CN106023558A - 一种足球机器人的多模式控制装置与控制方法 - Google Patents

一种足球机器人的多模式控制装置与控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106023558A
CN106023558A CN201610540234.4A CN201610540234A CN106023558A CN 106023558 A CN106023558 A CN 106023558A CN 201610540234 A CN201610540234 A CN 201610540234A CN 106023558 A CN106023558 A CN 106023558A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
robot
motion
control
host computer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610540234.4A
Other languages
English (en)
Inventor
熊蓉
陈首先
孙利锋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Nanjiang Le Bo Robot Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Nanjiang Le Bo Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Nanjiang Le Bo Robot Co Ltd filed Critical Suzhou Nanjiang Le Bo Robot Co Ltd
Priority to CN201610540234.4A priority Critical patent/CN106023558A/zh
Publication of CN106023558A publication Critical patent/CN106023558A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H13/00—Toy figures with self-moving parts, with or without movement of the toy as a whole
    • A63H13/02—Toy figures with self-moving parts, with or without movement of the toy as a whole imitating natural actions, e.g. catching a mouse by a cat, the kicking of an animal
    • A63H13/04—Mechanical figures imitating the movement of players or workers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H29/00—Drive mechanisms for toys in general
    • A63H29/22—Electric drives

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种小型足球机器人的多模式控制装置及控制方法。控制装置包括上位机、选择模块、通信模块、数据包解析模块、运动控制模块和运动执行模块，所述的选择模块、通信模块、数据包解析模块、运动控制模块和运动执行模块均设置于机器人上，通信模块与上位机之间双向信号传递连接，选择模块与通信模块之间，通信模块、数据包解析模块、运动控制模块、运动执行模块之间依序信号传递连接。本发明克服了一般的小型足球机器人只可以在比赛过程中接收PC机的指令完成PC规定的移动与动作，集成多种控制方式，使控制方式多样化。

Description

一种足球机器人的多模式控制装置与控制方法
技术领域
本发明属于机器人领域，具体地说，涉及一种小型足球机器人的多模式控制装置及控制方法。
背景技术
近年来随着机器人的逐步推广，人们对于机器人的了解也越发深入，由此也兴起了各类相关的比赛，以促进机器人技术的进一步发展。机器人世界杯RoboCup是人工智能和机器人领域比较重要的比赛，本发明涉及该比赛足球类小型组。
所以一般的小型足球机器人只可以在比赛过程中接收PC机的指令完成PC规定的移动与动作。但是对PC机对机器人的操作需要载入脚本，并且懂一定的编程语言。对于知识基础较弱的中小学生，现有的机器人设计无法使其参与到机器人比赛中或者无法操控机器人，因此本发明提出一种多模式操作的小型足球机器人，可以完成不同控制器对其的控制，使得控制机器人更加方便和简易。
发明内容
本发明正是针对小型足球机器人比赛，提供了一种驱动装置和控制方法。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
