CN105377210A - 用于控制手术台的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制手术台(30)的装置和方法，所述手术台具有至少三个部件(32至46)，所述部件能借助于操作元件(14至28)在其位置上发生改变。所述手术台(30)具有至少两个驱动单元(41)，借助于所述驱动单元能改变第一部件(42)和第二部件(44)相对于彼此以及相对于第三部件(40)的位置。在一个用于控制驱动单元(41)的控制单元(52)存储第一部件(42)和第二部件(44)相对于彼此以及相对于第三部件(40)的至少一个第一位置。在激活第一操作元件(18)时，这样控制驱动单元(41)，使得各部件(32至46)运动到所存储的位置。在控制单元(52)中预先设定地存储至少一个控制参数，并且控制单元(52)根据所存储的控制参数控制驱动单元(41)，以使各部件(32至46)至少从与所存储的第一位置不同的第二位置运动到所存储的第一位置中。

Description

用于控制手术台的装置和方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制手术台的装置和方法，所述手术台具有至少三个部件和至少两个驱动单元，所述部件能借助于操作元件在其位置上发生改变，借助于所述驱动单元能使第一部件和第二部件相对于彼此以及相对于第三部件的位置改变。所述手术台还具有一个用于控制驱动单元的控制单元，其中，在控制单元中存储第一部件和第二部件相对于彼此以及相对于第三部件的至少一个第一位置。
背景技术
由文献DE19955116A1已知一种用于利用能电机式调节的部件操控能从手术台支柱上取下的患者支承面的驱动装置的控制单元，所述控制单元包括供能装置、控制器和操作装置。所述操作装置集成在用于运输手术台支承面的运送车中。
由文献DE102007062200A1已知一种手术台，所述手术台具有多个能借助于操作元件调节的部件。通过传感器检测至少一部分操作元件的状态和/或状态变化，由传感器产生的信号输送给处理装置。
由文献DE102005054230A1已知用于在手术台和操作装置之间进行双向的红外数据传输的方法和装置。手术台和操作装置分别是红外数据传输的参与者并分别包括红外发送器和红外接收器。
由文献DE102005054223A1已知一种用于调节手术台的装置，所述手术台具有手术台支柱，能调节的患者支承面能松开地设置在手术台支柱上。所述装置包括操作装置，用于输入调节指令，以调节手术台的部件。调节指令可以由操作装置直接传输给能调节的支承面。
由文献DE102005053754A1已知一种用于调节手术台的患者支承面的装置，所述装置包括多个能相对于彼此调节的部段。至少一部分能调节的部段与致动器连接，能操控所述致动器以调节所属的部段。输入装置具有用于输入与身体部分相关的指令的元件，所述元件与躺在患者支承面上的患者的身体部分或身体部段的位置的调整相关联。
对于固定的手术台以及对于活动的手术台和移动式手术台都可以设置能电机调节的部件，例如：在长度上能电机式改变的手术台支柱，以便改变设置在手术台支柱上的患者支承面的高度、能绕两个垂直的轴线调节的手术台支柱头部，以便改变与手术台支柱头部连接的患者支承面的斜度或侧倾度，和/或患者支承面的能电机式调节的部件。
但在一些手术时希望的是，通过相应地调节手术台的部件重复地将患者带入一个患者已经在之前所处的位置或者前面的手术中其他患者所处的位置，特别是当这个位置是借助于一个或多个操作元件较为复杂地来设置的时候。此外这里还应确保，在调节部件时不会危及到患者。
发明内容
由此出发，本发明的目的是，给出用于控制手术台的装置和方法，通过所述装置和方法能够简单且安全地使手术台的部件移动到所述部件的至少一个第一位置中。
所述目的通过具有权利要求1的特征的用于控制手术台的装置以及通过具有独立方法权利要求的特征的用于控制手术台的方法来实现。有利的扩展方按在各从属权利要求中给出。
在用于控制手术的所述装置和方法中，特别是存储至少第一部件和第二部件相对于彼此和相对于第三部件的至少一个第一位置。该位置优选作为关于部件相对于彼此的位置和/或驱动单元的位置的信息存储。
在第一操作元件激活时，这样控制驱动单元，即，使得各部件运动到所存储的位置中。预先设定地存储至少一个控制参数，其中，为了使各部件至少从不同于所存储的第一位置的第二位置运动到所存储的第一位置，根据所述控制参数控制所述驱动单元。由此可以确保，在各部件从第二位置运动到第一位置中时遵守通过所述控制参数限定的条件，从而，至少当各部件从第二位置运动到第一位置中时，避免危及到躺卧在由至少一部分部件形成的患者支承面上的患者。
特别有利的是，所述控制参数包括至少一个在部件运动时要遵守的条件。由此可以简单地确定这种条件并且在部件从第二位置运动到第一位置中或相反运动时遵守所述条件，由此可以避免危及到躺卧在由至少一部分部件形成的患者支承面上的患者.
