CN105364507B - 定位系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出定位系统，其具有滑块支架，定位滑块布置在所述滑块支架上，所述定位滑块借助于滑块支架的驱动齿轮可被驱动成在定位平面中的定位运动，其中所述定位平面通过笛卡尔xy坐标系定义。至少一个x驱动齿轮并且此外至少一个y驱动齿轮处于驱动齿轮下，所述x驱动齿轮可以引起在x轴向上的定位运动，所述y驱动齿轮可以引起在y轴向上的定位运动。所述驱动齿轮与定位滑块的从动轮齿结构啮合，所述从动轮齿结构具有大量从动齿，所述从动齿在规则的二维齿矩阵（25）中点状分布。尽管构建得短的驱动齿轮，定位系统能够实现定位滑块在按面积而言大的定位区域中的移动。

Description

定位系统

技术领域

本发明涉及定位系统，具有至少一个在实施定位运动情况下在通过笛卡尔xy坐标系定义的定位平面中相对于定位系统的滑块支架可变地可移动的并且可定位的定位滑块，其中所述滑块支架包含至少一个通过定位系统的驱动装置（Antriebsmittel）可驱动成围绕与坐标系的x轴平行的旋转轴的驱动旋转运动（Antriebsdrehbewegung）的y驱动齿轮，以及至少一个通过驱动装置可驱动成围绕与坐标系的y轴平行的旋转轴的驱动旋转运动的x驱动齿轮，其中每个y驱动齿轮和每个x驱动齿轮在其外圆周处具有驱动轮齿，并且其中所述定位滑块具有从动轮齿结构，所述定位滑块利用所述从动轮齿结构在定位运动期间同时与至少一个x驱动齿轮和至少一个y驱动齿轮的驱动轮齿处于轮齿啮合，并且通过至少一个x驱动齿轮的转动可驱动成在xy坐标系的x轴向上的定位运动，并且通过至少一个y驱动齿轮的转动可驱动成在xy坐标系的y轴向上的定位运动。

背景技术

由DE 1920556A所公知的这种类型的定位系统包含构造为台面板的定位滑块，所述定位滑块相对于框架状的滑块支架在由笛卡尔坐标系展开的定位平面中可二维地被调节。在滑块支架处可旋转地安放两个驱动齿轮，其旋转轴彼此正交地定向。一个驱动齿轮的旋转轴在坐标系的x轴向上伸展，另一驱动齿轮的旋转轴在坐标系的y轴向上伸展。多个在定位滑块处构造的、彼此正交地伸展的齿条与这些驱动齿轮中的每一个处于轮齿啮合，所述齿条共同构成从动轮齿结构。两个驱动齿轮都是可以转动的方式驱动的，其中具有与x轴平行的旋转轴的驱动齿轮的扭转引起定位滑块在y轴向上的移位，使得相关的驱动齿轮可以被称为y驱动齿轮。以可比的方式，具有与y轴平行的旋转轴的驱动齿轮的扭转引起定位滑块在x轴向上的移位，使得相关的驱动齿轮可以被称为x驱动齿轮。通过x驱动齿轮和y驱动齿轮的叠加的转动运动，可以产生定位滑块的定位运动，其中在x轴向和y轴向上的运动方向叠加。

公知的定位系统的缺点是定位滑块的按面积而言相对小的定位区域。较大的定位区域仅能够通过应用相应长的驱动齿轮和相应大体积的滑块支架实现。

发明内容

本发明所基于的任务是，采取措施，所述措施在与驱动齿轮的小尺寸相结合的简单构造情况下能够实现定位滑块的大的定位区域。

为了解决该任务，结合开始时提到的特征规定，定位滑块的从动轮齿结构具有大量在与定位平面平行的平面中点状分布的从动齿，所述从动齿在二维的齿矩阵中放置在虚构的交叉网格的彼此正交的x网格线与y网格线的交叉点上，其中齿矩阵的至少多个从动齿能够在定位滑块的定位运动时与不仅至少一个x驱动齿轮而且至少一个y驱动齿轮建立轮齿啮合。

