CN105364916A - 机器人结构 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种机器人结构，改善了现有技术中智能机器人结构设计较为复杂，成本较高，体积较大，灵活性有待提高的问题。该机器人结构，包括：头部和与所述头部相连的躯干部，以及与所述躯干部相连的底座，所述头部可相对所述躯干部旋转及升降，所述躯干部可相对所述底座旋转及升降；驱动装置，用于控制所述头部以及躯干部中的至少一个进行升降或旋转。使用该机器人结构，可以提高机器人转动的灵活性，结构简单，体积小巧，易于推广应用。

Description

机器人结构

技术领域

本发明涉及机器人结构技术领域，具体而言，涉及一种适用于机器人的机器人结构。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的用户开始关注智能机器人并对智能机器人进行研发，智能机器人的应用亦日趋普遍，随着智能机器人快速进入用户的工作、生活，用户对智能机器人提出了更高的要求。其中的一种要求为，希望智能机器人能够更为小型化、更为灵活。现今的智能机器人为了实现扭动等动作大都需要进行复杂的机械结构设计，成本较高，体积较大，灵活性有待提高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种机器人结构，以改善现有技术中智能机器人结构设计较为复杂，成本较高，体积较大，灵活性有待提高的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人结构，包括：头部和与所述头部相连的躯干部，以及与所述躯干部相连的底座，所述头部可相对所述躯干部旋转及升降，所述躯干部可相对所述底座旋转及升降；

驱动装置，用于控制所述头部以及躯干部中的至少一个进行升降或旋转。通过控制机器人头部、躯干部的升降、旋转，使得机器人的头部和躯干部可产生左倾角度、右倾角度、前倾角度和后倾角度。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述头部包括第一转盘，所述躯干部包括第二转盘和第三转盘，所述第一转盘、第二转盘和第三转盘包括外环以及通过滚动体与所述外环转动连接的内环，所述第一转盘、第二转盘和第三转盘的内环与所述驱动装置相连；

所述第一转盘和第二转盘之间连接有第一支架组，所述第二转盘和第三转盘之间连接有第二支架组；所述第一支架组中的各支架上端与所述第一转盘的外环相连、下端与所述第二转盘的内环相连；所述第二支架组中的各支架上端与所述第二转盘的外环相连、下端与所述第三转盘的内环相连，所述第三转盘的外环与所述底座固定连接。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述第一转盘、第二转盘和第三转盘的内环内侧设有齿轮，所述驱动装置包括分别驱动所述第一转盘、第二转盘和第三转盘的内环转动的第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机、第二电机和第三电机分别连接有与所述第一转盘、第二转盘和第三转盘内环内侧的齿轮分别相咬合的齿轮。

结合第一方面的第二中可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，还包括与所述第一电机、第二电机和第三电机相连的控制器，所述控制器、第一电机、第二电机和第三电机通过电滑环组连接有电池，所述电滑环组设置于所述第一转盘、第二转盘和第三转盘的预设位置处。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述第一转盘、第二转盘和第三转盘上沿直径方向分别安装有支架板，所述支架板固定于转盘的外环上，所述第一转盘、第二转盘和第三转盘的中心位于一条直线上，所述支架板上位于所述转盘预设位置处设有可供所述电滑环组中的各过电滑环连接的通孔。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述电滑环组中包括第一过电滑环、第二过电滑环和第三过电滑环，所述第一过电滑环一端连接至所述电池和控制器、另一端连接至所述第一转盘预设位置处的通孔，所述第二过电滑环一端连接至所述第一转盘预设位置处的通孔与所述第一过电滑环电连接、另一端连接至所述第二转盘预设位置处的通孔，所述第三过电滑环连接至所述第二转盘预设位置处的通孔与所述第二过电滑环电连接。

结合第一方面的第三种～第五种任意一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述头部还包括头部外壳，所述头部外壳连接于所述第一转盘的内环，所述电池、控制器、第一转盘位于所述头部外壳内；所述躯干部还包括躯干部外壳，所述躯干部外壳连接于所述第二转盘的外环和所述第三转盘的内环之间，所述第二转盘和第三转盘位于所述躯干部外壳内。

结合第一方面的第六种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述第一支架组和第二支架组中的各支架为可伸缩结构。

