CN105388463A - 接收信号处理设备、雷达以及物体检测方法 - Google Patents

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Abstract

一种接收信号处理设备、雷达以及物体检测方法。根据实施例的信号处理设备包括多个信号处理单元以及伪信号生成单元。在多个接收天线中提供多个信号处理单元，多个接收天线接收发送信号在物体上反射的反射信号，以及多个信号处理单元对基于发送信号和反射信号生成的差拍信号并行执行信号处理。伪信号生成单元生成对差拍信号进行模拟的伪信号，并将伪信号作为信号处理的对象并行输入到多个信号处理单元中。

Description

接收信号处理设备、雷达以及物体检测方法
技术领域
本文中讨论的实施例涉及接收信号处理设备、雷达和物体检测方法。
背景技术
常规而言，公开了一种雷达，该雷达使用一个接收天线接收发送信号在物体上反射的反射信号，并基于发送信号和接收到的反射信号来检测距物体的距离以及相对于物体的相对速度(例如，参见日本专利公开No.2012-198070)。此外，公开了一种雷达，该雷达使用多个接收天线接收来自物体的反射信号，并通过使用多个接收到的反射信号来检测物体以提高对物体的检测精确度。
该具有多个接收天线的雷达将接收天线接收到的反射信号与发射信号进行混频以生成多个差拍信号，对每个差拍信号执行预定的信号处理，然后将模拟差拍信号变换为数字差拍信号。然后，雷达对数字差拍信号执行快速傅里叶变换，并通过分析变换后信号的频率来检测距物体的距离以及相对于物体的相对速度。
雷达包括对多个差拍信号并行执行预定信号处理的多个信号处理单元。每个信号处理单元被设计为尽可能不造成特性发生变化，然而在某些情况下仍会导致变化。在这样的情况下，雷达在对每个信号处理单元的信号处理之后生成差拍信号之间的相对相位误差，并导致对物体的检测精确度降低。
作为抑制上述检测精确度降低的方法，例如存在以下方法：对放置在远离雷达预定距离的位置处的物体执行用于检测物体的测试，并根据检测数据来计算相对相位误差值且将该相对相位误差值用作差拍信号的校正值。
然而，至可检测物体的距离扩展了。因而，当前的雷达难以在有限的制造空间中执行用于检测最大可检测位置处的物体的测试。因此，对远处位置处的物体的检测精确度会被降低。
因此，本发明实施例的一个方案的目的是提供可提高对远处位置处的物体的检测精确度的接收信号处理设备、雷达和物体检测方法。
发明内容
根据实施例的一个方案，接收信号处理设备包括多个信号处理单元以及伪信号处理单元。该多个信号处理单元提供在对发送信号在物体上反射的反射信号进行接收的多个接收天线中，且对差拍信号并行执行信号处理，其中，差拍信号是基于发送信号和反射信号生成的。伪信号生成单元生成模拟差拍信号的伪信号，并将伪信号作为信号处理的对象并行输入到多个信号处理单元中。
附图说明
图1是用于描述根据实施例的雷达的图；
图2是用于描述根据实施例的信号处理之前和之后的伪信号的图；
图3是用于描述以下情况的图：根据实施例的伪信号生成单元生成矩形伪信号；
图4是示出根据实施例在雷达中执行的处理的流程图；
图5是用于描述根据实施例的第一修改的雷达的图；
图6是用于描述根据实施例的第二修改的雷达的图；
图7是用于描述根据实施例的第三修改的雷达的图；
图8是用于描述根据第三修改的雷达的操作的图；以及
图9是用于描述根据第三修改的雷达的操作的图。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述根据本申请的接收信号处理设备、雷达以及物体检测方法的实施例。然而，本发明不限于下面的实施例。