特别有利的是，作为条件，所述控制参数包括：各部件运动允许的自由度、各部件相互间的定位角的允许的角度范围、各部件的并行运动、各部件的连续运动、各部件的交替运动、各部件的顺序运动、各部件允许的调节速度、各部件调节速度允许的调节速度曲线、各部件在空间中允许的斜度和/或所存储的在各部件的多个位置之间的运动过程顺序，其中也可以对于在两个位置之间的整个运动过程的各个段单独地确定所述条件。作为控制参数也可以限制各单个部件的运动，特别是各部件运动的速度，并且可以称为运动参数。控制参数特别是可以对于部件不同的调节位置定义不同的限制参数，或者使得可以对驱动单元进行其他形式的操控。由此对于部件调节运动不同的运动路段可以简单地实现对控制参数特别个体化的适配。
所存储的第一和/或第二特别可以是手术台的零位、用于将手术台的患者支承面转移到运送车上的转移位置、手术台针对具体手术的初始位置和/或手术台针对具体手术的手术位置。这些位置优选能够借助于用于操作手术台的操作元件、特别是借助于遥控器、优选借助于无线遥控器来选择，所述位置的至少一部分作为固定的、不可改变的位置存储或者可以作为能够通过使用者定义的位置存储。由此对于不同的手术可以简单地实现对手术台非常灵活的操作和简单的操纵。
特别有利的是，预先设定地存储一个第一位置和至少一个第二位置，其中，控制单元通过借助于驱动单元多次操作第一操作元件来设定第一位置和第二位置，或者控制单元通过借助于驱动单元在操作第一操作元件时设定第一位置，而在操作第二操作元件时设定第二位置。由此可以非常简单和直观地操作手术台，从而能够特别简单地在第一位置和第二位置或所存储的其他位置之间进行切换。
此外有利的是，即使当部件还没有达到所存储的第一位置和/或第二位置时，在第一操作元件未激活时和/或在第二操作元件未激活时，控制单元也使部件的运动停止。由此确保了，仅在当前操作所述操作元件时才进行调节运动，从而避免了由于各部件不受控制或无意中的移动危及到患者。
备选或附加地，当至少一个部件运动到其位置与所存储的位置相对应的位置中时，可以中断运动过程。在重新对操作元件进行操作之后，其他部件的运动才运动进入其位置与所存储的位置相对应的位置中，此时必须至少短时间地中断对配设给该位置的操作元件的操作。
特别有利的是，部件能由操作人员借助于另外的或所述另外的操作元件设定的任意位置能作为预先设定的位置存储。由此，操作人员，特别是负责手术的医生能简单地存储对于其进行手术有利的部件位置，操作人员以后可以通过操作相配设的操作元件重新选择所存储的位置，使得控制单元此时这样控制驱动单元，使得各部件重新设置在所存储的位置中。
此外有利的是，在控制单元中存储第一部件和第二部件相对于彼此以及相对于第三部件的、与所存储的第一位置不同的第二位置，操作人员借助于另外的操作元件使部件的位置从所存储的第一位置改变到所存储的第二位置，控制单元存储此时实现的运动过程和/或为此通过控制单元产生的用于操控驱动单元的操控信息，并且为了重新实施在所述两个位置之间的运动能借助于第一操作元件和/或第二操作元件调用所述运动过程和/或操控信息。
这里特别有利的是，对在部件从第二位置到所第一位置中的运动相反地执行在部件从第一位置运动到第二位置中所存储的运动过程或所存储的操控信息。由此得到了配设控制参数的一种简单的可能性，其方式是，对于在这两个位置之间的一个运动的具体运动过程存储控制参数。在第一位置和第二位置之间的用于确定要存储的运动也称为所谓的学习行程，在学习行程中记录驱动单元的运动或操控信息，从而所述运动或操控信息能够用于部件以后在所述两个位置之间沿两个方向的运动，就是说从第一位置到第二位置和从第二位置到第一位置。由此可以特别简单和安全地操作手术台，其中，以简单的方式使得手术医师能够舒适地按照由其预先规定的运动过程重复地进入所存储的位置。