结合第一方面的第七种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述头部还安装有触摸显示屏，所述触摸显示屏与所述控制器相连，所述控制器还连接有传感器。

结合第一方面的第八种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第九种可能的实施方式，其中，所述第一电机安装于所述第一转盘的内环上，所述第二电机安装于所述第二转盘的内环上，所述第三电机安装于所述第三转盘的内环上。

本发明实施例中所提供的机器人结构，对机器人头部和躯干部进行了巧妙设计，头部和躯干部包括转盘、支架组等，并对转盘结构、支架组与转盘的连接关系等进行了巧妙设计，使得头部和躯干部可以在驱动装置的驱动下灵活地进行升降和旋转，结构简单、设计巧妙，显著提高了机器人结构的灵活性，有利于智能机器人的小型化。

进一步地，本发明实施例中所提供的机器人结构，集成有触摸显示屏、控制器等，实施时通过对控制器的设置可以使得机器人执行不同的动作指令，适用范围较广，符合实际需求。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种机器人的整体结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种机器人的系统框图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种机器人内部结构示意图；

图4示出了本发明实施例图3所示的一种转盘的结构示意图；

图5示出了本发明实施例所提供的另一种机器人的结构示意图；

图6示出了本发明实施例所提供的另一种机器人的系统框图；

图7示出了本发明实施例所提供的一种控制器的结构示意图。

附图中各附图标记的名称为：

头部100，躯干部101，底座102，图像获取装置103，触摸显示屏104，控制器105，驱动装置106；

第一转盘200，支架201，第二转盘202，第三转盘203；

外环300，内环301，内环齿轮302，电机齿轮303，电机304，支架板305；

电池400，头部外壳401，躯干部外壳402，过电滑环403；

第一电机501，第二电机502，第三电机503，第一过电滑环504，第二过电滑环505，第三过电滑环506；

处理器601，存储器602，总线603，通信接口604。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供了一种适用于智能机器人，可以通过驱动装置驱动头部和躯干部以不同旋转角度旋转、不同升降高度升降的机器人结构，该机器人结构包括：头部和与所述头部相连的躯干部，以及与所述躯干部相连的底座，所述头部可相对所述躯干部旋转及升降，所述躯干部可相对所述底座旋转及升降；驱动装置，用于控制所述头部以及躯干部中的至少一个进行升降或旋转。

本实施例中提供的机器人结构，机器人头部和躯干部可以在驱动装置的驱动下灵活地进行升降和旋转，结构简单、设计巧妙，显著提高了机器人动作的灵活性，有利于智能机器人的小型化。

实施例

如图1所示，本实施例提供的一种机器人结构包括头部100、躯干部101以及底座102。本实施例中，将机器人结构设计为头部100可相对躯干部101旋转及升降，躯干部101可相对底座102旋转及升降，所述驱动装置106控制所述机器人的头部100和/或躯干部101进行升降和旋转。

进一步参考图1，为了提高实施时的可扩展性，本发明的机器人结构还设有图像获取装置103，图像获取装置103可为摄像机，优选为微型摄像头并安装于机器人结构的头部100。实施例时，基于该图像获取装置103的设置，该机器人结构可进行扩展应用，如：通过图像获取装置103获取的用户的图像数据分析用户的心情状态，从而根据用户的心情状态控制头部100和躯干部101执行相应的操作，以实现和用户的互动。

参照图2，基于上述机器人结构的扩展设计，相应地，所述机器人结构还包括与驱动装置106和图像获取装置103相连的控制器105，控制器105控制所述驱动装置106驱动所述机器人结构的头部100和躯干部101执行相应的动作指令。例如，所述驱动装置106可发出控制所述机器人结构的头部100按一定升降高度和旋转角度进行升降和旋转的第一控制指令。或者，发出控制所述机器人结构的躯干部101按一定升降高度和旋转角度进行升降和旋转的第二控制指令。或者，发出同时控制所述机器人结构的头部100躯干部101按一定升降高度和旋转角度进行升降和旋转的第三控制指令，从而使所述机器人结构的头部100和躯干部101分别根据相应的控制指令同步完成升降和旋转。

