CN105397828A - 一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具 - Google Patents

一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具 Download PDF

Info

Publication number
CN105397828A
CN105397828A CN201510849982.6A CN201510849982A CN105397828A CN 105397828 A CN105397828 A CN 105397828A CN 201510849982 A CN201510849982 A CN 201510849982A CN 105397828 A CN105397828 A CN 105397828A
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamp
slide rail
dust
pile end
slide
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510849982.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105397828B (zh
Inventor
徐志祥
魏鹏飞
曲琅博
柳恒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dalian University of Technology
Original Assignee
Dalian University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dalian University of Technology filed Critical Dalian University of Technology
Priority to CN201510849982.6A priority Critical patent/CN105397828B/zh
Publication of CN105397828A publication Critical patent/CN105397828A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105397828B publication Critical patent/CN105397828B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B17/00—Methods preventing fouling
    • B08B17/02—Preventing deposition of fouling or of dust
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/123—Linear actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种用于机器人加工管桩端板的大尺寸变直径夹具主要包含底座、直线变位机构、夹持机构、定位机构以及防尘机构，直线变位机构采用伺服电机驱动可以提高夹具工作自动化程度，同时通过整合滚珠丝杠和线性滑轨能够实现夹具高精度、大尺寸变位；夹持机构采用电永磁铁的方式能够实现对管桩端板快速高效、稳定可靠的夹持；定位机构通过极限开关保证夹具的精确动作以及运行安全；防尘机构采用伸缩护套可以确保夹具内部良好的工作环境。本发明可以满足多种尺寸规格管桩端板在机器人自动加工中高效、可靠的夹紧需要。