这里特别有利的是，在部件从所存储的第一位置运动到所存储的第二位置中时，完成部件运动的、与在部件从所存储的第二位置运动到所存储的第一位置中时完全相反的运动过程。由此能够简单地实现所述两个位置之间前面已经提及的反向的运动过程。
此外有利的是，第一部件和第二部件分别是手术台的患者支承面的一个部件，而第三部件是手术台支柱和/或手术台支柱底脚。患者支承面的各部件是头板、背板、中间板、一件式或多件式的第一腿板和/或一件式或多件式的第二腿板。患者支承面用于支承患者并且可以包括其他的或备选的部件。特别有利的是，第一部件是与手术台支柱的手术台支柱头部连接的中间板，而第二部件是与中间板连接的背板。备选地或附加地，第二部件可以是与中间板件的一件式或多件式的腿板。
备选或附加地，可以在各单个部件设置延长部件，用于扩大通过相应部件提供的躺卧区域。第三部件优选是手术台支柱，这里为了相对于手术台支柱限定各部件的位置，可以利用手术支柱的底脚点或手术台支柱头部中的一个点。备选或附加地，手术台支柱底脚可以用作第三部件，在这种情况下，这样的接触面被看作是手术台支柱底脚，手术台支柱利用所述接触面与建筑物侧的用于容纳手术台支柱的容纳部连接。由此能够简单地检测各部件相对于彼此的位置，由此能简单地借助于所存储的各位置预先规定躺卧在患者支承面上的患者的位置。
特别有利的是，手术台具有至少一个位置检测单元。所述位置检测单元检测各部件相对于彼此和/或在空间中的位置。在检测各部件在空间中的位置时，这特别是通过部件在世界坐标系中的位置数据来进行。所述位置检测单元优选检测用作驱动单元的马达、优选是用作驱动单元的直线驱动装置的调节位移、调节位移的时间曲线、调节速度和/或调节速度的时间曲线并存储检测到的信息。所述位置检测单元包括至少一个传感器，特别是加速传感器、位置传感器、转动编码器和/或用于对步进电机进行步计数的计步器。
特别有利的是，驱动单元包括至少一个步进电机，控制单元在改变对部件的控制时检测步进电机的步序列和/或步序列的时间曲线并将其作为信息存储。由此可以简单地记录通过步进电机驱动的部件的运动过程，从而能够简单地重复该运动过程。
特别有利的是，控制单元附加地或备选地检测激活相应驱动单元的持续时长和/或对于该驱动单元所激活的速度级并将其作为信息存储。借助于所存储的这些信息，当应实施相同的运动过程时，可以简单地再现已经实施的运动过程。
具有独立方法权利要求的特征的方可以利用前面针对装置给出的有利的扩展方案来扩展，这里可以实现相同的有利效果。
手术台的部件可以借助于驱动单元优选电机式地调节。各部件特别是例如包括：在其长度上能电机式改变的手术台支柱，以便改变设置在手术台支柱上的患者支承面的高度；能绕两个垂直的轴线调节的手术台支柱头部，以便改变与手术台支柱头部连接的患者支承面的斜度或侧倾度；和/或患者支承面的能电机式调节的部件。
第一部件和第二部件在本发明的一个有利的实施形式中能够相对于第三部件设置在这样的位置中，在该位置中它们能在一个水平的平面中旋转180°，和/或在一个竖直的平面上成镜像地设置，从而当第一部件和第二部件是患者支承面的组成部分并且第三部件是手术床支柱时，患者支承面能旋转180°地设置在手术台支柱上。换而言之，患者支承面可以能以两个不同的定向与手术台支柱、优选与手术台支柱头部连接。
在将患者支承面与手术台支柱头部连接时，患者支承面可以借助于运送车从两个不同的方向放置到手术台支柱上并与手术台支柱连接。第一定向这里称为正常定向，第二定向称为反向定向。
