。

图6是示出根据本发明一些实施例的破拆装置提升方法的流程图。

图7是示出根据本发明另一些实施例的破拆装置提升方法的流程图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图2是示出根据本发明一些实施例的破拆装置提升系统的结构连接图。如图2所示，破拆装置提升系统200包括：臂架检测装置201和控制装置(例如控制器)202，其中，臂架检测装置201与控制装置202电连接。为了说明的目的，图2中还示出了执行机构211和臂架212。

臂架检测装置201用于检测车辆臂架212的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置202。

控制装置202用于根据臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息控制执行机构211的执行动作，将破拆装置沿竖直方向提升。当然，本领域技术人员可以理解，这里竖直方向并不一定是绝对的竖直方向，可以是接近竖直方向的状态，例如可以是以竖直方向为中心，在一定允许的范围内。

在该实施例中，通过臂架检测装置检测车辆臂架的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置；以及控制装置根据所述臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息控制臂架的执行机构的执行动作，使得臂架进行相应的动作，将破拆装置沿竖直方向提升，从而提高了提取破拆装置的效率。

本领域技术人员可以理解，臂架的执行机构211可以包括主臂变幅油缸、伸缩油缸、破拆装置旋转油缸等液压机构，用于执行控制装置发出的电信号指令，通过一定的液压装置实现机构动作。

图3是示出根据本发明一些实施例的消防车的整车示意图。如图3所示，臂架312包括：主臂(也可以称为伸臂)3121、转台3122、破拆装置3123、后曲臂3124、前曲臂3125和快换接头3126。

在一个实施例中，臂架检测装置检测臂架的当前状态即为臂架的各个部件的当前状态，例如，主臂与水平面的夹角、主臂的长度值、后曲臂与主臂之间的夹角、前曲臂与后曲臂之间的夹角、或者破拆装置与前曲臂之间的夹角等。通过获得这些参数值，从而获得臂架的当前状态。

在一个实施例中，如图3所示，臂架检测装置可以包括：主臂角度传感器3011、主臂长度传感器3012、后曲臂角度传感器3013、前曲臂角度传感器3014和破拆装置角度传感器3015。

主臂角度传感器3011位于转台3122和主臂3121的后绞点连接处(如图3所示)，用于测量主臂与水平面的夹角，记为第一夹角α，并将该第一夹角α传输至控制装置(图3中未示出)。

主臂长度传感器3012安装于主臂3121上，用于测量主臂的长度L₁，并将该主臂的长度L₁传输至控制装置(图3中未示出)。

后曲臂角度传感器3013安装于后曲臂3124与主臂3121的连接处，用于测量后曲臂与主臂之间的夹角，记为第二夹角β，并将该第二夹角β传输至控制装置(图3中未示出)。

前曲臂角度传感器3014安装于前曲臂3125与后曲臂3124的连接处，用于测量前曲臂与后曲臂之间的夹角，记为第三夹角γ，并将该第三夹角γ传输至控制装置(图3中未示出)。

破拆装置角度传感器3015安装于破拆装置3123与前曲臂3125的连接处，用于测量破拆装置与前曲臂之间的夹角，记为第四夹角θ，并将该第四夹角θ传输至控制装置(图3中未示出)。

在本发明的实施例中，可以将破拆装置初始提升时的臂架状态信息传输至控制装置并存储在控制装置，例如，可以将破拆装置初始提升时的第一夹角α、主臂长度L₁、第二夹角β、第三夹角γ和第四夹角θ传输至控制装置，控制装置还可以预先存储其他数据，例如后曲臂长度、前曲臂长度、主臂后绞点到转台回转中心的距离等。

当对破拆装置进行提升时，臂架检测装置检测车辆臂架的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置；控制装置将臂架当前状态信息与破拆装置初始提升时的臂架状态信息进行比对，并控制臂架的执行机构的执行动作，调整臂架运动到正确允许的范围内，将破拆装置沿竖直方向提升。在该实施例中，通过实时获得臂架当前状态信息，利用控制程序实时调整执行机构的动作，从而实现狭小空间内破拆装置竖直提升。

图4是示出根据本发明另一些实施例的破拆装置提升系统的结构连接图。如图4所示，破拆装置提升系统400包括：臂架检测装置401和控制装置402。为了说明的目的，图4中还示出了执行机构411和臂架412，其中，图4中所示的臂架检测装置401、执行机构411、臂架412分别与图2中所示的臂架检测装置201、执行机构211、臂架212类似，这里不再赘述。

