CN104444342B - 一种精确定位的自动上料辊道 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种精确定位的自动上料辊道，机架上部设置有滚筒；滚筒两侧均设置有推料气缸；直线导轨设置在下基板上；下基板固定安装有气缸安装座；抬升气缸固定连接在气缸安装座上；抬升气缸通过浮动接头与楔块连接；楔块固定设置在滑块上；直线轴承设置在下基板上；下基板与上基板通过基板导向光轴连接；上基板顶端设置有接近开关；上基板通过定位销和定位支撑固定设置在机架内顶部上；基板导向光轴与上基板通过基板导向光轴固定座连接；基板导向光轴曲面上垂直设置有液压缓冲器；转轴两端限位设置有圆柱滚子轴承；转轴限位在固定座上；固定座连接设置在上基板下端。本发明的有益效果是：自动化程度高、效率高、制作成本更低；实现一体化生产。

Description

一种精确定位的自动上料辊道

技术领域

本发明涉及一种为关节机器人手爪夹持工件时实现精确定位的辊道，具体的涉及一种精确定位的自动上料辊道，属于机械加工中的机床辅机领域。

背景技术

全自动定位辊道广泛应用于工业生产设备中，主要用以完成特定的顶升、粗定位、精确销孔定位等功能，为关节机器人手爪在动力辊道上夹持工件提供精确位置。目前，常见的定位方式都在静止的平台上进行，容易实现功能，但此类机构需要在自动运行的辊道上实现工件的精确定位，结构工艺复杂、成本高，对设备安装精度要求也高。为此，如何提供一种能够降低成本、可靠稳定的精确定位自动上料辊道，是本发明研究的目的。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提供了一种精确定位的自动上料辊道，低成本、可靠稳定、安装要求低，通过各个动作位置的传感器的控制，达到整个辊道传输工件、精确定位工件的全自动，实现与关节机器人对接、给手爪提供精确位置的全自动。

一种精确定位的自动上料辊道，由机架、滚筒、基板导向光轴、推料气缸、气缸安装座、浮动接头、接近开关、滑块、直线导轨、液压缓冲器、转轴、固定座、圆柱滚子轴承、楔块、抬升气缸、辊道导向光轴、基板导向光轴固定座、直线轴承、上基板、下基板、定位销和定位支撑构成；所述的机架上部设置有滚筒；所述的滚筒两侧均设置有推料气缸；所述的滚筒设置在辊道导向光轴上；所述的直线导轨设置在下基板上；所述的下基板固定安装有气缸安装座；所述的抬升气缸固定连接在气缸安装座上；所述的抬升气缸通过浮动接头与楔块连接；所述的楔块固定设置在滑块上；所述的直线轴承设置在下基板上；所述的下基板与上基板通过导向光轴连接；所述的上基板顶端设置有接近开关；所述的上基板通过定位销和定位支撑固定设置在机架内顶部上；所述的基板导向光轴与上基板通过基板导向光轴固定座连接；所述的基板导向光轴曲面上垂直设置有液压缓冲器；所述的转轴两端限位设置有圆柱滚子轴承；所述的转轴限位在固定座上；所述的固定座连接设置在上基板下端。

所述的滑块与直线导轨组成滑动副。

所述的导向光轴通过基板导向光轴固定座连接在上基板下端并与直线轴承组成滑动副。

本发明的有益效果是：自动化程度高、效率高、制作成本更低，利用自动上料辊道的精确定位特性，辅助并有效的完成了关节机器人的上料过程，实现了关节机器人与定位辊道的一体化生产。

附图说明

图1为本发明的整体示意图。

图2为本发明的抬升、销孔精定位示意图。

图3为本发明的局部放大立体图。

图4为本发明的局部放大主视图。

其中：机架1、滚筒2、基板导向光轴3、推料气缸4、气缸安装座5、浮动接头6、接近开关7、滑块8、直线导轨9、液压缓冲器10、转轴11、固定座12、圆柱滚子轴承13、楔块14、抬升气缸15、辊道导向光轴16、基板导向光轴固定座17、直线轴承18、上基板19、下基板20、定位销21、定位支撑22。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步分析：一种精确定位的自动上料辊道，由机架1、滚筒2、基板导向光轴3、推料气缸4、气缸安装座5、浮动接头6、接近开关7、滑块8、直线导轨9、液压缓冲器10、转轴11、固定座12、圆柱滚子轴承13、楔块14、抬升气缸15、辊道导向光轴16、基板导向光轴固定座17、直线轴承18、上基板19、下基板20、定位销21和定位支撑22构成；机架1上部设置有滚筒2；滚筒2两侧均设置有推料气缸4；滚筒2设置在辊道导向光轴16上；直线导轨9设置在下基板20上；下基板20固定安装有气缸安装座5；抬升气缸15固定连接在气缸安装座5上；抬升气缸15通过浮动接头6与楔块14连接；楔块14固定设置在滑块8上；直线轴承18设置在下基板20上；下基板20与上基板19通过基板导向光轴3连接；上基板19顶端设置有接近开关7；上基板19通过定位销21和定位支撑22固定设置在机架1内顶部；基板导向光轴3与上基板19通过基板导向光轴固定座17连接；基板导向光轴3曲面上垂直设置有液压缓冲器10；转轴11两端限位设置有圆柱滚子轴承13；转轴11限位在固定座12上；固定座12连接设置在上基板19下端。滑块8与直线导轨9组成滑动副。基板导向光轴3通过基板导向光轴固定座17连接在上基板19下端并与直线轴承18组成滑动副。