如果患者支承面相对于支承面在存储部件连同手术台支柱的位置的时刻的布置旋转180°地与手术台支柱连接，则第一和第二部件相对于第三部件的位置是在一个竖直的平面上、特别是在部件或患者支承面的侧倾度和斜度上成镜像的。同样，在所存储的两个位置之间的所存储的运动过程也是在所述竖直平面成镜像的。所述竖直的平面优选设置成，使得患者支承面的横向轴线和/或患者支承面的中间板的横向轴线在患者支承面的零位中位于这个竖直平面中。所述横向轴线优选与患者支承面或中间板的纵向轴线垂直。由此所存储的位置以及两个位置之间所存储的运动过程和在患者支承面的正常定向中所存储的控制参数在患者支承面的反向定向中也可以使用。由此，当在患者支承面的正常定向中存储位置和/或运动过程时，在患者支承面的反向定向中相应镜像地运转，就是说，部件相对于彼此的运动的运动过程是在所述竖直的平面成镜像的。如果例如患者支承面的一部分通过另外的和/或附加的部件形成或者存在限制部件运动的外部装置，从而部件不能达到所存储的位置，则优选设定，部件的运动一直进行到最接近所存储的位置的位置。优选所存储的运动过程一直执行到达到至少一个部件的运动的规定极限。特别是当患者支承面改变的结构或者外部的装置限制部件的运动时，这是有利的。各部件此时能运动的在空间上最接近所存储位置的位置。
附图说明
本发明其他的特征和优点有后面的根据实施例结合附图详细解释本发明的说明得出。
其中：
图1a示出具有多个能借助于通过无线遥控器提供的操作元件调节的部件的、处于初始位置的手术台；
图1b示出在由根据图1a的初始位置出发进行侧倾度调节之后根据图1a的遥控器和手术台；
图1c示出在相对于图1a所示的初始位置的第二调节位置中的根据图1a和1b的遥控器和手术台，其中，患者支承面绕垂直于其纵向轴线的旋转轴线摆动，以进行纵向斜度调节，附加地，患者支承面的部件绕多个旋转轴线相对于患者支承面的中间板摆动；
图2示出处于零位的手术台的示意性侧视图；
图3示出处于转移位置的手术台的示意性侧视图；
图4示出处于手术初始位置的手术台的示意性侧视图；
图5示出处于用户定义的第一位置的手术台的示意性侧视图；
图6示出处于用户定义的第二位置的手术台的示意性侧视图；
图7示出用于控制手术台的部件从手术台部件未示出的手术位置出发进入在图2中示出的手术台零位的运动的第一流程图，其中中间板和背板的斜度同时改变；
图8示出用于控制手术台的部件从部件未示出的手术位置出发进入在图2中示出的零位的运动的第二流程图，相对于根据图7的过程，该流程图设有临时停止；
图9示出用于控制手术台的部件从部件未示出的手术位置出发进入根据图2的零位的运动的流程图，其中设有临时停止，并且各部件的调节驱动装置依次激活；以及
图10示出用于使手术台30的部件从部件未示出的手术位置出发运动进入在图2中示出的转移位置的流程图。
具体实施方式
图1a示出具有遥控器12的布置系统10，所述遥控器具有多个操作元件14至28，借助于所述操作元件可以调节手术台10的可调节的部件32至46，就是说在空间中和/或相对于其他部件32至46改变其位置。各个部件32至46或这些部件32至46的组配设有遥控器12的操作元件14至28，从而在操作一个操作元件14至28时与该操作元件14至28相配的部件32至46借助于为此设置的驱动单元执行相应的调节动作。示例性地示出了用于使手术台支柱40改变长度的驱动单元41。在手术台支柱40的下端部上设有手术台支柱底脚50。在相对置的端部上手术台支柱40与包括部件32至36、42至46的患者支承面31连接。因此借助于驱动单元41能改变手术台支柱40的长度并且由此能够改变患者支承面31在地板上方的高度，就是说沿箭头P1和P2的方向进行改变，以便将躺卧在患者支承面31上的患者带入适于实施手术的位置。
手术台30还包括没有示出的驱动单元，用于改变患者支承面31的位置，特别是用于患者支承面31的纵向斜度调节和/或用于侧倾度调整，以及用于相对于其他部件调节患者支承面31的各个部件，如特别是在图1c中示出的那样。在图1b中，患者支承面31绕其纵向轴线54沿箭头P3的方向旋转，从而患者支承面31发生侧倾。这种侧倾称为患者支承面31的侧倾度调节或侧倾度。如在图1c中在患者支承面31的中间板上可以看到的那样，患者支承面31相对于图1a绕垂直于患者支承面31的纵向轴线54的旋转轴线56沿箭头P4的方向摆动，从而进行患者支承面31的纵向斜度调节。纵向斜度调节也表示患者支承面31的斜度。此外，借助于驱动单元41降低手术台支柱的长度，并且由此使患者支承面31沿箭头P2的方向下降。