在本文中，将关于雷达1的示例进行描述，雷达1安装在车辆100中，并检测车辆100前方的物体(例如，另一车辆、行人等)，且雷达1还可安装在除车辆100外的任何其他装置中。
图1是用于描述根据实施例的雷达1的图。图1中示出的雷达1包括发送单元2、接收单元3、接收信号处理设备4、模数变换器(ADC)5、以及微控制单元(MCU)6。
发送单元2包括发送天线20和发送信号生成单元21。发送信号生成单元21生成发送信号，并从发送天线20向物体的检测区域发送该发送信号。发送信号例如是使用三角波调制的信号，在三角波中，频率和时间线性增加和降低。所讨论的发送单元2发送例如频率是几GHz的发送信号。此外，发送信号生成单元21向接收单元3输出所生成的发送信号。
接收单元3包括多个(在此是n个)接收天线71至7n。此外，n等于3或是更大的自然数。接收天线71至7n是用于接收发送信号在物体上反射的反射信号的天线。
下面将接收天线71至7n中的每个接收天线的信号处理系统称为通道，其中，将接收天线71接收的反射信号的信号处理系统称为第一通道，将接收天线72接收的反射信号的信号处理系统称为第二通道，以此类推。雷达1包括从第一通道到第n通道的n条通道。
此外，接收单元3包括通信单元30和信号生成单元31。通信单元30从MCU6接收与接收单元3的接收操作有关的控制信号。信号生成单元31包括n个差拍信号生成单元32，每个差拍信号生成单元提供用于一条通道。每个差拍信号生成单元32是一个混频器，其连接到接收天线71至7n中对应的一个天线、发送信号生成单元21和接收信号处理设备4。
每个差拍信号生成单元32生成一个差拍信号，该差拍信号是通过将从接收天线71至7n中对应的一个天线输入的反射信号与从发送信号生成单元21输入的发送信号进行混频而获得的，并具有反射信号与发送信号之间的频率差(差拍频率)。然后，每个差拍信号生成单元32向接收信号处理设备4输出所生成的差拍信号。
接收信号处理设备4包括通信单元40、放大单元41、伪信号生成单元42以及开关单元43。通信单元40从MCU6接收与接收信号处理设备4的信号处理操作有关的控制信号。
放大单元41包括分别针对每个通道提供的n个信号处理单元8。信号处理单元8各自执行对输入信号的并行预定信号处理，并向ADC5输出受到信号处理的信号。具体地，每个信号处理单元8包括串联连接的可变增益放大器81、滤波器82和放大器83。
可变增益放大器81执行自动调整以使得无论输入的信号的振幅如何从信号处理单元8输出的信号具有预定的恒定振幅，并且放大要向滤波器82输出的输入信号。
滤波器82从输入信号(其是从可变增益放大器81输出的)中移除不必要的频率分量，并向放大器83输出该信号。放大器83放大从滤波器82输入的信号，并向ADC5输出该信号。
伪信号生成单元42生成对接收单元3生成的差拍信号进行模拟的伪信号，并通过开关单元43向每个信号处理单元8输出伪信号。在描述了雷达1的整体配置和物体检测操作之后，下面将描述通过提供伪信号生成单元42而获得的效果。
对于每个通道，开关单元43包括第一开关Sa和第二开关Sb，第一开关Sa切换差拍信号生成单元32和信号处理单元8之间的连接和断开，第二开关Sb切换伪信号生成单元42和信号处理单元8之间的连接和断开。
在通过雷达1来检测物体的情况下，开关单元43根据从MCU6输入的控制信号操作，且每个第一开关Sa打开，而每个第二开关Sb关闭。利用该操作，向与每个差拍信号生成单元32对应的每个信号处理单元8并行输入差拍信号。