本发明工作包括三个部分：1.到位静止动作、2.粗定位动作、3.抬升、销孔精定位动作。

1.到位静止动作是通过辊道的辊道导向光轴16使在自动辊道上运行的工件到达机械手夹取位置，两组接近开关7检测到工件到位后，发出信号使得自动运行的辊道停止，从而工件处于静止状态，并且给粗定位动作信号。

2.粗定位动作是采用两个推料气缸4先后推送工件两侧面，使得工件处于夹紧状态，然后推料气缸4松开，工作处于粗定位状态，并且给抬升动作信号。

3. 抬升、销孔精定位动作主要包括:楔块14固定在滑块8上，滑块8与直线导轨9组成滑动副，直线导轨9固定于下基板20上。下基板20设置有气缸安装座5，抬升气缸15连接在气缸安装座5上，通过浮动接头6将抬升气缸15与楔块14连接起来，从而使抬升气缸15提供的动力能够作用于楔块14上。四个直线轴承18通过安装孔安装于下基板20上，四根基板导向光轴3通过四个基板导向光轴固定座17连接在上基板19下端并与四个直线轴承18组成滑动副。两圆柱滚子轴承13通过两个轴用卡簧限位在一根转轴11上，转轴11通过两厚垫片限位在固定座12上，固定座12连接在上基板19上。通过基板导向光轴3与直线轴承18的配合，基板及固定在基板上的所有零部件只有一个自由度，即只能沿基板法向运动；通过抬升气缸15推动楔块14的滑动，使得楔块14接触的圆柱滚子轴承13及其组件沿确定的方向运动，达到抬升的效果，从而使得定位销精确的进入到工件的销孔，使工件抬升到一定的高度，如此则完成辊道上的精确定位过程。

Claims (1)

1.一种精确定位的自动上料辊道，其特征在于：由机架、滚筒、基板导向光轴、推料气缸、气缸安装座、浮动接头、接近开关、滑块、直线导轨、液压缓冲器、转轴、固定座、圆柱滚子轴承、楔块、抬升气缸、辊道导向光轴、基板导向光轴固定座、直线轴承、上基板、下基板、定位销和定位支撑构成；所述的机架上部设置有滚筒；所述的滚筒两侧均设置有推料气缸；所述的滚筒设置在辊道导向光轴上；所述的直线导轨设置在下基板上；所述的下基板固定安装有气缸安装座；所述的抬升气缸固定连接在气缸安装座上；所述的抬升气缸通过浮动接头与楔块连接；所述的楔块固定设置在滑块上；所述的直线轴承设置在下基板上；所述的下基板与上基板通过基板导向光轴连接；所述的上基板顶端设置有接近开关；所述的上基板通过定位销和定位支撑固定设置在机架内顶部上；所述的基板导向光轴与上基板通过基板导向光轴固定座连接；所述的基板导向光轴曲面上垂直设置有液压缓冲器；所述的转轴两端限位设置有圆柱滚子轴承；所述的转轴限位在固定座上；所述的固定座连接设置在上基板下端；所述的一种精确定位的自动上料辊道的过程包括三个部分：到位静止动作，粗定位动作，抬升、销孔精定位动作；

（1）到位静止动作是通过辊道的辊道导向光轴使在自动辊道上运行的工件到达机械手夹取位置，两组接近开关检测到工件到位后，发出信号使得自动运

行的辊道停止，从而工件处于静止状态，并且给粗定位动作信号；

（2）粗定位动作是采用两个推料气缸先后推送工件两侧面，使得工件处于夹紧状态，然后推料气缸松开，工作处于粗定位状态，并且给抬升动作信号；

（3）抬升、销孔精定位动作主要包括:楔块固定在滑块上，滑块与直线导轨组成滑动副，直线导轨固定于下基板上，下基板设置有气缸安装座，抬升气缸连接在气缸安装座上，通过浮动接头将抬升气缸与楔块连接起来，从而使抬升气缸提供的动力能够作用于楔块上，四个直线轴承通过安装孔安装于下基板上，四根基板导向光轴通过四个基板导向光轴固定座连接在上基板下端并与四个直线轴承组成滑动副，两圆柱滚子轴承通过两个轴用卡簧限位在一根转轴上，转轴通过两厚垫片限位在固定座上，固定座连接在上基板上，通过基板导向光轴与直线轴承的配合，基板及固定在基板上的所有零部件只有一个自由度，即只能沿基板法向运动，通过抬升气缸推动楔块的滑动，使得楔块接触的圆柱滚子轴承及其组件沿确定的方向运动，达到抬升的效果，从而使得定位销精确的进入到工件的销孔，使工件抬升到一定的高度则完成辊道上的精确定位过程。