此外，患者支承面31的背板41相对于中间板42的位置能通过绕旋转轴线58的旋转改变，头板46相对于背板44的位置能通过绕旋转轴线60的旋转改变。包括部段34和36或32和38的腿板的位置相对于患者支承面31的中间板42可以通过部段32至38绕旋转轴线62、64和66的旋转改变。患者支承面31降低的高度通过箭头P5在图1c中给出。
图2示出手术台30的示意性侧视图，其中部件32至46设置在所谓的零位，在零位中，中间板42居中地设置在手术台支柱40上。
图3示出手术台30的示意性侧视图，其中部件32至46设置在转移位置中，在转移位置中，患者支承面31的部件32至38、42至46通过伸缩式的手术台支柱40的伸长而设置得比零位高，这里患者支承面31的部件32至38、42至46沿箭头P6的方向，就是说沿患者支承面31的纵向轴线54的方向移动到转移位置，用于通过运送车辆转移患者支承面，所述运送车用于运送与手术台支柱40分开的患者支承面31。
图4示出手术台30的示意性侧视图，其中部件32至46设置在手术初始位置中，在手术初始位置中，患者支承面31已绕旋转轴线56旋转，从而中间板42和腿板32至38倾斜地设置，并且其中背板44与头板46已相对于中间板42绕旋转轴线48转动，从而背板和头部相对于中间板42具有相反的斜度。
图5示出手术台30的示意性侧视图，其中部件32至46设置在用户定义的第一手术位置，在所述第一手术位置中，不同于根据图4的手术初始位置，中间板42和腿板32至38的斜度加大。此外，背板44连同头板46相对于腿板32至38的相反的斜度也加大。
图6示出手术台30的示意性侧视图，其中部件32至46设置在用户定义的第二手术位置，在所述第而手术位置中，不同于用户定义的第一手术位置，腿板32至38相对于中间板42具有弯角，从而腿板具有与背板44和头板46相同的斜度。
在该实施例中，在图2中示出的零位配设给遥控器12的操作元件18，在图4中示出的手术初始位置配设给操作元件26，在图5中示出的用户定义的第一手术位置配设给操作元件28，而在图6中示出的用户定义的第二手术位置配设给操作元件24。由此可以简单地通过激活相应的操作元件18、24至26由任意位置出发调整到零位、手术初始位置、用户定义的第一手术位置以及用户定义的第二手术位置。手术初始位置、用户定义的第一手术位置以及用户定义的第二手术位置借助于遥控器的其他操作元件14、16、20、22一次性设置，然后分配给相应操作元件18、24、26、28存储，从而部件32至46的各相应位置能借助于操作元件18、24、26、28激活并由此在手术期间能简单借助于遥控器调整到这些位置。这里只有在相应的操作元件18、24、26、28处于激活状态时，才由每个任意的位置出发进行由任意位置到部件32至46所存储的位置的运动。因此，当相应的操作元件18、24、26、28不再被操作时，所述运动立即停止。在备选的实施形式中，所述运动可以一直持续到达到一个中间位置或者达到配设给相应操作元件18、24、26、28的终点位置，即零位、手术初始位置、用户定义的第一手术位置或用户定义的第二手术位置。
图7中示出用于使手术台30的部件32至46移动到图2中所示零位的流程图。这个过程在步骤S100中这样开始，即由操作人员操作分配给零位的操作元件18。接着在步骤S102中使手术台30的侧倾转入零位，即，使患者支承面绕旋转轴线54旋转，直至该旋转轴线相对于所述垂直的旋转轴线56设置在一个水平的平面中。
接着，同时在步骤S104中绕旋转轴线56转动而调整患者支承面31或患者支承面31的中间板42的斜度，直至患者支承面31的纵向轴线60也设置在一个水平的平面中。同时绕旋转轴线58使背板44运动到零位，从而接下来中间板42和背板44的表面都水平地定向。