此外，在存在误差计算定时(将在下面描述)的情况下，开关单元43操作为使得每个第一开关Sa关闭且每个第二开关Sb打开。利用该操作，从伪信号生成单元42向每个信号处理单元8并行输入伪信号。ADC5是将从每个信号处理单元8输入的模拟信号变换为数字信号(此后称为“AD变换”)并将数字信号输出到MCU6的处理单元。
MCU6包括例如中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。MCU6包括通信单元60、通过CPU执行从ROM读出并使用RAM作为工作区的程序而操作的控制单元61、检测单元62和计算单元63。
控制单元61是控制雷达1的整体操作的处理单元。通信单元60向接收单元3和接收信号处理设备4输出从控制单元61输入的控制信号。检测单元62是基于从ADC5输入的经AD变换的差拍信号来检测物体的处理单元。
具体地，检测单元62通过使输入的差拍信号受到快速傅里叶变换(之后称为“FFT”)，将时域中的差拍信号变换为频域中的差拍信号。
如上所述，接收单元3生成的差拍信号包含反射信号和发送信号之间的频率差(差拍频率)。因此，经FFT变换的差拍信号也包含差拍频率。
反射信号的频率根据发送信号的频率且受取决于雷达1与物体之间的相对距离R的时延ΔT以及取决于雷达1和物体之间的相对速度V的多普勒频移ΔD的影响而变化，使得频率差(差拍频率)产生。
检测单元62对包含差拍频率的经FFT变换的差拍信号执行频谱分析，以获取发送信号和反射信号的频率增加部分中的差拍频率fu以及频率降低部分中的差拍频率fd。然后，检测单元62基于所获取的差拍频率fu和fd以及以下等式(1)和(2)来计算相对于物体的相对距离R以及相对于物体的相对速度V，并执行物体的检测。
相对距离R＝C(fu+fd)/(8ΔF·fm)(1)
相对速度V＝C(fu-fd)/(4fc)(2)
在本文中，C表示光速，fm表示三角调制的频率，ΔF表示发送信号的频率调制宽度，以及fc表示发送信号的载波频率。
计算单元63是计算在从相应信号处理单元8输入的差拍信号之间的相对相位误差值的处理单元。在本文中，将描述通过在接收信号处理设备4中提供伪信号生成单元42以及提供计算单元63的操作所获得的效果。
在雷达1中，当多个信号处理单元8具有相同特性时，在将相同差拍信号输入到信号处理单元8的情况下，从每个信号处理单元8输出具有相等相位的已放大差拍信号。然而，当多个信号处理单元8的特性存在不同时，在将相同差拍信号输入到信号处理单元8的情况下，在从多个信号处理单元8输出的已放大差拍信号之间发生相对相位误差。
该相对相位误差导致以下使雷达1中的物体检测精确度降低的因素。因此，雷达1需要考虑在从信号处理单元8输入的已放大差拍信号之间的相对相位误差来检测物体。
此外，取决于雷达1与检测物体之间的距离，相对相位误差在差拍信号频率方面是不同的。具体地，对于物体在相对靠近雷达1几米的位置处的情况以及物体在远离雷达1大约1到100米的位置处的情况，相对相位误差显著不同。此外，当从雷达1到物体的距离例如是50m或更少时，相对相位误差大致恒定，而和距物体的距离无关。
因此，关于物体在相对近的位置处的情况下的相对相位误差，在制造过程期间执行用于检测在相对近位置处的物体的测试，且将根据测试中获取的检测数据计算的相对相位误差值存储在雷达1中。
然而，关于物体在距离雷达1大约1米到100米的相对远的位置处的情况下的相对相位误差，上述测试难以在有限的制造空间中执行，使得不能够获取相对相位误差值。
因此，雷达1中的接收信号处理设备4包括伪信号生成单元42。例如，假设从远离雷达1大约1米到100米的远程位置处的物体接收反射信号，伪信号生成单元42生成对由接收单元3生成的大约几MHz的差拍信号进行模拟的伪信号。