Description

一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具
技术领域
本发明属于管桩端板加工领域，涉及一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具。
背景技术
管桩端板广泛应用于高强度预应力水泥管桩的两端，是不可或缺的环盘形金属构件。由于预应力水泥管桩需求多样，个体尺寸差距巨大，因此管桩端板的直径变化很大。在对管桩端板进行机器人焊接、搬运及检测作业时，端板夹具按装夹方式不同可分为径向夹紧与端面夹紧两种类型。这两种类型夹具分别通过气动卡盘与机械压合装置实现对管桩端板的径向或表面施压，以达到夹紧的目的。但是由于气动卡盘的行程限制与机械压合装置不可拆分的特性，使这两种夹具受到很大的装夹限制。当管桩端板尺寸变化稍大时则夹具失效，需要机器人频繁更换不同型号端板夹具以便加工，这不紧提高了管桩端板加工成本，同时也大大降低了生产效率。
因此，有必要设计一种能够实现大尺寸变直径且装夹稳定可靠的管桩端板夹具。
发明内容
针对现有加工技术的不足，本发明提供一种用于机器人对管桩端板进行焊接、搬运及检测作业时的夹具，该夹具采用电控永磁的方式对管桩端板表面进行夹紧，并由直线变位机构带动夹持装置运动实现大尺寸精确变位，利用极限开关对滑块进行定位、启动原点以及防止超出行程，通过防尘装置保护夹具内部工作环境，该夹具可实现对不同型号的管桩端板的装夹，解决夹具更换频繁、自动化程度低下的问题。
为实现上述目的，本发明的技术方案是：
一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具，它主要包含底座、直线变位机构、夹持机构、定位机构以及防尘机构。
所述的底座包括支撑框架和机器人连接法兰，所述支撑框架的四个转角处设有加强筋固定，对整个夹具体起支撑稳固作用。所述机器人连接法兰固定于支撑框架下端，机器人连接法兰沿圆周方向设有均匀分布的螺栓通孔，用于与机器人活动端连接。
所述直线变位机构包含固定装置、传动系统和动力系统。
所述固定装置包括电机座和尾座，电机座与尾座分别通过螺钉固定安装于滑轨两端，尾座中心设有轴承座孔。
所述传动系统包括滑轨、两块滑块和双向滚珠丝杠；所述滑轨通过螺栓与支撑框架固定连接，滑轨采用U型断面，U型断面两侧内壁设有滚珠珠槽；所述滑块短边侧面中心有一通孔，通孔内部有一固定滚珠螺母，滑块上表面四个边角处有对称分布的螺纹孔，两块滑块对称安装于双向滚珠丝杠的两侧，双向滚珠丝杠通过滑块中心通孔与其内部固定滚珠螺母配合，滑块长边两侧设有防尘片和单排循环滚动的滚珠，防尘片与滑轨紧密贴合，防止灰尘、异物进入滑轨内部，滚珠直径与珠槽直径一致，滑块与滑轨通过滚珠与珠槽相配合,滑块可在滑轨上直线滑动，该设计使机器人夹具具有承受侧向负荷的能力；所述双向滚珠丝杠一端安装于电机座的中心轴承处，另一端安装于尾座的中心轴承处。
所述动力系统包括联轴器和伺服电机，伺服电机通过联轴器与双向滚珠丝杠连接，伺服电机通过电机连接法兰与电机座固定连接。伺服电机带动双向滚珠丝杠正向或逆向旋转时，两块滑块沿滑轨做相对方向直线运动，通过控制伺服电机转向与转数，实现夹具的大尺寸直线精确变位。
所述夹持机构包含两个电永磁铁和两个固定平台，所述电永磁铁的四个边角各有一个螺栓通孔，上表面有两块磁极，电永磁铁内部采用永磁铁作为磁源，通过电控系统对磁路分布进行控制和转换，使永磁磁场在系统内部自身平衡，或释放到电永磁铁的两块磁极表面，对外表征为消磁放松或充磁夹紧状态；所述固定平台起中间连接转换作用，固定平台两侧为方形支撑结构，支撑结构表面有对称分布的四个螺栓孔，支撑结构与电永磁铁通过螺栓固定连接，固定平台中部有对称分布的安装通孔，固定平台与滑块通过螺钉固定连接，固定平台中部四个边角设置有防尘护套连接螺孔，固定平台底部设置有与防尘片相配合的凹槽。基于环盘形管桩端板的结构特点，两个电永磁铁对管桩端板沿直径方向表面进行夹持，可由直线变位机构改变两电永磁铁之间的距离，当直线变位机构进行变位时，滑块通过固定平台带动电永磁铁同步运动，实现夹具的变直径夹持。
所述定位机构包含一个极限开关安装轨道和四个极限开关，安装轨道固定安装于滑轨一侧，两个极限开关安装于安装轨道的两端，用于提供直线变位机构的启动原点，另外两个极限开关安装于安装轨道中间，用于防止所述直线变位机构超出行程。
所述防尘机构包含伸缩型防尘护套A、防尘护套B和防尘护套C；防尘护套A由螺钉固定安装于尾座和与尾座相邻的固定平台之间，伸缩护套B由螺钉固定安装于两固定平台之间，伸缩护套C由螺钉固定安装于电机座和与电机座相邻的固定平台之间。防尘护套A、防尘护套B和防尘护套C配合滑块上的防尘片，可以防止工作时灰尘、异物等进入滑轨内而影响其使用精度、寿命。
所述直线变位机构、夹持机构、定位机构和防尘机构共两套，以尾座为中心对称安装于底座支持框架上，对两块管桩端板同时进行夹持。
本发明的有益效果是：直线变位机构采用伺服电机驱动可以提高夹具工作自动化程度，同时通过整合滚珠丝杠和线性滑轨能够实现夹具高精度、大尺寸变位；夹持机构采用电永磁铁的方式能够实现对管桩端板快速高效、稳定可靠的夹持；定位机构通过极限开关保证夹具的精确动作以及运行安全；防尘机构采用伸缩护套可以确保夹具内部良好的工作环境。本发明可以满足多种尺寸规格管桩端板在机器人自动加工中高效、可靠的夹紧需要。