所述驱动装置106可为各类动力装置，优选为电机，如伺服电机或步进电机。所述控制器105为可执行数据处理及控制的控制装置，如单片机、处理器、微处理器、数字信号处理(DSP)芯片，集成电路(IC)芯片、全志A83,8核心，2.0G主频芯片等。

基于上述扩展设计，在实施时，控制器105用于对图像获取装置103获取的图像数据进行分析，得到分析数据，然后将该分析数据与至少一个预设数据进行匹配，当分析数据与该至少一个预设数据的其中之一匹配时，向所述驱动装置发出一对应的动作指令。优选地，本实施例中，该控制器105中可预先建立一个图像样本数据库，其中存储至少一个图像样本，该图像样本可以从在用户不同的心情状态下预先拍摄取得对的大量的图像数据中进行筛选而取得。如此，该控制器105可将图像获取装置103获取的图像数据与该图像样本数据库中的图像样本进行比对，然后根据比对结果生成所述分析数据。例如，当该图像数据与图像样本数据库中的第一图像样本匹配时，得到的分析数据为0001，与第二图像样本匹配时，得到的分析数据为0010，与第三图像样本匹配时，得到的分析数据为0011，与第四图像样本匹配时，得到的分析数据为0100。该分析数据用于表征用户不同的心情状态，例如分析数据为0001、0010、0011、0100分别代表用户喜、怒、哀、乐的不同心情状态。

又例如：可设置“通用”图像样本数据库，在服务器中存储具有较高普适性的图像数据，图像样本数据库中包括分别对应用户不同心情状态的图像样本，将图像样本作为所述至少一个预设数据。

基于上述图像样本数据库、图像样本的设置，本实施例举例说明一种判定用户心情状态的实现方法，具体如下。

将所述图像获取装置103获取的图像数据与预存的图像样本进行匹配，得到与所述图像获取装置103获取的图像数据最接近的图像样本；然后根据该图像样本得出所述分析数据以表征用户当前的心情状态。

其中，所述图像样本优选为用户不同心情状态下的面部图像数据，其可为用户整个脸部所有部位的综合数据，也可为用户脸部单个部位的数据，还可为用户脸部多个部位的组合数据，例如：面部数据可为用户眉、眼、嘴、鼻等部位的综合数据，也可为用户眼或嘴的单独数据，还可为用户眼、眉、嘴的组合数据。

图像数据与面部图像数据值的匹配方式有多种，本实施例中优选采用图像匹配，如根据影像中的特征、结构、纹理、灰度等的对应关系，相似性和一致性的分析，寻找出与图像获取装置103获取的图像数据最接近的图像样本。

一种较佳实施例中，使得机器人结构通过头部100以及躯干部101的升降、旋转表达不同的情绪以实现与用户的互动的设计结构有多种，本发明实施例将进一步结合附图进行进一步的详细描述。

如图3所示，头部100包括第一转盘200，躯干部101包括第二转盘202和第三转盘203。如图4所示，第一转盘200、第二转盘202和第三转盘203包括外环300以及通过滚动体与外环300转动连接的内环301，第一转盘200、第二转盘202和第三转盘203的内环301与驱动装置106(如图4所示的电机304)相连。第一转盘200和第二转盘202之间连接有第一支架组，第二转盘202和第三转盘203之间连接有第二支架组。第一支架组中包括多个支架201，各支架201的上端与第一转盘200的外环300相连、下端与第二转盘202的内环301相连。第二支架组中也包括多个支架201，该第二支架组中各支架201的上端与第二转盘202的外环300相连、下端与第三转盘203的内环301相连。第三转盘203的外环300与底座102固定连接。

如此设计，通过第一转盘200的内环301的转动可以带动机器人头部100转动。通过第二转盘202的内环301的转动可带动第一转盘200转动。通过第三转盘203的内环301的转动可以带动第二转盘202转动，从而带动机器人躯干部101转动。

其中，所述滚动体可为钢珠，通过滚动体连接的外环300和内环301所构成的转盘，其整体结构类似一个轴承，内环301和外环300可以相对转动。

为了进一步提高机器人结构头部100、躯干部101动作的灵敏度，第一支架组和第二支架组中的各支架201优选为可伸缩结构。

实施时，各支架201可伸缩结构的实现方案有多种，例如，可为与驱动装置106相连的电动伸缩杆，其在驱动装置106的控制下伸长或缩短，又例如：可为由至少两个通过销轴连接的连接架构成拉线弯折架，拉线连接在两个连接架与驱动装置106之间，在驱动装置106的控制下，拉线拉动连接架改变两个连接架间的距离。如此设计，通过改变各支架201的高度即可控制机器人结构头部100和躯干部101的升降。