下面，借助于相应的驱动装置使腿板32至38绕轴线62、64、66转动，直至腿板32至38的表面也水平设置，从而接着在步骤S108中达到手术台30的零位，并且手术台30的控制单元52通过遥控器12或其他适当的输出件输出一个确认信号。
在图8中备选于图7所示的过程示出用于使手术台的部件32至46运动到零位的过程的流程图。根据图8的过程的步骤S200至S210与根据图7的过程的区别在于存在附加的步骤S206。步骤S200至S204与步骤S100至S104相同，而步骤S208和S210与步骤S106和S108相同。在中间板42和背板44在步骤204中同时移动到相应的零位中之后，在步骤S206中输出确认信号，并且直至重新操作所述操作元件18之前都不激活部件32至46进入零位的进一步运动。为此，在短时间内不必对操作元件18进行操作，并且当另外的部件，在该实施例中是腿板32至38接下来应被带入零位时，重新对该操作元件进行操作。通过在中间板42和背板44运动到零位之后使运动停止，在其他部件32至38被激活进入其零位之前，可以再次对患者的状态进行检查。与结合图7已经描述的方式相同，腿板32至38接下来进入其零位的运动在步骤S208中进行，而接下来确认信号的输出在步骤S210中进行。
在图9中示出手术台30的部件32至46进入零位的运动控制过程的流程图。步骤S300和S302与根据图8的过程的步骤S200和S202相同，而步骤S308至S312与步骤S206至S210相同。在步骤S304中，在根据图9的过程中与根据图8的过程不同，中间板42和背板44的斜度的同时改变不是同时进行的，而是依次进行，这里首先在步骤S304中使中间板运动进入零位，接着在步骤S306中使背板44运动进入其零位。
在图10中示出用于控制部件32至46进入图3所示转移位置的流程图。这个过程在步骤S400中以激活遥控器12的配设给转移位置的操作元件26开始。接着在步骤S400中将中间板42的侧倾转入零位。接着在步骤S404中将中间板42和背板44的倾斜同时带入零位。接下来在步骤S406中将腿板32至38移动到零位。接着使患者支承面31沿箭头P6的方向纵向移动，然后改变患者支承面31的高度，进入在图3中示出的与零位相比较高的转移位置，其方式是借助于手术台支柱40的驱动单元41使手术台支柱40伸出到相应的高度。在达到转移位置中之后，在步骤S412中通过手术台30和/或遥控器12输出确认信号。按结合图8和9所述相同的方式，对于根据图10的过程，也可以在一个部件42、44达到零位之后，停止其他部件32至38的运动，直至重新出现输入信号。也可以在所有在图7至10所示的过程中在一个部件32至46到达中间位置或终点位置之后进行运动的这种中断，以便使操作者停下来，从而能在手术台30的部件32至46继续运动之前检查患者的状态。
第一部件42和第二部件44在本发明的一个有利的实施形式中可以相对于第三部件40设置在这样一个位置中，在该位置中，它们在一个水平平面中旋转了180°和/或在一个竖直的平面上成镜像地设置，从而当第一部件42和第二部件44是手术台30的患者支承面31的组成部分时，而第三部件时手术台支柱40时，患者支承面31旋转180°地设置在手术台支柱40上。换而言之，患者支承面31能够以两个不同的定向与手术台支柱40、优选与手术体支柱头部连接。
在将患者支承面31与手术体支柱30连接时，患者支承面31能借助于运送车从两个不同的方向上放置到手术台支柱40上并与其连接。这里第一定向称为正常定向，而第二定向称为反向定向。