本发明公开了一种足球机器人的多模式控制装置，所述的控制装置包括：上位机、选择模块、通信模块、数据包解析模块、运动控制模块和运动执行模块，所述的选择模块、通信模块、数据包解析模块、运动控制模块和运动执行模块均设置于机器人上，通信模块与上位机之间双向信号传递连接，选择模块与通信模块之间，通信模块、数据包解析模块、运动控制模块、运动执行模块之间依序信号传递连接。
作为进一步地改进，本发明所述的上位机用于发送数据包；选择模块，用于选择与上位机对应的通信模块；通信模块，根据上位机确定，用于控制机器人与上位机之间通信，通信模块接受上位机的数据包，或者将接收机器人的数据包传送给上位机；数据包解析模块，通过通信模块接受上位机发送的数据包或指令，然后对数据包或指令进行解析，获取运动执行参数；运动控制模块，接收数据包解析模块解析后获取的运动执行参数，控制运动执行模块完成对应的运动；运动执行模块，接受运动控制模块的指令或者数据包，用于执行运动。
作为进一步地改进，本发明所述的上位机是PC机或游戏手柄或移动终端，数据包包括机器人执行指令，机器人ID号，配对信息，机器人的移动速度、移动方向、击球信号、击球力度这些机器人运动参数信息。
作为进一步地改进，当上位机为PC机时，选择模块选择射频通信模块为通信模块；当上位机为移动终端时，选择模块选择蓝牙通信模块为通信模块；当上位机为游戏手柄时，选择模块选择与游戏手柄对应的通信模块为通信模块。
作为进一步地改进，本发明所述运动执行参数是机器人的移动速度或方向信息或击球信号或击球力度信息。
作为进一步地改进，本发明所述的运动控制模块包括击球控制模块和移动控制模块，运动执行模块包括击球执行模块和移动执行模块，击球控制模块信号传递连接于击球执行模块，移动控制模块信号传递连接于移动执行模块。
作为进一步地改进，本发明所述击球控制模块，用于接收数据包解析模块获取的击球信号，发出击球信号控制击球执行模块击球；移动控制模块，用于接收数据包解析模块获取的运动信号，发出运动信号控制移动执行模块运动。
作为进一步地改进，本发明所述击球信号包括平射击球信号和挑射击球信号，击球执行模块包括平射击球模块和挑射击球模块，击球信号与击球执行模块相对应；移动运动信号包括机器人的移动速度和方向信息，移动执行模块包括四个运动电机分别控制四个全向轮，移动控制模块将移动速度和方向信息根据运动学原理分解为四个运动电机的旋转方向和旋转速度来完成移动。
本发明还公开了一种足球机器人的多模式控制装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)选择模块选择与上位机对应的通信模块，上位机确定控制模式，根据控制模式，通信模块接收上位机发出的数据包；
2)数据包解析模块通过通信模块接受上位机发送的数据包，并解析为运动执行参数发送给运动控制模块，运动控制模块控制运动执行模块完成对应的运动，使机器人完成与数据包指令相对应的运动。
作为进一步地改进，本发明所述控制模式是PC模式或操控模式或移动终端模式；其中，PC模式中，机器人的运动接收PC机发送的指令；操控模式中，机器人的运动接收游戏手柄发送的指令；移动终端模式中，机器人的运动接收移动终端中APP发送的指令。
本发明的有益效果在于：
本发明克服了一般的小型足球机器人只可以在比赛过程中接收PC机的指令完成PC规定的移动与动作，集成多种控制方式，使控制方式多样化；使得即使不懂编程语言、对于知识基础较弱的中小学生，也可以参与到机器人比赛中去操控机器人，通过多模式的操作方式，可以完成不同控制器对其的控制，使得控制机器人更加方便和简易，参与比赛的人群范畴更多而广。
附图说明
图1是本发明的模块及信号连接关系框架图；
图2为本发明的控制流程图。
具体实施方式
下面结合说明书附图，通过具体实施例子对本发明的技术方案作进一步地说明。
本发明公开了一种足球机器人的多模式控制装置，包括上位机、选择模块、通信模块、数据包解析模块、运动控制模块和运动执行模块，选择模块、通信模块、数据包解析模块、运动控制模块和运动执行模块均设置于机器人上，通信模块与上位机之间双向信号传递连接，选择模块与通信模块之间，通信模块、数据包解析模块、运动控制模块、运动执行模块之间依序信号传递连接，选择模块可以传递信号至通信模块，通信模块传递信号至数据包解析模块，数据包解析模块传递信号至运动控制模块，运动控制模块传递信号至运动执行模块。其中，上位机用于发送数据包；选择模块，用于选择与上位机对应的通信模块；通信模块，根据上位机确定，用于控制机器人与上位机之间通信，通信模块接受上位机的数据包，或者将接收机器人的数据包传送给上位机；数据包解析模块，通过通信模块接受上位机发送的数据包或指令，然后对数据包或指令进行解析，获取运动执行参数；运动控制模块，接收数据包解析模块解析后获取的运动执行参数，控制运动执行模块完成对应的运动；运动执行模块，接受运动控制模块的指令或者数据包，用于执行运动。运动执行参数是机器人的移动速度或方向信息或击球信号或击球力度信息。
上位机是PC机或游戏手柄或移动终端，数据包所包含机器人执行指令指令包括机器人ID号，所述机器人ID号用于确定执行该指令其他信息的机器人；所述指令还包括和ID号对应的机器人的移动速度和方向、击球信号、击球力度等信息。当上位机为PC机时，选择模块选择射频通信模块为通信模块；当上位机为移动终端时，选择模块选择蓝牙通信模块为通信模块；当上位机为游戏手柄时，选择模块选择与游戏手柄对应的通信模块为通信模块。