因而，在雷达1中，在当前是预定误差计算定时的情况下，通过使控制单元61打开开关单元43的第一开关Sa并关闭第二开关Sb，从伪信号生成单元42向相应信号处理单元8并行输入伪信号。
信号处理单元8并行执行对输入的伪信号的信号处理，并在信号处理之后向ADC5输出伪信号。在本文中，将参考图2描述信号处理之前和之后的伪信号。图2是用于描述根据实施例的信号处理之前和之后的伪信号的图。
如图2中所示，在雷达1中，在当前是预定误差计算定时的情况下，向每个信号处理单元8输入相同的伪信号信号1(Sig1)。因此，在输入到信号处理单元8的伪信号Sig1之间不存在相对相位差。
因此，在信号处理单元8之间存在特性变化的情况下，在可变增益放大器81对伪信号进行放大的级处，在由滤波器82从伪信号中移除不必要的频率分量的级处，以及在放大器83放大伪信号的级处，伪信号Sig1受到延迟。
因此，例如如图2中示出的，在信号处理之后第一通道的信号处理单元8输出的伪信号信号2(Sig2)与信号处理之后第二通道的信号处理单元8输出的伪信号信号3(Sig3)之间发生了相对相位误差d1。
通过这种方式，在雷达1中重现了在物体远离大约100米远程部署的状态下对物体进行检测的情况下的情形，将信号处理之后由相对相位误差生成的伪信号Sig2和Sig3从信号处理单元8向ADC5输入。
ADC5对伪信号Sig2和Sig3执行AD变换，并向MCU6的计算单元63输出数字信号。计算单元63对输入的伪信号执行FFT，使得可将时域中的伪信号变换为频域中的伪信号。
之后，计算单元63对包含差拍频率的经FFT变换的伪信号执行频谱分析，以获取差拍频率fu和fd。然后，检测单元62根据伪信号之间的差拍频率fu和fd计算相对相位误差值，并且存储该值。
在检测远离大约100米的物体的情况下，检测单元62使用计算单元63计算并存储的相对相位误差值作为信号处理单元8对其执行了信号处理的差拍信号的校正值。然后，检测单元62通过使用该校正的差拍信号来根据上述等式(1)和(2)检测远程位置处的物体。因此，雷达1可以利用改进的精确度来检测远程位置处的物体。
此外，由于检测单元62存储通过在制造过程期间测试相对近位置处的物体而获得的相对相位误差值，使用该相对相位误差值校正了差拍信号，使得可以精确地检测物体。
此外，计算单元63例如在车辆100的运行期间使用雷达1打开/关闭信号的发送/接收的周期，并且可以在信号的发送/接收的关闭定时期间计算相对相位误差值。此外，误差计算定时可以是CPU中存储器的使用率等于或小于阈值期间的定时。计算单元63可以通过在这些定时处计算相对相位误差值来抑制CPU的处理负荷的升高。
此外，例如，计算单元63可以在车辆100到达某个速度时的定时处计算相对相位误差值。因此，例如，在车辆100到达以下速度的情况下，计算单元63可以计算相对相位误差值：在该速度处，车辆变慢并且不需要检测车辆100前方的物体。
此外，例如，计算单元63可以在雷达1的操作时间超过阈值时的定时处或在雷达1的环境温度超过阈值时的定时处计算相对相位误差值。因此，在随着时间发生改变或信号处理单元8的特性由于环境温度的改变而发生改变的情况下，计算单元63可以计算相对相位误差值。
此外，在图2中示出的示例中，已经描述了伪信号Sig1是正弦波的情况，然而伪信号生成单元42可以生成矩形伪信号。接下来将参考图3描述伪信号生成单元42生成矩形伪信号的情况。图3是用于描述根据实施例的伪信号生成单元42生成矩形伪信号的情况的图。
如图3中所示，在生成矩形伪信号信号4(Sig4)的情况下，伪信号生成单元42将所生成的伪信号Sig4输入到信号处理单元8。信号处理单元8对伪信号Sig4执行预定信号处理，并向ADC5输出信号处理后的伪信号Sig4。ADC5对伪信号Sig4执行AD变换，并向MCU6输出已变换的信号。