如图4所示，本实施例中，优选地，第一转盘200、第二转盘202和第三转盘203的内环301内侧设有内环齿轮302。驱动装置106包括分别驱动第一转盘200、第二转盘202和第三转盘203的内环301转动的第一电机501、第二电机502和第三电机503。第一电机501、第二电机502和第三电机503分别连接有与第一转盘200、第二转盘202和第三转盘203内环301内侧的内环齿轮302分别相咬合的电机齿轮303。第一电机501、第二电机502和第三电机503分别与控制器105相连。第一电机501安装于第一转盘200的内环301上，第二电机502安装于第二转盘202的内环301上，第三电机503安装于第三转盘203的内环301上。

为了提高结构的稳定性，优选第一转盘200、第二转盘202和第三转盘203上沿直径方向分别安装有支架板305，支架板305固定于转盘的外环300上，第一转盘200、第二转盘202和第三转盘203的中心位于一条直线上。

如图5所示，为了确保供电的稳定性，机器人结构还可包括电池400。图像获取装置103、控制器105、第一电机501、第二电机502和第三电机503通过电滑环组与电池400相连。电滑环组设置于第一转盘200、第二转盘202和第三转盘203的预设位置处，优选第一转盘200、第二转盘202和第三转盘203的截面为圆形，预设位置为转盘的中心位置。

根据实际需求，智能机器人中的电池400可设多个，例如：在头部100和底座102分别设一个，以提高各器件与电池400连接时布线的便捷性。

其中，电滑环是负责为旋转体连通、输送能源与信号的电气部件。电滑环的设置，使得电池400能够为各电机304提供稳定的电能，且控制器105能够可靠地传递信号。

该电滑环组包括多个过电滑环403，在图4所示的支架板305上位于转盘的预设位置处设有可供电滑环组中的各个过电滑环403连接的通孔。

考虑到实际需求，如图5所示，优选头部100还包括头部外壳401，头部外壳401连接于第一转盘200的内环301。电池400、控制器105、图像获取装置103、第一转盘200位于头部外壳401内。躯干部101还包括躯干部外壳402，躯干部外壳402连接于第二转盘202的外环300和第三转盘203的内环301之间。第二转盘202和第三转盘203位于躯干部外壳402内。其中，优选头部外壳401的截面为圆形或椭圆形，优选躯干部外壳402的截面为梯形或椭圆形。

如图6所示，为了确保机器人结构活动的灵活性，优选电滑环组中包括第一过电滑环504、第二过电滑环505和第三过电滑环506。第一过电滑环504一端连接至电池400和控制器105、另一端连接至第一转盘200预设位置处的通孔。第二过电滑环505一端连接至第一转盘200预设位置处的通孔处与第一过电滑环504电连接、另一端连接至第二转盘202预设位置处的通孔。第三过电滑环506连接至第二转盘202预设位置处的通孔处与第二过电滑环505电连接。

在由机器人结构通过智能获取图像数据，从而执行与图像数据匹配的预设数据所对应的动作的同时，考虑到实施时，用户可能主动与机器人互动，使机器人执行用户想要的动作，如图1所示，优选地，该机器人结构头部100还安装有触摸显示屏104，触摸显示屏104与控制器105相连。使得用户可通过触摸显示屏104上输入动作指令，使机器人执行用户输入的动作指令，以实现用户与机器人之间的主动交互。

优选控制器105还连接有传感器，根据实际需求，可连接视觉传感器、体感传感器、空气质量传感器、温湿度传感器、MIC阵列等。

本发明实施例中所提供的机器人结构，对机器人头部100和躯干部101进行了巧妙设计，头部100和躯干部101包括转盘、支架组等，并对转盘结构、支架组与转盘的连接关系等进行了巧妙设计，使得头部100和躯干部101可以在驱动装置106的驱动下灵活地进行升降和旋转，结构简单、设计巧妙，显著提高了机器人结构的灵活性，有利于智能机器人的小型化。