在本发明的实施例中，控制装置402包括：信号接收单元4021、装置提升控制单元4022和信号输出单元4023。其中，信号接收单元4021、装置提升控制单元4022和信号输出单元4023三者之间电连接。

信号接收单元4021用于接收臂架当前状态信息。在另一实施例中，信号接收单元还用于对臂架当前状态信息进行处理。例如，信号接收单元接收臂架检测装置提供的传感器信息，并对这些传感器信息进行采集、转换、滤波等处理操作。通过滤波可以减少传感器采集的误差。本领域技术人员可以理解，信号接收单元可以采用本领域所公知的一些电路、部件等进行处理操作，例如可以采用采集电路、转换电路、滤波电路进行相应的处理操作。

装置提升控制单元4022用于根据臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息获得需要执行的执行机构的动作。例如，在破拆装置初始提升时，装置提升控制单元将获得的臂架状态信息存储起来，在接下来提升破拆装置的过程中，装置提升控制单元将实时获得的臂架当前状态信息与存储的初始提升时的臂架状态信息进行比对，根据比对的结果控制执行机构动作，调整臂架的状态，使得破拆装置能够沿竖直方向的允许范围内提升。又例如，也可以将竖直提升破拆装置时的臂架状态信息预先人为存储在装置提升控制单元中，从而便于矫正破拆装置提升开始时的臂架状态。

信号输出单元4023用于向执行机构411发送执行信号，控制执行机构411执行相应的动作。信号输出单元通过控制执行机构执行相应动作，从而将臂架调整到合适的状态，使得破拆装置能够沿竖直方向提升。

在上面的实施例中，装置提升控制单元4022可以存储数据，例如存储破拆装置初始提升时的臂架状态信息或者竖直提升破拆装置时的臂架状态信息。在另一实施例中，控制装置还可以包括存储单元，用于存储臂架状态信息，例如破拆装置初始提升时的臂架状态信息。

在本发明的实施例中，装置提升控制单元计算得到当前第一夹角与破拆装置初始提升时的第一夹角之间的差值，记为偏差角度(即，偏差角度＝当前第一夹角-破拆装置初始提升时的第一夹角)；以及信号输出单元向破拆装置的执行机构(例如破拆装置旋转阀)发送执行信号，控制破拆装置向下旋转与该偏差角度相等的角度。控制装置可以通过接收破拆装置角度传感器发送的第四夹角θ来实时检测破拆装置是否已经旋转到与偏差角度相等的角度。例如，主臂以稳定速度做变幅起动作，此时会造成破拆装置回转角度变化，控制装置实时计算主臂当前第一夹角与初始第一夹角的偏差角度，并将该偏差角度作为反馈信息来控制破拆装置收动作的变化量，即控制破拆装置向下旋转与该偏差角度相等的角度，保证破拆装置竖直提升。

在本发明的实施例中，装置提升控制单元根据臂架当前状态信息计算当前破拆装置后绞点幅度R₁，根据破拆装置初始提升时的臂架状态信息计算初始破拆装置后绞点幅度R₀，并计算初始破拆装置后绞点幅度R₀和当前破拆装置后绞点幅度R₁之间的差值，记为偏差幅度(即，偏差幅度＝初始破拆装置后绞点幅度-当前破拆装置后绞点幅度)；以及信号输出单元向主臂的执行机构(例如主臂伸缩油缸)发送执行信号，控制主臂执行伸长动作，或者向后曲臂的执行机构(例如后曲臂旋转阀)或前曲臂的执行机构(例如前曲臂旋转阀)发送执行信号，控制后曲臂或前曲臂执行向上旋转动作(即展开动作)，将所述偏差幅度控制在预设的范围内；其中，破拆装置后绞点幅度为破拆装置后绞点至转台回转中心在水平方向上的投影。在该实施例中，通过控制主臂伸长或者控制后曲臂或前曲臂展开动作，从而补偿破拆装置后移，控制装置可以根据臂架检测装置的信号实时计算偏差幅度，并且相应地实时控制执行机构动作，使得偏差幅度在预设的范围内，从而使得破拆装置能够竖直提取。

例如，当主臂做变幅起动作时，会引起破拆装置后绞点幅度变化，从而引起破拆装置在水平方向的移动，因此控制装置实时计算初始破拆装置后绞点幅度与当前破拆装置后绞点幅度的偏差幅度，并将该偏差幅度作为反馈，控制主臂伸缩，在当前破拆装置后绞点幅度大于初始破拆装置后绞点幅度时，执行主臂缩动作，在当前破拆装置后绞点幅度小于初始破拆装置后绞点幅度时，执行主臂伸动作，保证偏差幅度在预设的范围内(或者破拆装置后绞点的当前幅度在规定的偏差范围内)。