如果患者支承面31相对于患者支承面31在存储部件32至46连同手术台支柱40的位置的时刻旋转180°地与手术台支柱40连接，则第一和第二部件42、44相对于第三部件40的位置在一个竖直的平面上、特别是在部件32至38、42至46或患者支承面31的侧倾度和斜度方面成镜像设置。同样所存储的在两个所存储的位置之间的运动过程也在这个竖直的平面上成镜像。该竖直的平面优选设置成，使得患者支承面31的横向轴线56和/或患者支承面31的中间板42的横向轴线56在患者支承面31的零位中位于该竖直的平面中。所述横向轴线56优选垂直与患者支承面或中间板42的纵向轴线54。由此，在患者支承面31的正常定向中所存储的位置和所存储的两个位置之间的运动过程以及所存储的控制参数也能够在患者支承面31的反向定向中使用。因此当在患者支承面31的正常定向中存储一个位置和/或一个运动过程时，在患者支承面31的反向定向中相应镜像地运转，就是说，部件32至46相对彼此运动的运动过程是在所述竖直平面上的镜像。如果例如患者支承面31的一部分通过其他和/或附加的部件构成或者存在限制手术台30的部件32至46的运动的外部装置，使得不能达到部件32至46的所存储的位置，则优选设定，部件32至46的运动一直进行到最靠近部件32至46所存储的位置的一个位置。优选将所存储的运动过程一直执行到到达至少其中一个部件32至46的运动的规定极限。特别是当患者支承面31的改变的结构或外部装置限制部件32至46的运动时，这是有利的。部件32至46此时运动到空间上最靠近所存储的位置的位置。
附图标记列表
10手术台
12遥控器
14至28操作元件
30手术台
31患者支承面
32至38、42至46部件
40手术台支柱
41驱动单元
50手术台支柱底脚
52控制单元
53蓄电池
54患者支承面的纵向轴线
56患者支承面的横向轴线
58至66旋转轴线
P1至P6方向箭头
S100至S412方法步骤

Claims (15)

1.用于控制手术台的装置，其中手术台具有：
至少三个部件(32至46)，所述部件能借助于操作元件(14至28)在其位置上发生改变；
至少两个驱动单元(41)，借助于所述驱动单元能改变第一部件(42)和第二部件(44)相对于彼此以及相对于第三部件(40)的位置；
一个用于控制驱动单元(41)的控制单元(52)，其中，在控制单元(52)中存储第一部件(42)和第二部件(44)相对于彼此以及相对于第三部件(40)的至少一个第一位置，
其特征在于，在激活第一操作元件(18)时，控制单元(52)这样控制驱动单元(41)，使得各部件(32至46)运动到所存储的位置中，
在控制单元(52)中预先设定地存储至少一个控制参数，并且控制单元(52)根据所存储的控制参数控制驱动单元(41)，以使各部件(32至46)至少从与所存储的第一位置不同的第二位置运动到所存储的第一位置中。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制参数包括至少一个在部件(32至46)运动时要遵守的条件。
3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述控制参数包括：各部件(32至46)运动允许的自由度、各部件(32至46)相互间的定位角的允许角度范围、各部件(32至46)的并行运动、部件(32至46)的依次运动、各部件(32至46)的交替运动、各部件(32至46)的顺序运动、各部件(32至46)允许的调节速度、各部件(32至46)调节速度允许的调节速度曲线、各部件(32至46)在空间中允许的斜度和/或在所存储的各部件(32至46)的多个位置之间的运动过程顺序。
4.根据上述权利要求之一所述的装置，其特征在于，作为位置存储手术台(30)的零位、用于将手术台(30)的患者支承面(31)转移到运送车上的转移位置、手术台(30)针对具体手术的初始位置和/或手术台(30)针对具体手术的手术位置。
5.根据上述权利要求之一所述的装置，其特征在于，预先设定地存储一个第一位置和至少一个第二位置，其中，控制单元(52)通过借助于驱动单元(41)多次操作第一操作元件(18)来调整到第一位置和第二位置，或者控制单元(52)通过借助于驱动单元在操作第一操作元件(18)时调整到第一位置，而在操作第二操作元件(24)时调整到第二位置。