以这种方式，从动轮齿结构的负责在x轴向上的运动驱动和在y轴向上的运动驱动的组成部分联合成二维的轮齿单元，所述轮齿单元具有优选的规则的齿矩阵，所述齿矩阵由大量从动齿组成，所述从动齿矩阵式地在与定位平面平行的平面中二维地点状分布。各个从动齿处于彼此正交的网格线的交叉点上，所述网格线中的一些在x轴向上伸展并且因此被称为x网格线并且所述网格线中的其他网格线在y轴向上伸展并且因此被称为y网格线。所述交叉网格在此与所有网格线一起处于坐标系的xy平面中。由此产生的从动轮齿结构也可以被称为交叉轮齿。齿矩阵的一个重要方面在于，至少多个并且优选所有从动齿能够在定位滑块的定位运动时，不仅与所述x驱动齿轮而且与所述y驱动齿轮建立轮齿啮合。这当然并不是同时的，而是交替的或者依次的。

定位滑块在x轴向上的转移（Verlagern）可以借助于x驱动齿轮的被驱动的转动和由此产生的在x驱动齿轮的驱动轮齿和齿矩阵的当前分配的从动齿之间的以驱动方式的共同作用引起，其中齿矩阵的同时与y驱动齿轮的驱动轮齿处于啮合的那些从动齿通过其驱动轮齿在x轴向上线性地可移位地被引导，并且在y驱动齿轮的驱动轮齿中沿着滑行（entlanggleiten）。这可比地在相反的意义上也在y驱动齿轮的被驱动的（angetriebenen）转动运动情况下发生。通过至少一个与从动轮齿结构啮合的x驱动齿轮以及同时同样与从动轮齿结构啮合的y驱动齿轮的彼此协调的被驱动的转动，所述定位滑块可以在定位平面中以每个希望的运动方向并且也以可变的速度被转移。从动齿不仅与至少一个x驱动齿轮而且与至少一个y驱动齿轮共同作用的可能性使得可以与驱动齿轮的紧凑的尺寸结合地实现定位滑块的按面积而言相对大的定位区域。尤其还存在以下优点，即所述滑块支架的基面最佳地可被充分利用用于所述定位滑块的定位运动，其中甚至所述定位滑块在边缘侧超出所述滑块支架的布置是可能的。

本发明的有利的改进方案从从属权利要求中得知。

如已经表明的，有利的是，齿矩阵的所有从动齿在所述定位滑块的定位运动时能够隔时间间隔地与至少一个x驱动齿轮以及至少一个y驱动齿轮达到轮齿啮合。

限定从动齿轮的逐点分布的交叉网格适宜地具有规则的结构，其中x网格线彼此具有与y网格线相同的间隔。

所述从动轮齿结构适宜地位于定位滑块的朝向滑块支架的下侧处。

有利的是，所述至少一个定位滑块利用其从动轮齿结构松动地放置在所述驱动齿轮的驱动轮齿上。所述从动轮齿结构优选地始终同时放置在至少一个x驱动齿轮和至少一个y驱动齿轮上。优选地，所述从动轮齿结构始终同时放置在恰好一个x驱动齿轮和恰好一个y驱动齿轮上。

所述定位滑块可以尤其利用布置在其下侧处的从动轮齿结构从上放置在驱动齿轮的驱动轮齿的指向上的片段上。在此存在有利的可能性：在装配定位系统时将每个定位滑块简单地从上放置到滑块支架上，使得所述定位滑块与至少两个驱动齿轮达到轮齿啮合。相反地，每个定位滑块通过简单的取下在需要时也可以又从滑块支架上移除。所述定位滑块适宜地绝对没有从下夹紧（untergreifen）滑块支架的组成部分的组成部分。