又例如，控制装置实时计算初始破拆装置后绞点幅度与当前破拆装置后绞点幅度的偏差幅度，并将该偏差幅度作为反馈，控制后曲臂或前曲臂执行向上旋转(即展开动作)，从而保证偏差幅度在预设的范围内(或者破拆装置后绞点的当前幅度在规定的偏差范围内)。

在本发明的实施例中，通过调整破拆装置的旋转角度与主臂变幅起的角度相同(即主臂变幅起的角度与破拆装置执行收动作的角度相等)，以及调整破拆装置后绞点的偏差幅度在预设的范围内(例如通过执行主臂伸长来补偿)，从而实现竖直提升破拆装置。在该实施例中，通过实时获得臂架状态信息，利用控制程序实时调整破拆装置旋转和主臂伸缩动作，从而保证破拆装置与水平面垂直，破拆装置后绞点幅度保持不变，实现狭小空间内破拆装置竖直提升。通过臂架的自动控制代替手动操作，从而提高破拆装置提升的效率。

图5是示出根据本发明一些实施例计算破拆装置后绞点幅度的等效示意图。图5中示出了主臂5121、破拆装置5123、后曲臂5124和前曲臂5125，分别与图3所示的主臂3121、破拆装置3123、后曲臂3124和前曲臂3125类似。如图5所示，A点表示主臂后绞点，B点表示转台回转中心，C点表示破拆装置5123的后绞点，L₁为主臂5121的长度，L₂为后曲臂5124的长度，L₃为前曲臂5125的长度，L₄为主臂后绞点A到转台回转中心B的距离，α为第一夹角，β为第二夹角，γ为第三夹角，则装置提升控制单元计算破拆装置后绞点幅度R为：

这里，α、β、γ的单位为度。当然，本领域技术人员可以根据计算需要，将α、β、γ的单位转变为弧度单位，并将上述公式进行相应改变来计算破拆装置后绞点幅度R，这里不再赘述。

在本发明的实施例中，装置提升控制单元根据间隔第一时间t₁的两个第一夹角获得主臂变幅起动作时的角速度(即，角速度其中，α_当前为当前第一夹角，α_上一时刻为上一时刻的第一夹角)，并根据间隔第二时间t₂的两个角速度获得角速度变化率(即，角速度变化率其中ω_当前为当前角速度，ω_上一时刻为上一时刻的角速度)，以及根据当前角速度和角速度变化率获得信号输出单元需要输出至破拆装置的执行机构的执行信号的电流值。在该实施例中，通过装置提升控制单元根据角速度和角速度变化率获得相应的执行信号的电流值，从而使得信号输出单元输出该电流值的执行信号至相应的执行机构，控制破拆装置向下旋转与偏差角度相等的角度(即控制破拆装置执行收动作)。

例如，主臂做变幅起动作，此时带动破拆装置向上运动，导致破拆装置回转角度增大，为保持竖直提升，需要破拆装置执行收动作(即向下旋转)。当主臂的角速度和角速度变化率都为正时，表明破拆装置向偏差角度增大的方向运动且增大的趋势正在增大，即角速度正在增大，这时可以输出较大电流值的收动作电流(即执行信号)至破拆装置的执行机构(例如破拆装置旋转阀)，使得破拆装置能够较快地执行收动作。当主臂的角速度为正而角速度变化率为负时，表明主臂向偏差角度增大的方向运动但增大的趋势正在减小，即角速度正在减小，这时可以输出较小电流值的收动作电流(即执行信号)至破拆装置的执行机构(例如破拆装置旋转阀)，使得破拆装置能够较慢地执行收动作。直到主臂的偏差角度与破拆装置回转的偏差角度相等。这样，根据主臂的偏差角度，角速度及角速度变化率来控制输出破拆装置执行机构的电流大小。

在一个实施例中，可以经过多次试验获得主臂的角速度、角速度变化率二者与执行破拆装置收动作(即向下旋转)的执行信号的电流值的对应关系数据表，记为第一数据表，并将该第一数据表存储在控制装置中，控制装置根据实时计算获得的角速度和角速度变化率来查询该第一数据表，从而获得相应的电流值，并输出该电流值的执行信号至破拆装置的执行机构，实现控制破拆装置执行收动作。