MCU6对变换为数字信号的矩形伪信号执行FFT，并且可以获取频域信号，其中，峰值出现在图3中示出的伪信号Sig4的倍频处。
因此，雷达1可以仅通过ADC5的一个AD变换来获取与多种类型的频率相对应的相位数据，使得即使在制造过程中未执行测试时，也可以计算针对近距离和远距离的相对相位误差值。
接下来将参考图4描述在雷达1中执行的过程。图4是示出在根据实施例的雷达1中执行的过程的流程图。此外，只要从发送单元2发送发送信号，雷达1便执行图4中示出的过程。
如图4中示出的，当发送单元2发送发送信号时，MCU6确定是否是预定的误差计算定时(步骤S101)。在确定是误差计算定时(步骤S101中，是)的情况下，MCU6关闭第一开关Sa并打开第二开关Sb，以使从伪信号生成单元42输入的伪信号到达各个信号处理单元8(步骤S102)。
在输入伪信号时，信号处理单元8对伪信号执行预定信号处理(步骤S103)，并向ADC5输出信号处理后的伪信号。ADC5对所输入的信号处理后的伪信号执行AD变换(步骤S104)，并向MCU6输出经AD变换的信号。
MCU6对经AD变换的伪信号执行FFT(步骤S105)，并基于经FFT变换的伪信号计算伪信号之间的相对相位误差值(步骤S106)。然后，MCU6存储计算出的相对相位误差值(步骤S107)，并结束过程。
此外，在确定不是误差计算定时的情况下(步骤S101，否)，MCU6使接收单元接收反射信号(步骤S108)，并将反射信号与发送信号混频以生成差拍信号(步骤S109)。然后，MCU6打开第一开关Sa并关闭第二开关Sb。因此，将差拍信号从接收单元3输入信号处理单元8，。
信号处理单元8对所输入的信号执行预定信号处理(步骤S110)，并向ADC5输出信号处理后的差拍信号。ADC5对所输入的信号处理后的差拍信号执行AD变换(步骤S111)，并向MCU6输出经AD变换的差拍信号。
MCU6对经AD变换的差拍信号执行FFT(步骤S112)，并使用步骤S107中存储的相对相位误差值或制造过程中存储的相对相位误差值作为校正值来校正差拍信号(步骤S113)。然后，MCU6基于经校正的差拍信号来检测物体(步骤S114)，并结束过程。
如上所述，根据实施例的雷达1包括在接收发送信号在物体上反射的反射信号的多个接收天线71至7n中提供的多个信号处理单元8，并基于发送信号和反射信号对差拍信号进行并行信号处理。此外，雷达1包括生成对差拍信号进行模拟的伪信号的伪信号生成单元42，并将伪信号作为信号处理的对象并行输入到多个信号处理单元8中。
利用该配置，通过使伪信号生成单元42生成几MHz量级的伪信号，雷达1可以再现检测大约100米的远程位置处的物体的情形。因此，根据雷达1，通过计算在所再现的情形下通过信号处理的伪信号之间的相对相位误差值，基于计算结果校正差拍信号，并基于经校正的差拍信号检测物体，有可能提供对远程位置处的物体的检测精确度。
此外，在雷达1中，由于伪信号生成单元42可以在接收单元3的差拍信号生成单元32的前级中输入伪信号，但也可以在差拍信号生成单元32的后级中输入伪信号，伪信号生成单元42可以由相对简单的配置来实现。
具体地，例如在将伪信号输入差拍信号生成单元32的前级的情况下，伪信号生成单元42将发送信号在物体上的反射中生成的频率分量插入到几GHz量级的伪信号中，以再现检测大约100米的远程位置处的物体的情形。
相反，当伪信号被输入差拍信号生成单元32的后级中时，可生成仅大约几MHz量级的伪信号，使得可通过简单的配置来实现伪信号生成单元42.