运动控制模块包括击球控制模块和移动控制模块，运动执行模块包括击球执行模块和移动执行模块，击球控制模块信号传递连接于击球执行模块，移动控制模块信号传递连接于移动执行模块。击球控制模块，用于接收数据包解析模块获取的击球信号，发出击球信号控制击球执行模块击球；移动控制模块，用于接收数据包解析模块获取的运动信号，发出运动信号控制移动执行模块运动，根据获取的击球力度信息击球。击球信号包括平射击球信号和挑射击球信号，击球执行模块包括平射击球模块和挑射击球模块，击球信号与击球执行模块相对应；移动运动信号包括机器人的移动速度和方向信息，移动执行模块包括四个运动电机分别控制四个全向轮，所述移动控制模块将移动速度和方向信息根据运动学原理分解为四个运动电机的旋转方向和旋转速度来完成移动。
使用本发明足球机器人的多模式控制装置的控制方法，包括以下步骤：
1)选择模块选择与上位机对应的通信模块，上位机确定控制模式，根据控制模式，通信模块接收上位机发出的数据包；
2)数据包解析模块通过通信模块接受上位机发送的数据包，并解析为运动执行参数发送给运动控制模块，运动控制模块控制运动执行模块完成对应的运动，使机器人完成与数据包指令相对应的运动。
所述控制模式是PC模式或操控模式或移动终端模式；其中，PC模式中，机器人的运动接收PC机发送的指令；操控模式中，机器人的运动接收游戏手柄发送的指令；移动终端模式中，机器人的运动接收移动终端中APP发送的指令。
其中，所述控制模式由上位机确定，PC模式下所述上位机为PC机，操控模式下所述上位机为游戏手柄，移动终端模式下所述上位机为移动终端。
其中，PC模式下上位机与机器人采用射频通信，操控模式下上位机与机器人采用与游戏手柄对应的通信模块通信，移动终端模式下上位机与机器人采用蓝牙通信。
根据控制模式所确定的通信协议，指令以数据包的形式发送，指令包含机器人运动参数信息。
其中，PC模式中，一个上位机可控制多机器人，因此运动参数信息包括机器人ID信息，用于确定接收信息的机器人，例如数据包中包含该机器人的ID号，则该机器人接收信息；所述信息还包括对应的机器人的移动速度和方向信息、击球信号、击球力度信息等。
其中，操控模式中，上位机与机器人具有对应的通信模块，数据包包括对应的机器人的移动速度和方向信息、击球信号、击球力度信息等。
其中，移动终端模式中，所述数据包包括配对信息，完成移动终端与机器人的配对连接，所述数据包包括对应的机器人的移动速度和方向信息、击球信号、击球力度信息等。
其中，机器人完成与指令相对应的运动的具体过程为，获取移动速度信息和方向，根据运动学原理将所述移动速度和方向分解为运动执行模块的速度。具体地，运动执行模块为4个X型分布的全向轮及控制全向轮运动的电机，所述移动速度和方向分解为所述4个电机转动的速度和方向。
具体实施时，例如上位机为移动终端，与移动终端对应的通信模块为蓝牙通信模块，选择模块选择机器人上的蓝牙通信模块作为机器人与上位机数据包传递的通信模块，此时由上位机确定的控制模式为移动终端模式。在移动终端模式下，上位机以数据包的形式发送指令，机器人通过蓝牙通信模块接收数据包，数据包解析模块从蓝牙通信模块中获取解析后获得指令。移动终端模式下，所获得的指令包括配对信息，用于将此时所用的移动终端与移动终端所要控制的机器人配对，配对成功后，运动控制模块根据指令中的运动参数信息控制机器人的运动执行模块完成相应的运动。
具体实施时，例如上位机为PC机，与PC机对应的通信模块为射频通信模块，选择模块选择机器人上的射频通信模块作为机器人与上位机数据包传递的通信模块，此时由上位机确定的控制模式为PC模式。在PC模式下，上位机以数据包的形式发送指令，机器人通过射频通信模块接收数据包，数据包解析模块从射频通信模块中获取解析后获得指令。由于PC模式下，一个上位机可同时控制多机器人，因此机器人所获得的指令包括机器人ID信息，机器人根据获取的ID信息确定是否为控制本机器人的指令，如果是，则运动控制模块根据指令中的运动参数信息控制机器人的运动执行模块完成相应的运动。
最后，还需要注意的是，以上列举的仅是本发明的具体实施例。显然，本发明不限于以上实施例，还可以有许多变形。本领域的普通技术人员能从本发明公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种足球机器人的多模式控制装置，其特征在于，所述的控制装置包括：上位机、选择模块、通信模块、数据包解析模块、运动控制模块和运动执行模块，所述的选择模块、通信模块、数据包解析模块、运动控制模块和运动执行模块均设置于机器人上，所述的通信模块与上位机之间双向信号传递连接，所述的选择模块与通信模块之间，通信模块、数据包解析模块、运动控制模块、运动执行模块之间依序信号传递连接。
2.根据权利要求1所述的足球机器人的多模式控制装置，其特征在于，
所述的上位机用于发送数据包；
所述的选择模块，用于选择与上位机对应的通信模块；
所述的通信模块，根据上位机确定，用于控制机器人与上位机之间通信，通信模块接受上位机的数据包，或者将接收机器人的数据包传送给上位机；
所述的数据包解析模块，通过通信模块接受上位机发送的数据包或指令，然后对数据包或指令进行解析，获取运动执行参数；
所述的运动控制模块，接收数据包解析模块解析后获取的运动执行参数，控制运动执行模块完成对应的运动；
所述的运动执行模块，接受运动控制模块的指令或者数据包，用于执行运动。
3.根据权利要求1或2所述的足球机器人的多模式控制装置，其特征在于，所述的上位机是PC机或游戏手柄或移动终端，所述数据包包括机器人执行指令，机器人ID号，配对信息，机器人的移动速度、移动方向、击球信号、击球力度这些机器人运动参数信息。