在本发明的实施例中，装置提升控制单元根据间隔第三时间t₃的两个偏差幅度获得偏差幅度变化率(即，偏差幅度变化率其中，ΔR_当前为当前偏差幅度，ΔR_上一时刻为上一时刻的偏差幅度)，并根据当前偏差幅度和偏差幅度变化率获得信号输出单元需要输出至主臂的执行机构的执行信号的电流值，或者获得信号输出单元需要输出至后曲臂的执行机构或前曲臂的执行机构的执行信号的电流值。通过装置提升控制单元获得需要的电流值，进而信号输出单元输出所需电流值的执行信号至相应的执行机构，从而控制主臂执行伸长动作，或者控制后曲臂或前曲臂执行展开动作，保证破拆装置竖直提取。

例如，当主臂做变幅起动作时，会造成破拆装置后移，为保持破拆装置竖直提取，需要做主臂伸动作。当破拆装置后绞点的初始幅度与当前幅度的偏差幅度为正，并且偏差幅度变化率为正，说明破拆装置的偏差幅度正在增大，此时采用较大的主臂伸电流，用来减小幅度。当偏差幅度为正且偏差幅度变化率为负时，表明偏差幅度正在减小，此时采用较小的主臂伸电流做主臂伸动作。直到破拆装置后绞点的幅度在合理的范围内(即偏差幅度在预设的范围内)。这样可以利用偏差幅度的大小和变化率控制主臂伸缩的电流大小。在该实施例中，可以通过操作变幅起动作将破拆装置提出，并利用控制算法稳定臂架的运行速度，对于车辆操作不熟练者具有很好的帮助，有效避免操作失误带来的碰撞。

在一个实施例中，可以经过多次试验获得偏差幅度、偏差幅度变化率二者与执行主臂伸动作的执行信号的电流值的对应关系数据表，记为第二数据表，并将该第二数据表存储在控制装置中，控制装置根据实时计算获得的偏差幅度和偏差幅度变化率来查询该第二数据表，从而获得相应的电流值，并输出该电流值的执行信号至主臂的执行机构，控制主臂执行伸长动作。

在另一实施例中，可以经过多次试验获得偏差幅度、偏差幅度变化率二者与执行后曲臂展开动作(即向上旋转)的执行信号的电流值的对应关系数据表，记为第三数据表，并将该第三数据表存储在控制装置中，控制装置根据实时计算获得的偏差幅度和偏差幅度变化率来查询该第三数据表，从而获得相应的电流值，并输出该电流值的执行信号至后曲臂的执行机构，控制后曲臂执行展开动作。

在另一实施例中，可以经过多次试验获得偏差幅度、偏差幅度变化率二者与执行前曲臂展开动作(即向上旋转)的执行信号的电流值的对应关系数据表，记为第四数据表，并将该第四数据表存储在控制装置中，控制装置根据实时计算获得的偏差幅度和偏差幅度变化率来查询该第四数据表，从而获得相应的电流值，并输出该电流值的执行信号至前曲臂的执行机构，控制前曲臂执行展开动作。

当然，本领域技术人员可以理解，还可以获得其他数据表以在控制中实时获得电流值。例如，还可以经过多次试验获得偏差幅度、偏差幅度变化率二者与执行后曲臂和前曲臂展开动作组合的分别输出至后曲臂和前曲臂二者相应执行机构的电流的对应关系数据表，从而根据偏差幅度和偏差幅度变化率来查询获得的分别控制后曲臂和前曲臂的电流值来控制相应的执行机构。

在上面的实施例中，控制装置可以通过实时计算控制参数，依据反馈控制原理，利用控制算法，调整控制破拆装置旋转阀和主臂伸缩阀的电流大小。这里，控制参数主要包括：主臂的偏差角度、角速度及角速度变化率，和破拆装置后绞点的偏差幅度、偏差幅度变化率等。当控制参数越大，表明破拆装置偏离竖直方向越大，或者破拆装置后绞点的幅度偏离初始位置越大，此时需要增加阀输出电流以减少误差；反之，需要减少阀输出电流，从而保证破拆装置竖直提升，也使得执行机构运行平稳。

在一个实施例中，控制装置还可以包括：计时器，用于触发装置提升控制单元每间隔固定的时间获得需要的数据。例如，在某一时刻，计时器触发装置提升控制单元获得第一夹角，经过第一时间t₁，计时器再次触发装置提升控制单元获得下一时刻的第一夹角，从而根据间隔第一时间t₁的两个第一夹角计算获得主臂变幅起动作时的角速度。类似地，本领域技术人员可以理解，根据间隔第二时间t₂的两个角速度获得角速度变化率；根据间隔第三时间t₃的两个偏差幅度获得偏差幅度变化率，这里不再赘述。当然，本领域技术人员能够理解，装置提升控制单元也可以自身设置有计时器，用于计时。