此外，上述雷达1仅是示例，且可进行各种修改。之后，将参考图5至9来描述根据修改的雷达。图5是描述根据实施例的第一修改的雷达1a的图，图6是描述根据实施例的第二修改的雷达1b的图，以及图7是描述根据实施例的第三修改的雷达1c的图。
此外，图8和图9是描述根据第三修改的雷达1c的图。此外，下面将使用与图1中的附图标记相同的附图标记来表示与图1中示出的组件相同的组件，且其描述将不会重复。
在图1中，虽然未在图中示出，但是MCU6的通信单元60包括用于图5中示出的通信的时钟(此后称之为“CLK64”)。然后，根据图5中示出的第一修改的雷达1a与图1中示出的雷达1的不同之处在于CLK64生成的时钟信号被输入到伪信号生成单元42a。
在雷达1a中，伪信号生成单元42a使用用于通信的时钟信号作为原始信号生成伪信号，并向信号处理单元8输入所生成的伪信号。通过这种方式，伪信号生成单元42a使用在雷达1a中使用的激励时钟信号生成伪信号，使得可通过更简单的配置生成伪信号。
此外，时钟信号是矩形波。因此，伪信号生成单元42a可以生成图3中示出的矩形伪信号Sig4。因此，根据雷达63a，可以仅通过一个AD变换来获取与多种类型的频率相对应的相位数据，使得即使在制造过程中未执行测试时，也可以计算针对近距离和远距离的相对相位误差值。
此外，伪信号生成单元42a包括放大器91，该放大器91放大时钟信号。例如，通过改变恒定电压(例如接收信号处理设备4a中包括的滤波器82的参考偏置电压)，放大器91在各个通道中生成振幅不饱和的伪信号。因此，即使在时钟信号的振幅极小时，伪信号生成单元42a也可以生成振幅适于计算相对相位误差的伪信号。
此外伪信号生成单元42a包括开关92，开关92切换CLK64和放大器91之间的连接和断开。伪信号生成单元42a可以通过基于从控制单元61输入的控制信号改变打开和关闭开关92的周期，从而改变时钟信号的频率。因此，伪信号生成单元42a可以生成多种类型的伪信号。
接下来，如图6中示出的，根据第二修改的雷达1b与图5中示出的雷达1a的不同之处在于在接收信号处理设备4b的伪信号生成单元42b的放大器91和开关92之间提供了分频电路93。
使用该配置，即使在时钟信号的频率非常高的情况下，伪信号生成单元42b也可以通过使用分频电路93对时钟信号进行分频，以改变频率，从而生成频率低于时钟信号频率的伪信号。
此外，在替代分频电路93而提供锁相环(PLL)电路的情况下，伪信号生成单元42b可以生成频率高于时钟信号频率的伪信号。
接下来，如图7中所示，根据第三修改的雷达1c与图1中示出的雷达1的不同之处在于接收信号处理设备4c的伪信号生成单元42c连接到控制单元61。在雷达1c中，伪信号生成单元42c受从控制单元61输入的控制信号的控制，并调解根据信号处理单元8的增益生成的伪信号的振幅。
例如，如图8中所示，在可变增益放大器81的增益较大且信号处理单元8的输出电压范围d2相对较宽时，伪信号生成单元42c生成伪信号信号5(Sig5)，伪信号Sig5的振幅增加，以使信号信号6(Sig6)落入从信号处理单元8输出的输出电压范围d2。
另一方面，例如，如图9中所示，在可变增益放大器81的增益较小且信号处理单元8的输出电压范围d3相对较窄时，伪信号生成单元42c生成伪信号信号7(Sig7)，伪信号Sig7的振幅减小，以使信号信号8(Sig8)落入从信号处理单元8输出的输出电压范围d3。利用该配置，雷达1c可以防止各个通道中处理的信号饱和。
此外，根据实施例的雷达1、1a、1b和1c还可以包括向信号处理单元8输入伪信号并计算伪信号之间的相对振幅误差值的配置。在这种配置的情况下，雷达1、1a、1b和1c使用通过计算获取的伪信号之间的相对振幅误差值来校正差拍信号的振幅，并基于相位和振幅经校正的差拍信号来检测物体。因此，雷达1、1a、1b和1c可以进一步提高对物体的检测精确度。
此外，在提供了计算伪信号之间的相对振幅误差值的配置的情况下，雷达1、1a、1b和1c可以校正受到信号处理的差拍信号的振幅，或者可以校正可变增益放大器81的增益。
在这种配置的情况下，可变增益放大器81根据受到多个信号处理单元8的信号处理的伪信号之间的相对振幅误差值校正增益。因此，由于每个可变增益放大器81可以输出具有统一振幅的差拍信号，雷达1、1a、1b和1c可以进一步提高对物体的检测精确度。