4.根据权利要求3所述的足球机器人的多模式控制装置，其特征在于，当上位机为PC机时，选择模块选择射频通信模块为通信模块；当上位机为移动终端时，选择模块选择蓝牙通信模块为通信模块；当上位机为游戏手柄时，选择模块选择与游戏手柄对应的通信模块为通信模块。
5.根据权利要求3所述的足球机器人的多模式控制装置，其特征在于，所述运动执行参数是机器人的移动速度或方向信息或击球信号或击球力度信息。
6.根据权利要求1或2或4或5所述的足球机器人的多模式控制装置，其特征在于，所述的运动控制模块包括击球控制模块和移动控制模块，所述的运动执行模块包括击球执行模块和移动执行模块，所述的击球控制模块信号传递连接于击球执行模块，所述的移动控制模块信号传递连接于移动执行模块。
7.根据权利要求6所述的足球机器人的多模式控制装置，其特征在于，所述击球控制模块，用于接收数据包解析模块获取的击球信号，发出击球信号控制击球执行模块击球；所述移动控制模块，用于接收数据包解析模块获取的运动信号，发出运动信号控制移动执行模块运动。
8.根据权利要求7所述的足球机器人的多模式控制装置，其特征在于，所述击球信号包括平射击球信号和挑射击球信号，所述击球执行模块包括平射击球模块和挑射击球模块，所述击球信号与击球执行模块相对应；所述移动运动信号包括机器人的移动速度和方向信息，所述移动执行模块包括四个运动电机分别控制四个全向轮，所述移动控制模块将移动速度和方向信息根据运动学原理分解为四个运动电机的旋转方向和旋转速度来完成移动。
9.一种如权利要求1或2或4或5或7或8所述的足球机器人的多模式控制装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)选择模块选择与上位机对应的通信模块，上位机确定控制模式，根据控制模式，通信模块接收上位机发出的数据包；
2)数据包解析模块通过通信模块接受上位机发送的数据包，并解析为运动执行参数发送给运动控制模块，运动控制模块控制运动执行模块完成对应的运动，使机器人完成与数据包指令相对应的运动。
10.根据权利要求9所述的足球机器人的多模式控制装置的控制方法，其特征在于，所述控制模式是PC模式或操控模式或移动终端模式；其中，PC模式中，机器人的运动接收PC机发送的指令；操控模式中，机器人的运动接收游戏手柄发送的指令；移动终端模式中，机器人的运动接收移动终端中APP发送的指令。
CN201610540234.4A 2016-07-11 2016-07-11 一种足球机器人的多模式控制装置与控制方法 Pending CN106023558A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610540234.4A CN106023558A (zh) 2016-07-11 2016-07-11 一种足球机器人的多模式控制装置与控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610540234.4A CN106023558A (zh) 2016-07-11 2016-07-11 一种足球机器人的多模式控制装置与控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106023558A true CN106023558A (zh) 2016-10-12

Family

ID=57109913

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610540234.4A Pending CN106023558A (zh) 2016-07-11 2016-07-11 一种足球机器人的多模式控制装置与控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106023558A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106346476A (zh) * 2016-11-05 2017-01-25 杭州畅动智能科技有限公司 一种舵机的控制方法及控制装置
CN106695786A (zh) * 2016-12-12 2017-05-24 北京光年无限科技有限公司 一种用于智能机器人分工协作方法以及机器人
CN106877747A (zh) * 2017-02-07 2017-06-20 上海仙知机器人科技有限公司 一种驱动器及驱动方法
CN108334076A (zh) * 2018-01-09 2018-07-27 佛山科学技术学院 一种超个体协助运动系统及其运动方法
CN109015705A (zh) * 2018-07-12 2018-12-18 上海常仁信息科技有限公司 基于机器人身份证的远程操控系统
CN109343440A (zh) * 2018-11-30 2019-02-15 北京星航机电装备有限公司 一种轮式柔性全向转运车控制系统及方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201120166Y (zh) * 2007-08-09 2008-09-24 辽宁机电职业技术学院 人机对抗式足球机器人遥控器
CN101947788A (zh) * 2010-06-23 2011-01-19 焦利民 一种智能机器人