在本发明的实施例中，如图4所示，破拆装置提升系统400还可以包括：指令发送装置403，用于向控制装置402发送操作指令；其中，信号接收单元还用于接收该操作指令。例如，该指令发送装置可以为操作手柄和遥控装置，可以向控制装置提供操作指令的电信号，其中，控制装置根据输入操作指令电信号的数据的大小控制执行机构动作。

本发明还提供了一种消防车(例如如图3所示)，包括：前面所述的破拆装置提升系统(例如如图2所示的破拆装置提升系统200或如图4所示的破拆装置提升系统400)。

在一个实施例中，消防车(例如多功能破拆消防车)利用安装在臂架上的主臂角度传感器、主臂长度传感器、破拆装置角度传感器等检测元件实时采集臂架信息，利用主臂变幅起动作带动破拆装置从破拆装置存储箱中提升，在破拆装置提升过程中控制装置通过控制算法实时的调整破拆装置旋转油缸，保证破拆装置与水平面垂直，同时控制伸缩油缸伸缩，保证破拆装置后绞点幅度不变，实现破拆装置竖直提升。该实施例实现了将消防车的破拆装置从狭小的破拆装置存储箱中提取出来，在提升过程中能有效的避免破拆装置与破拆装置存储箱及车体碰撞，并简化了操作过程，极大的提高了工作效率。

图6是示出根据本发明一些实施例的破拆装置提升方法的流程图。

在步骤S601，臂架检测装置检测车辆臂架的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置。

在步骤S602，控制装置根据臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息控制执行机构的执行动作，将破拆装置沿竖直方向提升。

在该实施例中，通过臂架检测装置检测车辆臂架的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置；以及控制装置根据臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息控制臂架的执行机构的执行动作，使得臂架进行相应的动作，将破拆装置沿竖直方向提升，从而提高了提取破拆装置的效率。

在一个实施例中，控制装置包括：信号接收单元、装置提升控制单元和信号输出单元。控制装置根据臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息控制执行机构的执行动作，将破拆装置沿竖直方向提升的步骤包括：信号接收单元接收臂架当前状态信息；装置提升控制单元根据臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息获得需要执行的执行机构的动作；以及信号输出单元向执行机构发送执行信号，控制执行机构执行相应的动作。在另一实施例中，信号接收单元还可以对接收的臂架当前状态信息进行处理。

在一个实施例中，臂架检测装置包括：主臂角度传感器、主臂长度传感器、后曲臂角度传感器、前曲臂角度传感器和破拆装置角度传感器。臂架检测装置检测车辆臂架的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置的步骤包括：主臂角度传感器测量主臂与水平面的第一夹角α，并将该第一夹角α传输至控制装置；主臂长度传感器测量主臂的长度L₁，并将该主臂的长度L₁传输至控制装置；后曲臂角度传感器测量后曲臂与主臂之间的第二夹角β，并将该第二夹角β传输至控制装置；前曲臂角度传感器测量前曲臂与后曲臂之间的第三夹角γ，并将该第三夹角γ传输至控制装置；以及破拆装置角度传感器测量破拆装置与前曲臂之间的第四夹角θ，并将该第四夹角θ传输至控制装置。

在一个实施例中，装置提升控制单元根据臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息获得需要执行的执行机构的动作；以及信号输出单元向执行机构发送执行信号，控制执行机构执行相应的动作的步骤包括：装置提升控制单元计算得到当前第一夹角与破拆装置初始提升时的第一夹角之间的差值，记为偏差角度(即，偏差角度＝当前第一夹角-破拆装置初始提升时的第一夹角)；以及信号输出单元向破拆装置的执行机构(例如破拆装置旋转阀)发送执行信号，控制破拆装置向下旋转(即破拆装置执行收动作)与该偏差角度相等的角度，从而使得破拆装置竖直提升。

在一个实施例中，装置提升控制单元根据臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息获得需要执行的执行机构的动作；以及信号输出单元向执行机构发送执行信号，控制执行机构执行相应的动作的步骤包括：装置提升控制单元根据臂架当前状态信息计算当前破拆装置后绞点幅度R₁，根据破拆装置初始提升时的臂架状态信息计算初始破拆装置后绞点幅度R₀，并计算初始破拆装置后绞点幅度R₀和当前破拆装置后绞点幅度R₁之间的差值，记为偏差幅度(即，偏差幅度＝初始破拆装置后绞点幅度-当前破拆装置后绞点幅度)；以及信号输出单元向主臂的执行机构(例如主臂伸缩油缸)发送执行信号，控制主臂执行伸长动作，或者向后曲臂的执行机构(例如后曲臂旋转阀)或前曲臂的执行机构(例如前曲臂旋转阀)发送执行信号，控制后曲臂或前曲臂执行向上旋转动作(即展开动作)，将偏差幅度控制在预设的范围内；其中，破拆装置后绞点幅度为破拆装置后绞点至转台回转中心在水平方向上的投影。在该实施例中，通过控制主臂伸长或者控制后曲臂或前曲臂展开动作，从而补偿破拆装置后移，控制装置可以根据臂架检测装置的信号实时计算偏差幅度，并且相应地实时控制执行机构动作，使得偏差幅度在预设的范围内，从而使得破拆装置能够竖直提取。