此外，在该实施例中，已经描述了伪信号是矩形波或正弦波的示例，然而伪信号生成单元42、42a、42b和42c可被配置为生成矩形波、三角波、锯齿波和正弦波中的任一种。
此外，在伪信号生成单元42、42a、42b和42c使用时钟信号作为原始信号生成三角波、锯齿波、正弦波的伪信号的情况下，通过处理时钟信号的波形来生成伪信号。
根据实施例的方案，有可能提供可以提高对远程位置处的物体的检测精确度的接收信号处理设备、雷达和物体检测方法。

Claims (14)

1.一种接收信号处理设备，包括：
多个接收天线中提供的多个信号处理单元，所述多个接收天线接收发送信号在物体上反射的反射信号，以及所述多个信号处理单元基于所述发送信号和所述反射信号对差拍信号并行执行信号处理；以及
伪信号生成单元，所述伪信号生成单元生成对所述差拍信号进行模拟的伪信号，并将所述伪信号作为信号处理的对象并行输入到所述多个信号处理单元中。
2.根据权利要求1所述的接收信号处理设备，
其中，所述伪信号生成单元生成具有不同频率的多种类型的伪信号。
3.根据权利要求1或2所述的接收信号处理设备，
其中，所述伪信号生成单元生成矩形波、三角波、锯齿波和正弦波中的任一种的伪信号。
4.根据权利要求1或2所述的接收信号处理设备，
其中，所述伪信号生成单元使用时钟信号作为原始信号来生成所述伪信号。
5.根据权利要求1或2所述的接收信号处理设备，
其中，所述信号处理单元包括放大输入信号的可变增益放大器，以及
其中，所述伪信号生成单元根据所述可变增益放大器的增益调整所述伪信号，以使得所述可变增益放大器在振幅上不会饱和。
6.根据权利要求5所述的接收信号处理设备，
其中，所述可变增益放大器根据在受到所述多个信号处理单元的信号处理的伪信号之间的相对振幅误差值来校正增益。
7.一种雷达，包括：
多个接收天线中提供的多个差拍信号生成单元，所述多个接收天线接收发送信号在物体上的反射信号，以及所述多个差拍信号生成单元基于所述发送信号和所述接收天线接收到的所述反射信号来并行生成差拍信号；
所述多个接收天线中提供的多个信号处理单元，所述多个信号处理单元对所述差拍信号并行执行信号处理；
伪信号生成单元，所述伪信号生成单元生成对所述差拍信号进行模拟的伪信号，并将所述伪信号作为信号处理的对象并行输出到所述多个信号处理单元；
计算单元，所述计算单元计算在受到所述多个信号处理单元的信号处理的伪信号之间的相对相位误差值；以及
检测单元，所述检测单元使用所述计算单元计算出的相对相位误差值作为受到所述多个信号处理单元的信号处理的差拍信号的校正值，并基于经校正的差拍信号来检测物体。
8.根据权利要求7所述的雷达，
其中，所述伪信号生成单元生成具有不同频率的多种类型的伪信号。
9.根据权利要求7或8所述的雷达，
其中，所述伪信号生成单元生成矩形波、三角波、锯齿波和正弦波中的任一种的伪信号。
10.根据权利要求7或8所述的雷达，
其中，所述伪信号生成单元使用所述雷达中使用的时钟信号作为原始信号来生成所述伪信号。
11.根据权利要求7或8所述的雷达，
其中，所述信号处理单元包括放大输入信号的可变增益放大器，以及
其中，所述伪信号生成单元根据所述可变增益放大器的增益调整所述伪信号，以使得所述可变增益放大器在振幅上不会饱和。
12.根据权利要求11所述的雷达，
其中所述计算单元计算在受到所述多个信号处理单元的信号处理的伪信号之间的相对振幅误差值；以及
其中，所述可变增益放大器根据所述相对振幅误差值来校正增益。
13.根据权利要求7或8所述的雷达，
其中，所述计算单元在安装了所述雷达的车辆的行驶期间计算所述相对相位误差值。
14.一种物体检测方法，包括：
通过多个接收天线接收发送信号在物体上反射的反射信号；
通过将所述多个接收天线接收到的所述反射信号与所述发送信号混频来生成多个差拍信号；
生成模拟所述差拍信号的伪信号，并将所述伪信号作为信号处理的对象输入到多个信号处理单元，所述多个信号处理单元对所述多个差拍信号中的每一个并行执行信号处理；
计算在受到所述多个信号处理单元的信号处理的伪信号之间的相对相位误差值；以及
使用计算出的相对相位误差值作为受到所述多个信号处理单元的信号处理的差拍信号的校正值，并基于经校正的差拍信号来检测物体。
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