所述至少一个定位滑块优选地被构造为产品支架，所述产品支架可装备有至少一个在定位运动的范围内可移动的和要定位的产品。所述定位滑块可以配备有紧固装置，所述紧固装置能够优选可松开地固定至少一个产品。但是也存在以下可能性：将所述定位滑块作为用于实际的产品支架的基础支架使用，其中所述实际的产品支架例如可以是所谓的微滴定板（Mikrotiterplatte），所述微滴定板可以被使用用于保存或者用于运输流体样品。

优选地，所述定位滑块具有矩形的轮廓。所述定位滑块优选地板状地构造并且可以代表货板。

从动轮齿结构的齿矩阵适宜地具有带有四个彼此正交的边缘区域的矩形外轮廓。所述齿矩阵在四个边缘区域中的任何一个处均不受限制，使得给出用于实施所述定位运动的不受限制的运动可能性。

优选地，滑块支架的所有驱动齿轮彼此具有相同的直径，其中所述驱动齿轮的旋转轴处于共同的、与所述定位平面平行的平面中，所述平面可以被称为轴平面。

各种不同的驱动齿轮的驱动轮齿的朝向定位滑块的圆周片段应当共同地处于与定位平面平行的平面中。在此，绝对地存在以下可能性，即实现具有不同直径的驱动齿轮，其中但是所述具有不同直径的驱动齿轮的旋转轴于是与定位平面不同远地相间隔。

所述滑块支架可以配备有任意数量的x驱动齿轮和/或y驱动齿轮。如果所述滑块支架具有更大数量的大面积分布的x驱动齿轮和y驱动齿轮，则可以实现在定位平面中特别大的定位区域。在此，所述定位滑块可以在其定位运动期间依次地与不同的x驱动齿轮和/或y驱动齿轮达到啮合并且也再次脱离该啮合。

被证明特别有利的是，所述滑块支架具有至少一个驱动齿轮对，所述驱动齿轮对由x驱动齿轮和y驱动齿轮组成，其中这两个驱动齿轮在与定位平面平行的平面中以L形配置布置。在此于是x驱动齿轮的轴向端部区域与y驱动齿轮的轴向端部区域相邻地放置。如果所述滑块支架具有矩形的轮廓，则优选地如此放置至少一个驱动齿轮对，使得所述两个驱动齿轮沿着滑块支架的两个在共同的角点中彼此相遇的侧边缘延伸。

优选地，所述滑块支架包含用于每个驱动齿轮的自身的驱动装置。这些驱动装置优选地是电动驱动装置，例如是步进电机或者伺服电机。

适宜地，滑块支架的驱动齿轮可以通过给其分配的驱动装置彼此无关地转动地被驱动。当前与所述从动轮齿结构啮合的驱动齿轮可以尤其可选地以相同的或者以彼此相反的旋转方向驱动，其中转动（Rotation）可以不仅在顺时针方向上而且在逆时针方向上进行。也可以对于两个驱动齿轮预先给定不同的旋转速度，尤其也这样预先给定，使得一个驱动齿轮以与另一驱动齿轮不同的速度扭转。适宜地，所述定位系统包含操控装置，所述操控装置能够实现，彼此协调地驱动所述驱动齿轮，以便实现定位运动的分别希望的运动方向和运动速度。

定位系统的滑块支架可以被设计为唯一的支架单元，所述支架单元具有至少一个x驱动齿轮和至少一个y驱动齿轮，所述支架单元但也可以以多重数量配备有x驱动齿轮和/或y驱动齿轮。