在一个实施例中，装置提升控制单元计算破拆装置后绞点幅度R为：

其中，L₁为主臂长度，L₂为后曲臂长度，L₃为前曲臂长度，L₄为主臂后绞点到转台回转中心的距离，α为第一夹角，β为第二夹角，γ为第三夹角。这里，α、β、γ的单位为度。当然，本领域技术人员可以根据计算需要，将α、β、γ的单位转变为弧度单位，并将上述公式进行相应改变来计算破拆装置后绞点幅度R，这里不再赘述。

在一个实施例中，在信号输出单元向破拆装置的执行机构发送执行信号之前，还包括：装置提升控制单元根据间隔第一时间t₁的两个第一夹角获得主臂变幅起动作时的角速度(即，角速度其中，α_当前为当前第一夹角，α_上一时刻为上一时刻的第一夹角)，并根据间隔第二时间t₂的两个角速度获得角速度变化率(即，角速度变化率其中ω_当前为当前角速度，ω_上一时刻为上一时刻的角速度)，以及根据角速度和角速度变化率获得信号输出单元需要输出至破拆装置的执行机构的执行信号的电流值。在该实施例中，信号输出单元输出该电流值的执行信号至相应的执行机构，控制相应的执行机构执行相应的动作。

在一个实施例中，在信号输出单元向主臂的执行机构发送执行信号，或者向后曲臂的执行机构或前曲臂的执行机构发送执行信号之前，还包括：装置提升控制单元根据间隔第三时间t₃的两个偏差幅度获得偏差幅度变化率(即，偏差幅度变化率其中，ΔR_当前为当前偏差幅度，ΔR_上一时刻为上一时刻的偏差幅度)，并根据当前偏差幅度和偏差幅度变化率获得信号输出单元需要输出至主臂的执行机构的执行信号的电流值，或者获得信号输出单元需要输出至后曲臂的执行机构或前曲臂的执行机构的执行信号的电流值。在该实施例中，信号输出单元输出该电流值的执行信号至相应的执行机构，控制相应的执行机构执行相应的动作。

图7是示出根据本发明另一些实施例的破拆装置提升方法的流程图。图7的流程图是对图6中步骤S602的一个实施例的具体说明。

在步骤S701，调整臂架至提升位置并将破拆装置与快换接头连接。

在步骤S702，选择破拆装置自动提升模式并且记录初始的臂架状态信息。例如，可以将破拆装置自动提升的执行过程在程序设计中设置为破拆装置自动提升模式，由遥控装置来控制选择。当按下遥控装置上的破拆装置自动提升按钮，控制装置记录当前主臂角度(即第一夹角)、后曲臂角度(即第二夹角)、前曲臂角度(即第三夹角)、破拆装置角度(即第四夹角)、主臂长度等参数，计算破拆装置与竖直平面的夹角作为车辆提升时参考计算参数，计算并记录车辆装置后绞点的当前幅度。

在步骤S703，判断主臂是否执行变幅起动作。如果是，则过程进入步骤S704，否则返回步骤S702。例如，控制装置可以根据是否接收到操作手柄发送的主臂变幅起动作的操作信号来判断主臂是否执行变幅起动作，如果接收到该操作信号，则主臂执行变幅起动作，否则没有执行变幅起动作。

在步骤S704，判断破拆装置自动提升模式是否选择。如果是，则过程进入步骤S705，否则过程进入步骤S706。例如，控制装置可以根据是否接收到遥控装置发送的破拆装置自动提升模式的启动信号来判断是否选择破拆装置自动提升模式，即当按下遥控装置上的破拆装置自动提升按钮时，控制装置接收到该启动信号，则破拆装置自动提升模式已被选择，否则没有被选择。