附图说明
图1是大尺寸变直径机器人夹具总体装配图；
图2是直线变位机构与夹紧机构的分解透视图；
图3是轨道与滑块之间回流系统主视图；
图4是固定平台结构示意图；
图中:1支撑框架；2滑轨；3双向滚珠丝杠；4滑块；5固定平台；6电永磁铁；7联轴器；8伺服电机；9电机座；10电机连接法兰；11尾座；12机器人连接法兰；13a防尘护套A；13b防尘护套B；13c防尘护套C；14防尘片；15极限开关；16安装轨道；17珠槽；18滚珠；19支撑结构；20螺栓孔；21安装通孔；22防尘护套连接螺孔。
具体实施方式
下面结合具体实施例和说明书附图对本发明作进一步阐述。
本发明提供的夹具机构是一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具，所述机构结构简单，可满足多种尺寸规格管桩端板快速、可靠的夹紧需要。现参见附图，接下来将描述所提供夹具机构的实施例。
如图1和图2所示，一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具主要包含底座、直线变位机构、夹持机构、定位机构以及防尘机构。
底座主要包含支撑框架1和机器人连接法兰12，支撑框架1截面为长方形结构，四个转角处设有加强筋固定，对整个夹具体起支撑稳固作用。机器人连接法兰12固定于支撑框架1下端，法兰沿圆周方向设有均匀分布的螺栓通孔，用于与机器人活动端相连接。
所述直线变位机构包含固定装置、传动系统和动力系统。
固定装置包括电机座9和尾座11，电机座9与尾座11分别通过螺钉固定安装于滑轨2两端，尾座11中心设有轴承座孔。
传动系统包括滑轨2、两块滑块4和双向滚珠丝杠3，所述滑轨2与支撑框架1通过螺栓固定连接，滑轨2采用U型断面，U型断面两侧内壁设有滚珠珠槽17；如图3所示，所述滑块4为长方体构型，滑块4上表面四个边角处有对称分布的螺纹孔，短边侧面中心有一通孔，通孔内部有一固定滚珠螺母，双向滚珠丝杠3通过中心通孔并与其内部滚珠螺母相配合，通过此种方式，共有两个滑块4对称布置于双向滚珠丝杠3两侧；滑块4长边两侧设有防尘片14和单排循环滚动的滚珠18，防尘片14与滑轨2紧密贴合，防止灰尘、异物进入滑轨2内部；滑块4与滑轨2通过滚珠18与珠槽17相配合,滑块4在滑轨2上直线滑动，该设计使夹具结构具有承受侧向负荷的能力，同时滑轨2构型采用U型断面，当夹具受侧向负荷时，可以确保夹具的刚度与精度需求；所述双向滚珠丝杠3一端与电机座9的中心轴承连接，另一端与尾座11的中心轴承连接。
动力系统包括联轴器7和伺服电机8，伺服电机8通过联轴器7与双向滚珠丝杠3连接，伺服电机8通过电机连接法兰10与电机座9固定连接；伺服电机8带动双向滚珠丝杠3正向或逆向旋转，两块滑块4沿滑轨2做相对方向直线滑动，通过控制伺服电机转向与转数，实现夹具的大尺寸直线变位。
夹持机构包含两个固定平台5和两个电永磁铁6，电永磁铁6的四个边角各有一个螺栓通孔，上表面有两块磁极；如图4所示，所述固定平台5两侧为方形支撑结构19，支撑结构19表面有对称分布的四个螺栓孔20，支撑结构19与电永磁铁6通过螺栓固定连接，固定平台5中部有对称分布的安装通孔21，固定平台5与滑块4通过螺钉固定连接，固定平台5中部四个边角设置有防尘护套连接螺孔22，固定平台5底部有与防尘片14相配合的凹槽。基于管桩端板的结构特点，采用两个电永磁铁6对管桩端板沿直径方向的表面进行夹持，在夹紧的过程中，只有夹具和工件接触的上表面存有磁力，周边不存在漏磁，可保证在抓取工件时不会出现“粘连”现象，当直线变位机构进行变位时，滑块2通过固定平台5带动电永磁铁6同步运动，实现夹具的变直径夹持。
定位机构包含一个极限开关安装轨道16和四个极限开关15，极限开关安装轨道16固定安装于滑轨2的一侧；极限开关15可在安装轨道16上滑动调整位置并锁紧固定，两个极限开关15安装于安装轨道16的两端，提供直线变位机构的启动原点，另外两个极限开关15安装于安装轨道16中间，防止直线变位机构超出行程。
防尘机构包含伸缩护套A13a、伸缩护套B13b、伸缩护套C13c，其中伸缩护套A13a由螺钉固定安装于尾座11和与其相邻的所述固定平台5上，伸缩护套B13b由螺钉固定安装于两固定平台5之间，伸缩护套C13c由螺钉固定安装于电机座9和与其相邻的固定平台5上。伸缩护套A13a、伸缩护套B13b、伸缩护套C13c配合滑块4上的防尘片14，可以防止工作时灰尘、异物等进入滑轨2内而影响其使用精度、寿命。
直线变位机构、夹持机构、定位机构和防尘机构共两套，以尾座11为中心镜像对称安装于支持框架1上，可以实现对两块管桩端板同时进行夹持。
在一个实施例中，系统通过前端传感器采集管桩端板型号信息，可编程逻辑控制器(PLC)接收该信息后与机器人控制系统进行信息交互，控制系统将从端板数据库中选择对应指令控制伺服电机8运转。伺服电机8带动双向滚珠丝杠3同步旋转使滑块4沿滑轨2做相对方向直线运动，同时滑块4通过固定平台5带动电永磁铁6同步运动。因此通过控制伺服电机8的转向与转数，可实现夹具的大尺寸精确变位，对多种尺寸规格管桩端板的变直径夹持。