滑块支架的模块化构造被看作是特别有利的。这样的模块化滑块支架包含多个支架模块，所述支架模块为了构成滑块支架在x轴向上和/或在y轴向上以模块化方式可彼此顺序排列或者被彼此顺序排列。这些支架模块中，每个支架模块包含至少一个并且优选地恰好一个x驱动齿轮以及至少一个并且优选地恰好一个y驱动齿轮，其分别具有所分配的驱动装置。优选地存在紧固装置，所述紧固装置相对彼此固定所述彼此顺序排列的支架模块，其中例如可以是螺旋紧固系统或者也可以是自锁式连接系统（Rastverbindungssysteme）。所有支架模块共同地构成代表所述滑块支架的模块矩阵。模块化的构造使得能够非常简单地实现具有不同平坦扩张和/或不同外轮廓的滑块支架，以便考虑特定于应用的情况。

上面此外与所述滑块支架相关联地提及的有利的配备特征在模块化的构造情况下适宜地适用于每一个单个支架模块。

滑块支架的所有支架模块适宜地以电的方式和/或以流体的方式和/或以光学的方式彼此可联网或被联网，以便可以非常简单地进行对其运行所需要的能量传输和/或数据传输和/或信号传输。每个支架模块可以配备有插接装置或者其他的、优选可松开的连接装置，其在装配支架模块时能够实现简单的联网。

在定位系统的优选的实施方式中，至少一个定位滑块的包含齿矩阵的从动轮齿结构的基面大于滑块支架的基面或者（在模块化的滑块支架构造情况下）每个支架模块的基面。因此定位系统的良好的面积充分使用被证明。

如果滑块支架模块化地由多个接连排列的支架模块组成，则对于同一定位滑块存在以下可能性，即越过多个并且适宜地越过所有支架模块运动。通过彼此协调地运行各个支架模块的驱动齿轮，所述定位滑块可以在其定位运动时没有问题地在相邻的支架模块之间“传递”。当定位滑块离开支架模块并且与相邻的支架模块的驱动齿轮接触时，例如可以借助于集成的力测量（Kraftmessung）来探测。当然附加地或者替代地也可以存在其他探测装置，用以监控并且在对其进行操控时处理定位滑块的当前的位置。

所述滑块支架可以在边缘侧限定至少一个传递站，所述传递站适用于将定位滑块导入到滑块支架上，和/或将定位滑块从滑块支架导出。存在以下可能性：设置分离的传递站用于定位滑块的导入和导出。所述滑块支架也可以与工作站组合，其中可以对定位滑块所运输的产品实施确定的处理。

定位滑块的从动轮齿结构适宜地具有多个在x轴向上伸展的和在与定位平面平行的平面中有间隔地并排布置的槽状x凹处以及多个在y轴向上伸展的并且在与定位平面平行的平面中有间隔地并排布置的槽状y凹处，其中所述x凹处和所述y凹处在侧向置于在二维齿矩阵中联合的、点状分布的从动齿轮两侧的情况下正交地交叉。

附图说明

随后本发明根据附图进一步阐述。在这些附图中：

图1与xy平面正交地看示出按照本发明的定位系统的优选的实施方式的俯视图，其中多个定位滑块由于更好的清楚性而仅仅点划线地示出，并且其中所述滑块支架具有模块化构造并且由多个二维地接连排列的支架模块组成，

图2示出来自图1的定位系统的片断，其中仅定位系统的支架模块之一连同其上布置的定位滑块以等轴图示出，

图3根据箭头III来看以侧视图示出来自图2的布置；

图4在根据来自图2的箭头Ⅳ的视向上以俯视图示出来自图2和3的布置，

图5示出根据来自图4的交截线Ⅴ-Ⅴ的通过来自图2至4的布置的截面，

图6示出根据来自图4的交截线Ⅵ-Ⅵ的通过来自图2至5的布置的截面，其中所述定位滑块被示出处于紧接在放到所述支架模块上之前在从支架模块取下的状态下，

图7示出在到从动轮齿结构上的、根据来自图6的箭头Ⅶ的视向上定位滑块的仰视图，以及

图8示出在根据来自图6的箭头Ⅷ的视向上来自图1至6的布置的仰视图。

具体实施方式

对于图2至8的图片可以说，这里示出的模块也可以代表独立自主的定位系统，其中整个滑块支架由唯一的支架模块组成，所述支架模块不必要针对与其他支架模块的接连排列来设计。定位系统的整个滑块支架这里可以统一地由唯一的支架模块组成。