CN201940013U (zh) * 2011-01-12 2011-08-24 张立 智能机器人比赛装置
CN203658757U (zh) * 2013-12-16 2014-06-18 嘉善广瑞工贸有限公司 一种受控足球机器人游戏装置
CN203838557U (zh) * 2014-04-02 2014-09-17 常熟理工学院 一种单足自平衡机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201120166Y (zh) * 2007-08-09 2008-09-24 辽宁机电职业技术学院 人机对抗式足球机器人遥控器
CN101947788A (zh) * 2010-06-23 2011-01-19 焦利民 一种智能机器人
CN201940013U (zh) * 2011-01-12 2011-08-24 张立 智能机器人比赛装置
CN203658757U (zh) * 2013-12-16 2014-06-18 嘉善广瑞工贸有限公司 一种受控足球机器人游戏装置
CN203838557U (zh) * 2014-04-02 2014-09-17 常熟理工学院 一种单足自平衡机器人

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106346476A (zh) * 2016-11-05 2017-01-25 杭州畅动智能科技有限公司 一种舵机的控制方法及控制装置
CN106346476B (zh) * 2016-11-05 2019-01-11 杭州畅动智能科技有限公司 一种舵机的控制方法及控制装置
CN106695786A (zh) * 2016-12-12 2017-05-24 北京光年无限科技有限公司 一种用于智能机器人分工协作方法以及机器人
CN106695786B (zh) * 2016-12-12 2020-03-31 北京光年无限科技有限公司 一种用于智能机器人分工协作方法以及机器人
CN106877747A (zh) * 2017-02-07 2017-06-20 上海仙知机器人科技有限公司 一种驱动器及驱动方法
CN108334076A (zh) * 2018-01-09 2018-07-27 佛山科学技术学院 一种超个体协助运动系统及其运动方法
CN108334076B (zh) * 2018-01-09 2020-12-29 佛山科学技术学院 一种超个体协助运动系统及其运动方法
CN109015705A (zh) * 2018-07-12 2018-12-18 上海常仁信息科技有限公司 基于机器人身份证的远程操控系统
CN109343440A (zh) * 2018-11-30 2019-02-15 北京星航机电装备有限公司 一种轮式柔性全向转运车控制系统及方法
CN109343440B (zh) * 2018-11-30 2020-09-22 北京星航机电装备有限公司 一种轮式柔性全向转运车控制系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106023558A (zh) 一种足球机器人的多模式控制装置与控制方法
CN102033607B (zh) 人机交互信息系统及实现人机交互的方法
CN110262378A (zh) 一种利用app控制机器人实现在线编程的方法
CN105641947B (zh) 互动娱乐系统及其控制方法
CN106341460A (zh) 一种锻炼实现方法、客户端以及服务端
CN106095136A (zh) 一种可穿戴设备控制智能终端的方法
CN107803018A (zh) 基于中国象棋的机器博弈系统
CN104436611B (zh) 投影自动发球装置及该装置的发球方法
CN105709416A (zh) 对多用户操作游戏的个性化配音方法及系统
CN102970612A (zh) 智能电视的交互方法
CN106097848B (zh) 一种实体编程小车及编程方法
CN101551700A (zh) 电子游戏输入装置、电子游戏设备及电子游戏输入方法
CN106339083A (zh) 基于智能穿戴设备自动切换至驾驶模式的方法及系统
CN109740738A (zh) 一种神经网络模型训练方法、装置、设备和介质
CN109118884A (zh) 一种机器人实验课程的教学装置
CN101146284A (zh) 一种智能手机平台
CN205516493U (zh) 互动娱乐系统
CN205943050U (zh) 一种足球机器人的多模式控制装置
CN209015561U (zh) 一种机器人教具
CN104096358B (zh) 基于无线数据传输技术及重力感应控制的平衡小球游戏装置
CN105352544A (zh) 一种针对智能控制终端的测试系统及测试方法
CN102918559B (zh) 表现果岭地貌的影像处理装置和方法及其高尔夫仿真设备
CN107185237A (zh) 一种远程控制游戏机的方法及系统
CN106390444A (zh) 球类游戏系统及其控制方法
CN106548666A (zh) 一种移动基站运行与维护的学习方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20161012