Claims (5)

1.一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具，其特征在于，包括底座、直线变位机构、夹持机构、定位机构和防尘机构；
所述的底座包括支撑框架(1)和机器人连接法兰(12)，所述支撑框架(1)四个转角处设有加强筋固定；所述的机器人连接法兰(12)固定于支撑框架1下端，机器人连接法兰(12)沿圆周方向均匀分布的螺栓通孔与机器人活动端连接；
所述的直线变位机构包括固定装置、传动系统和动力系统；
所述的固定装置包括电机座(9)和尾座(11)，电机座(9)与尾座(11)安装于滑轨(2)两端，尾座(11)中心设有轴承座孔；
所述的传动系统包括滑轨(2)、两块滑块(4)和双向滚珠丝杠(3)，所述滑轨(2)与支撑框架(1)通过螺栓固定连接，滑轨(2)采用U型断面，U型断面两侧内壁设有滚珠珠槽(17)；所述滑块(4)为长方体，滑块(4)短边侧面中心有一通孔，通孔内部安装固定滚珠螺母，滑块(4)上表面四个边角有对称分布的螺纹孔，长边两侧设有防尘片(14)和单排循环滚动的滚珠(18)，滑块(4)与滑轨(2)通过滚珠(18)与珠槽(17)相配合,滑块(4)在滑轨(2)上直线滑动，两块滑块(4)对称安装于双向滚珠丝杠(3)的两侧，双向滚珠丝杠(3)通过滑块(4)中心通孔与固定滚珠螺母配合；所述双向滚珠丝杠(3)一端与电机座(9)的中心轴承连接，另一端与尾座(11)的中心轴承连接；
所述动力系统包括联轴器(7)和伺服电机(8)，伺服电机(8)通过联轴器(7)与双向滚珠丝杠(3)连接，伺服电机(8)通过电机连接法兰(10)与电机座(9)固定连接；
所述夹持机构包括两个电永磁铁(6)和两个固定平台(5)，所述电永磁铁(6)的四个边角各有一个螺栓通孔，上表面有两块磁极；所述固定平台(5)两侧为方形支撑结构，支撑结构(19)有四个对称分布的螺栓孔(20)，支撑结构(19)与电永磁铁(6)通过螺栓固定连接，固定平台(5)中部有对称分布的安装通孔(21)，固定平台(5)与滑块(4)通过螺钉固定连接，固定平台(5)中部四个边角有防尘护套连接螺孔(22)，固定平台(5)底部有与防尘片(14)相配合的凹槽；
所述定位机构包括一个极限开关安装轨道(16)和四个极限开关(15)，安装轨道(16)固定安装于滑轨(2)一侧，两个极限开关(15)安装于安装轨道(16)的两端，提供直线变位机构的启动原点，另外两个极限开关(15)安装于安装轨道(16)中间，防止直线变位机构超出行程；
所述防尘机构包括伸缩型防尘护套A(13a)、防尘护套B(13b)和防尘护套C(13c)；防尘护套A(13a)安装于尾座(11)和与尾座(11)相邻的固定平台(5)之间，伸缩护套B(13b)安装于两个固定平台(5)之间，伸缩护套C(13c)安装于电机座(9)和与电机座(9)相邻的固定平台(5)之间；
所述的直线变位机构、夹持机构、定位机构和防尘机构共两套，以尾座(11)为中心对称安装于支持框架(1)上，对两块管桩端板同时进行夹持。
2.根据权利要求1所述的一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具，其特征在于，所述的伺服电机(8)带动双向滚珠丝杠(3)正向或逆向旋转，两块滑块(4)沿滑轨(2)做相对方向直线滑动，通过控制伺服电机(8)转向与转数，实现夹具的大尺寸直线变位。
3.根据权利要求1或2所述的一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具，其特征在于，所述的两个电永磁铁(6)对管桩端板表面进行夹持，直线变位机构进行变位时，滑块(4)通过固定平台(5)带动电永磁铁(6)同步运动，实现夹具的变直径夹持。
4.根据权利要求1或2所述的一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具，其特征在于，所述的防尘片(14)与滑轨(2)紧密贴合，所述的伸缩护套(13a、13b、13c)配合防尘片(14)，防止灰尘、异物进入滑轨(2)内。
5.根据权利要求3所述的一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具，其特征在于，所述的防尘片(14)与滑轨(2)紧密贴合，所述的伸缩护套(13a、13b、13c)配合防尘片(14)，防止灰尘、异物进入滑轨(2)内。
CN201510849982.6A 2015-11-27 2015-11-27 一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具 Expired - Fee Related CN105397828B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510849982.6A CN105397828B (zh) 2015-11-27 2015-11-27 一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510849982.6A CN105397828B (zh) 2015-11-27 2015-11-27 一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105397828A true CN105397828A (zh) 2016-03-16
CN105397828B CN105397828B (zh) 2017-03-29