在其整体上用附图标记1表示的定位系统包含至少一个定位滑块2，所述定位滑块安放在作为定位系统1的基础起作用的滑块支架3上，并且在实施通过箭头图解的定位运动4情况下相对于所述滑块支架3在定位平面5中是可变地可移动的并且可定位的。

所述定位平面5通过笛卡尔xy坐标系定义，所述笛卡尔xy坐标系具有x轴和与之正交的（rechtwinkelig）y轴。x轴的方向以下应被称作x轴向，所述y轴的方面以下应被称作y轴向。在图1、4、7和8中，x轴和y轴并且因此定位平面5与绘图平面平行地伸展。在图3、5和6中，所述定位平面5与绘图平面垂直地伸展。

在定位系统1的通常的使用取向中，所述定位平面5由水平平面定义。

所述滑块支架3具有支架上侧6，所述支架上侧在定位系统1的通常的使用取向中垂直地指向上。所述至少一个定位滑块2布置在滑块支架3上的所述支架上侧6处。

图1图解具有多个定位滑块2的定位系统1，所述定位滑块由于更好的清楚性而仅点划线地示出。定位滑块2的数量原则上是任意的。所述定位系统1也可以配备有仅一个唯一的定位滑块2。以下参照一个定位滑块2可以被理解为对所有分别存在的定位滑块2的参照。

所述滑块支架3适宜地具有模块化的构造，并且由多个单独的支架模块7组成。这些支架模块7当在xy平面中形成二维模块矩阵情况下可任意地接连排列并且尤其也可以在机械上彼此耦合，使得得出连贯的结构。

所述滑块支架3具有优选板状的基体结构8。每个支架模块7均具有基体8a，其中所述支架模块7利用其基体8a模块化地可彼此顺序排列，使得所述多个接连排列的基体8a共同地构成基体结构8。

优选地，每个基体8a具有矩形的平面设计（Grundriss）。该矩形的平面设计优选地是正方形的，这适用于该实施例。优选地，每个基体8a具有4个彼此正交的侧外表面12，其限定基体8a的平面设计。

在模块化的滑块支架3内，所述支架模块7如此定向，使得分别两个相对的侧外表面12在x轴向上取向并且两个其他相对的侧外表面12在y轴向上取向。

为了构成滑块支架3，支架模块7利用其基体8a的侧外表面12分别成对地可放在一起或被放在一起。以这种方式可以构成滑块支架3，所述滑块支架3由任意数量的在x轴向上伸展的支架模块排7和任意数量的在y轴向上伸展的支架模块排组成。优选地，四个侧外表面12中的每一个均适用于另一支架模块7的加建，使得不仅支架模块7的规则的分布模式而且不规则的分布模式是可实现的。

所述滑块支架3配备有多个齿轮，所述齿轮关于定位滑块2执行驱动功能，并且因此被称为驱动齿轮13。驱动齿轮13中的至少一个主管定位滑块2在x轴向上的转移，并且因此应被称为x驱动齿轮13a。至少一个另外的驱动齿轮13主管定位滑块2在y轴向上的转移，并且因此应被称为y驱动齿轮13b。

每个x驱动齿轮13a可以相对于基体结构8围绕与y轴平行的第一旋转轴14a扭转。每个y驱动齿轮13b可以相对于基体结构8围绕与x轴平行的第二旋转轴14b扭转（verdrehbar）。所有驱动齿轮13直接或者间接地可旋转地安放在所述基体结构8处。