6.根据上述权利要求之一所述的装置，其特征在于，即使在没有达到部件(32至46)所存储的第一位置和/或第二位置时，在第一和/或第二操作元件(18、24)未激活时，控制单元(52)也使部件(32至46)的运动停止。
7.根据上述权利要求之一所述的装置，其特征在于，部件(32至46)任意的由操作人员借助于另外的或所述另外的操作元件(14至22)能调整的位置能作为预先设定的位置存储。
8.根据上述权利要求之一所述的装置，其特征在于，在控制单元(52)中存储第一部件(42)和第二部件(44)相对于彼此以及相对于第三部件(40)的、与所存储的第一位置不同的第二位置，操作人员借助于另外的操作元件(14至22)使部件(40、42、44)的位置从所存储的第一位置改变到所存储的第二位置，控制单元(52)存储此时产生的运动过程和/或为此通过控制单元(52)产生的用于操控驱动单元(41)的操控信息，并且为了重新实施在所述两个位置之间的运动能借助于第一操作元件(18)和/或第二操作元件(24)调用所述运动过程和/或操控信息。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，在部件(32至46)从所存储的第一位置运动到所存储的第二位置中时，完成部件(32至46)运动的、与在部件(32至46)从所存储的第二位置运动到所存储的第一位置中时完全相反的运动过程。
10.根据上述权利要求之一所述的装置，其特征在于，第一部件(42)和第二部件(44)分别是手术台(30)的患者支承面(31)的一个部件，而第三部件是手术台支柱(40)和/或手术台支柱底脚(50)。
11.根据上述权利要求之一所述的装置，其特征在于，手术台(30)具有至少一个位置检测单元，所述位置检测单元检测各部件(32至46)相对于彼此和/或在空间中的位置，所述位置检测单元包括至少一个传感器。
12.根据上述权利要求之一所述的装置，其特征在于，驱动单元(41)包括至少一个步进电机，控制单元(52)在改变部件(32至46)的位置时检测步进电机的步序列和/或步序列的时间曲线并将其作为信息存储。
13.根据上述权利要求之一所述的装置，其特征在于，控制单元(52)在实施部件(32至46)的每次位置改变时检测用作驱动单元(41)的直线驱动装置、特别是液压缸或丝杠驱动装置的调节位移、调节位移的时间曲线、调节速度和/或调节速度的时间曲线并将其作为信息存储。
14.根据权利要求11至13之一所述的装置，其特征在于，其特征在于，控制单元(52)附加地或备选地检测激活相应驱动单元(41)的持续时长和/或对于该驱动单元(41)所激活的速度级并将其作为信息存储。
15.用于控制手术台的方法，手术台具有至少三个部件(32至46)，所述部件能借助于操作元件(14至28)在其位置上发生改变，
在该方法中，借助于至少两个驱动单元(41)能改变第一部件和第二部件(44)相对于彼此以及相对于第三部件(40)的位置，
借助于一个控制单元(52)来控制驱动单元(41)，
其中，将至少第一部件(42)和第二部件(44)相对于彼此以及相对于第三部件(40)的至少一个第一位置存储在控制单元(52)中，
在激活第一操作元件(18)时，通过控制单元这样控制驱动单元(41)，使得各部件(32至46)运动到所存储的位置中，
在控制单元(52)中预先设定地存储至少一个控制参数，
并且在所述方法中，通过控制单元(52)根据所存储的控制参数控制驱动单元(41)，以使各部件(32至46)至少从与所存储的第一位置不同的第二位置运动到所存储的第一位置中。
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