在步骤S705，根据当前臂架状态信息确定主臂伸缩动作和破拆装置旋转角度。

在步骤S706，结束破拆装置自动提升模式。

在步骤S707，控制执行机构执行相应的动作。例如，控制主臂变幅阀(或变幅油缸)、伸缩阀(或伸缩油缸)和破拆装置旋转阀执行相应的动作。

在步骤S708，破拆装置到达设定位置后停止。

在该实施例中，可以实时通过臂架状态信息，利用控制程序实时调整破拆装置旋转和主臂伸缩动作，从而保证破拆装置与水平面垂直，破拆装置后绞点幅度保持不变，实现狭小空间内破拆装置竖直提升，提高破拆装置提升的工作效率。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

可能以许多方式来实现本发明的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和系统。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种破拆装置提升系统，其特征在于，包括：

臂架检测装置，用于检测车辆臂架的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置；以及

控制装置，用于根据所述臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息控制执行机构的执行动作，将所述破拆装置沿竖直方向提升；

所述控制装置包括：

信号接收单元，用于接收所述臂架当前状态信息；

装置提升控制单元，用于根据所述臂架当前状态信息和所述破拆装置初始提升时的臂架状态信息获得需要执行的执行机构的动作；以及

信号输出单元，用于向所述执行机构发送执行信号，控制所述执行机构执行相应的动作；

其中，所述装置提升控制单元根据间隔第一时间t₁的两个第一夹角获得主臂变幅起动作时的角速度，并根据间隔第二时间t₂的两个角速度获得角速度变化率，以及根据当前角速度和所述角速度变化率获得所述信号输出单元需要输出至所述破拆装置的执行机构的执行信号的电流值，其中，所述第一夹角为主臂与水平面之间的夹角。

2.根据权利要求1所述破拆装置提升系统，其特征在于，

所述臂架检测装置包括：

主臂角度传感器，用于测量主臂与水平面的第一夹角α，并将所述第一夹角α传输至所述控制装置；

主臂长度传感器，用于测量所述主臂的长度L₁，并将所述主臂的长度L₁传输至所述控制装置；

后曲臂角度传感器，用于测量后曲臂与所述主臂之间的第二夹角β，并将所述第二夹角β传输至所述控制装置；

前曲臂角度传感器，用于测量前曲臂与所述后曲臂之间的第三夹角γ，并将所述第三夹角γ传输至所述控制装置；以及

破拆装置角度传感器，用于测量所述破拆装置与所述前曲臂之间的第四夹角θ，并将所述第四夹角θ传输至所述控制装置。

3.根据权利要求2所述破拆装置提升系统，其特征在于，

所述装置提升控制单元计算得到当前第一夹角与破拆装置初始提升时的第一夹角之间的差值，记为偏差角度；以及

所述信号输出单元向所述破拆装置的执行机构发送执行信号，控制所述破拆装置向下旋转与所述偏差角度相等的角度。

4.根据权利要求2所述破拆装置提升系统，其特征在于，

所述装置提升控制单元根据所述臂架当前状态信息计算当前破拆装置后绞点幅度R₁，根据所述破拆装置初始提升时的臂架状态信息计算初始破拆装置后绞点幅度R₀，并计算所述初始破拆装置后绞点幅度R₀和所述当前破拆装置后绞点幅度R₁之间的差值，记为偏差幅度；以及

所述信号输出单元向所述主臂的执行机构发送执行信号，控制所述主臂执行伸长动作，或者向所述后曲臂的执行机构或所述前曲臂的执行机构发送执行信号，控制所述后曲臂或所述前曲臂执行向上旋转动作，将所述偏差幅度控制在预设的范围内；

其中，破拆装置后绞点幅度为破拆装置后绞点至转台回转中心在水平方向上的投影。

5.根据权利要求4所述破拆装置提升系统，其特征在于，

所述装置提升控制单元计算破拆装置后绞点幅度R为：

其中，L₂为后曲臂长度，L₃为前曲臂长度，L₄为主臂后绞点到转台回转中心的距离。

6.根据权利要求4所述破拆装置提升系统，其特征在于，

所述装置提升控制单元根据间隔第三时间t₃的两个偏差幅度获得偏差幅度变化率，并根据当前偏差幅度和所述偏差幅度变化率获得所述信号输出单元需要输出至所述主臂的执行机构的执行信号的电流值，或者获得所述信号输出单元需要输出至所述后曲臂的执行机构或所述前曲臂的执行机构的执行信号的电流值。

7.根据权利要求1所述破拆装置提升系统，其特征在于，还包括：

指令发送装置，用于向所述控制装置发送操作指令；

其中，所述信号接收单元还用于接收所述操作指令。

8.一种消防车，其特征在于，包括：

如权利要求1至7任一所述破拆装置提升系统。

9.一种破拆装置提升方法，其特征在于，包括：

臂架检测装置检测车辆臂架的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置；以及

所述控制装置根据所述臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息控制执行机构的执行动作，将所述破拆装置沿竖直方向提升；