本发明实施例还提供了一种上述实施例中的控制器105的实现结构图，如图7所示，控制器105可包括：处理器601，存储器602，总线603和通信接口604.所述处理器601、通信接口604和存储器602通过总线603连接。处理器601用于执行存储器602中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器602可能包含随机存取存储器(RAM：RandomAccessMemory)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口604(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线603可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器602用于存储程序及数据，所述处理器601在接收到执行指令后，执行所述程序。前述本发明实施例揭示的流过程定义的方法可以应用于处理器601中，或者由处理器601实现。

处理器601可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)，数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以写入随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的服务器和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人结构，其特征在于，包括：头部和与所述头部相连的躯干部，以及与所述躯干部相连的底座，所述头部可相对所述躯干部旋转及升降，所述躯干部可相对所述底座旋转及升降；

驱动装置，用于控制所述头部以及躯干部中的至少一个进行升降或旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人结构，其特征在于，所述头部包括第一转盘，所述躯干部包括第二转盘和第三转盘，所述第一转盘、第二转盘和第三转盘包括外环以及通过滚动体与所述外环转动连接的内环，所述第一转盘、第二转盘和第三转盘的内环与所述驱动装置相连；

所述第一转盘和第二转盘之间连接有第一支架组，所述第二转盘和第三转盘之间连接有第二支架组；所述第一支架组中的各支架上端与所述第一转盘的外环相连、下端与所述第二转盘的内环相连；所述第二支架组中的各支架上端与所述第二转盘的外环相连、下端与所述第三转盘的内环相连，所述第三转盘的外环与所述底座固定连接。

3.根据权利要求2所述的机器人结构，其特征在于，所述第一转盘、第二转盘和第三转盘的内环内侧设有齿轮，所述驱动装置包括分别驱动所述第一转盘、第二转盘和第三转盘的内环转动的第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机、第二电机和第三电机分别连接有与所述第一转盘、第二转盘和第三转盘内环内侧的齿轮分别相咬合的齿轮。

4.根据权利要求3所述的机器人结构，其特征在于，还包括与所述第一电机、第二电机和第三电机相连的控制器，所述控制器、第一电机、第二电机和第三电机通过电滑环组连接有电池，所述电滑环组设置于所述第一转盘、第二转盘和第三转盘的预设位置处。

5.根据权利要求4所述的机器人结构，其特征在于，所述第一转盘、第二转盘和第三转盘上沿直径方向分别安装有支架板，所述支架板固定于转盘的外环上，所述第一转盘、第二转盘和第三转盘的中心位于一条直线上，所述支架板上位于所述转盘预设位置处设有可供所述电滑环组中的各过电滑环连接的通孔。

6.根据权利要求5所述的机器人结构，其特征在于，所述电滑环组中包括第一过电滑环、第二过电滑环和第三过电滑环，所述第一过电滑环一端连接至所述电池和控制器、另一端连接至所述第一转盘预设位置处的通孔，所述第二过电滑环一端连接至所述第一转盘预设位置处的通孔与所述第一过电滑环电连接、另一端连接至所述第二转盘预设位置处的通孔，所述第三过电滑环连接至所述第二转盘预设位置处的通孔与所述第二过电滑环电连接。

7.根据权利要求4～6任意一项所述的机器人结构，其特征在于，所述头部还包括头部外壳，所述头部外壳连接于所述第一转盘的内环，所述电池、控制器、第一转盘位于所述头部外壳内；所述躯干部还包括躯干部外壳，所述躯干部外壳连接于所述第二转盘的外环和所述第三转盘的内环之间，所述第二转盘和第三转盘位于所述躯干部外壳内。

8.根据权利要求7所述的机器人结构，其特征在于，所述第一支架组和第二支架组中的各支架为可伸缩结构。

9.根据权利要求8所述的机器人结构，其特征在于，所述头部还安装有触摸显示屏，所述触摸显示屏与所述控制器相连，所述控制器还连接有传感器。

10.根据权利要求9所述的机器人结构，其特征在于，所述第一电机安装于所述第一转盘的内环上，所述第二电机安装于所述第二转盘的内环上，所述第三电机安装于所述第三转盘的内环上。