Family

ID=55463748

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510849982.6A Expired - Fee Related CN105397828B (zh) 2015-11-27 2015-11-27 一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105397828B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113446463A (zh) * 2021-06-29 2021-09-28 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 一种用于生产线的上下料站设备保护装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008302487A (ja) * 2007-06-11 2008-12-18 Olympus Corp 基板吸着装置及び基板搬送装置並びに外観検査装置
CN102658543A (zh) * 2012-04-27 2012-09-12 北京中拓机械有限责任公司 带探测器的机械手
CN103481290A (zh) * 2013-08-29 2014-01-01 合肥雄鹰自动化工程科技有限公司 一种码垛机器人吸盘抓手装置
CN203527478U (zh) * 2013-11-04 2014-04-09 武汉奋进电力技术有限公司 一种单臂电磁吸盘组机械手
CN203622440U (zh) * 2013-11-20 2014-06-04 无锡奥特维科技有限公司 可适应不同规格电池片的出料双吸盘组
CN204076268U (zh) * 2014-08-20 2015-01-07 北京机械工业自动化研究所 一种可伸缩机器人手爪

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008302487A (ja) * 2007-06-11 2008-12-18 Olympus Corp 基板吸着装置及び基板搬送装置並びに外観検査装置
CN102658543A (zh) * 2012-04-27 2012-09-12 北京中拓机械有限责任公司 带探测器的机械手
CN103481290A (zh) * 2013-08-29 2014-01-01 合肥雄鹰自动化工程科技有限公司 一种码垛机器人吸盘抓手装置
CN203527478U (zh) * 2013-11-04 2014-04-09 武汉奋进电力技术有限公司 一种单臂电磁吸盘组机械手
CN203622440U (zh) * 2013-11-20 2014-06-04 无锡奥特维科技有限公司 可适应不同规格电池片的出料双吸盘组
CN204076268U (zh) * 2014-08-20 2015-01-07 北京机械工业自动化研究所 一种可伸缩机器人手爪

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113446463A (zh) * 2021-06-29 2021-09-28 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 一种用于生产线的上下料站设备保护装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN105397828B (zh) 2017-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205129878U (zh) 一种用于环盘类零件加工的机器人夹具
CN105798573A (zh) 限位开关组装机的弹簧上料装置
CN204621636U (zh) 弹性联轴器液压夹具
CN107984249B (zh) 一种大型薄壁法兰的双面精车夹具及法兰加工工艺
CN206326262U (zh) 一种四面式多面旋转装置
CN205703330U (zh) 用于工装夹具的安装调节机构
CN202240640U (zh) 一种简易多用途定位装置
CN204818829U (zh) 夹具机构
CN104444342B (zh) 一种精确定位的自动上料辊道
KR101003845B1 (ko) 대형 플랜지용 조립구멍 가공기
CN204235299U (zh) 一种新型双机头数控机床
CN105397828A (zh) 一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具
CN202278393U (zh) 回转工作台齿圈液压夹紧装置
CN104354038A (zh) 一种直角齿轮减速箱箱体侧面加工夹具
CN106985069B (zh) 一种自动更换打磨头装置
CN203863373U (zh) 伺服驱动精密滑动工作台
CN102371487A (zh) 回转工作台齿圈液压夹紧装置
CN102049697B (zh) 一种小口径弯头机械加工夹具
CN104400450A (zh) 一种机床夹具
CN103394936A (zh) 车削工件装夹方法
CN216138534U (zh) 一种机械加工定位夹具
CN103506700A (zh) 一种方形零件双边自动倒角方法及倒角装置
CN103042411A (zh) 一种可重构的夹具系统
CN203611017U (zh) 刨床手动夹紧机构
CN103072921B (zh) 筒式自动升降装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170329

Termination date: 20191127