所述控制装置根据所述臂架当前状态信息和破拆装置初始提升时的臂架状态信息控制执行机构的执行动作，将所述破拆装置沿竖直方向提升的步骤包括：

信号接收单元接收所述臂架当前状态信息；

装置提升控制单元根据所述臂架当前状态信息和所述破拆装置初始提升时的臂架状态信息获得需要执行的执行机构的动作；以及

信号输出单元向所述执行机构发送执行信号，控制所述执行机构执行相应的动作；

在所述信号输出单元向所述破拆装置的执行机构发送执行信号之前，所述方法还包括：

所述装置提升控制单元根据间隔第一时间t₁的两个第一夹角获得主臂变幅起动作时的角速度，并根据间隔第二时间t₂的两个角速度获得角速度变化率，以及根据当前角速度和所述角速度变化率获得所述信号输出单元需要输出至所述破拆装置的执行机构的执行信号的电流值，其中，所述第一夹角为主臂与水平面之间的夹角。

10.根据权利要求9所述破拆装置提升方法，其特征在于，臂架检测装置检测车辆臂架的当前状态，并且将臂架当前状态信息传输至控制装置的步骤包括：

主臂角度传感器测量主臂与水平面的第一夹角α，并将所述第一夹角α传输至所述控制装置；

主臂长度传感器测量所述主臂的长度L₁，并将所述主臂的长度L₁传输至所述控制装置；

后曲臂角度传感器测量后曲臂与所述主臂之间的第二夹角β，并将所述第二夹角β传输至所述控制装置；

前曲臂角度传感器测量前曲臂与所述后曲臂之间的第三夹角γ，并将所述第三夹角γ传输至所述控制装置；以及

破拆装置角度传感器测量所述破拆装置与所述前曲臂之间的第四夹角θ，并将所述第四夹角θ传输至所述控制装置。

11.根据权利要求10所述破拆装置提升方法，其特征在于，装置提升控制单元根据所述臂架当前状态信息和所述破拆装置初始提升时的臂架状态信息获得需要执行的执行机构的动作；以及信号输出单元向所述执行机构发送执行信号，控制所述执行机构执行相应的动作的步骤包括：

所述装置提升控制单元计算得到当前第一夹角与破拆装置初始提升时的第一夹角之间的差值，记为偏差角度；以及

所述信号输出单元向所述破拆装置的执行机构发送执行信号，控制所述破拆装置向下旋转与所述偏差角度相等的角度。

12.根据权利要求10所述破拆装置提升方法，其特征在于，装置提升控制单元根据所述臂架当前状态信息和所述破拆装置初始提升时的臂架状态信息获得需要执行的执行机构的动作；以及信号输出单元向所述执行机构发送执行信号，控制所述执行机构执行相应的动作的步骤包括：

所述装置提升控制单元根据所述臂架当前状态信息计算当前破拆装置后绞点幅度R₁，根据所述破拆装置初始提升时的臂架状态信息计算初始破拆装置后绞点幅度R₀，并计算所述初始破拆装置后绞点幅度R₀和所述当前破拆装置后绞点幅度R₁之间的差值，记为偏差幅度；以及

所述信号输出单元向所述主臂的执行机构发送执行信号，控制所述主臂执行伸长动作，或者向所述后曲臂的执行机构或所述前曲臂的执行机构发送执行信号，控制所述后曲臂或所述前曲臂执行向上旋转动作，将所述偏差幅度控制在预设的范围内；

其中，破拆装置后绞点幅度为破拆装置后绞点至转台回转中心在水平方向上的投影。

13.根据权利要求12所述破拆装置提升方法，其特征在于，

所述装置提升控制单元计算破拆装置后绞点幅度R为：

其中，L₂为后曲臂长度，L₃为前曲臂长度，L₄为主臂后绞点到转台回转中心的距离。

14.根据权利要求12所述破拆装置提升方法，其特征在于，在所述信号输出单元向所述主臂的执行机构发送执行信号，或者向所述后曲臂的执行机构或所述前曲臂的执行机构发送执行信号之前，还包括：

所述装置提升控制单元根据间隔第三时间t₃的两个偏差幅度获得偏差幅度变化率，并根据当前偏差幅度和所述偏差幅度变化率获得所述信号输出单元需要输出至所述主臂的执行机构的执行信号的电流值，或者获得所述信号输出单元需要输出至所述后曲臂的执行机构或所述前曲臂的执行机构的执行信号的电流值。