每个驱动齿轮13在其外围的外圆周处具有以下被称为驱动轮齿15的外轮齿。在此分别是直轮齿，其中驱动轮齿15的每个齿15a和位于驱动轮齿15的两个齿15a之间的每个齿间隙15b具有与所分配的旋转轴14a、14b平行的纵向延伸。

在该实施例的驱动齿轮13情况下，所述驱动轮齿15被轴向分段，并且具有两个轴向彼此相间隔的轮齿片段（Verzahnungsabschnitte）15'，15''，这与以下相关联：即用于产生相关的驱动齿轮13的转动运动16所需要的转矩在所述两个轮齿片段15'、15''之间形成的间隔15'''中被引入到所述驱动齿轮13中。但是以其他方式引入引起所述转动运动16的转矩同样的可能的。

所有驱动齿轮13如此被布置，使得所述驱动齿轮利用其驱动轮齿15的至少一个圆周片段在所述支架上侧6超过所述基体结构8而伸出。驱动轮齿15的这些向上伸出的圆周片段是驱动齿轮13的实际的驱动片段17，其与所述定位滑块2以驱动方式协作。所述驱动齿轮13总地如此定向，使得所有驱动片段17处于共同的xy平面中，即处于与定位平面5平行的平面中。

每个定位滑块2利用下侧18事先按照图6中的箭头22从上被置放到滑块支架3上。因此定位滑块2的下侧18以及滑块支架3的支架上侧6在与xy平面正交的高度方向上彼此朝向，所述高度方向也可以被称为z轴向。

所述定位滑块2在其下侧18处具有轮齿结构， 因为所述轮齿结构用于定位滑块2的从动（Abtrieb），所以所述轮齿结构应当被称为从动轮齿结构23。所述从动轮齿结构23在定位滑块2的每个相对于滑块支架3在定位平面5中采取的相对位置中与至少一个x驱动齿轮13a和至少一个y驱动齿轮13b的驱动轮齿15的驱动片段17处于轮齿啮合。可以非常简单地直接在将所述定位滑块2垂直地置放到所述滑块支架3上时建立首次轮齿啮合。就此而言有利的是，所述定位滑块2利用其从动轮齿结构23仅松动地、仅仅基于其重力和可能的载荷的重力而放置在布置于其下的驱动齿轮13的驱动轮齿15上。这在需要时也能够实现快速地从滑块支架3上取走定位滑块2。所述滑块支架3可以以这种方式非常节省时间地被配备任意数量的定位滑块2。

所述从动轮齿结构23具有特别的构型。所述从动轮齿结构具有大量根据突出部类型构造的从动齿24，所述从动齿在xy平面中以规则的二维分布点状地布置。所有从动齿24因此一起限定二维的齿矩阵25，所述齿矩阵由大量分别包含大量从动齿的线性的齿排（Zahnreihe）组成，所述齿排分别在x轴向上延伸并且在y轴向上以彼此相同的间隔并列地布置。

换句话说，各个从动齿24放置在在图7和8中图示的虚构的交叉网格的交叉点上，所述交叉网格具有多个彼此平行的x网格线30a和多个彼此平行的y网格线30b，其中所述x网格线30a是在x轴向上伸展的网格线，以及所述y网格线30b是在y轴向上伸展的网格线。所述x网格线30a与y网格线30b以直角交叉并且全部处于同一个xy平面中。分别相邻的x网格线30a之间的相互间隔优选一样大，同样分别相邻的y网格线30b之间的相互间隔也一样大。优选地，分别相邻的x网格线30a之间的间隔也与分别相邻的y网格线30b之间的相互间隔一样大。每个从动齿24关于在x轴向上和在y轴向上与其相邻的从动齿24相同地相间隔。

所述驱动齿24例如结状地或者截锥状地或者棱锥台状地构成。在棱锥台的形状情况下适宜地基于规则的四面棱锥形状。

适宜地，在x轴向上延伸的槽状的凹处分别在从动齿24的在y轴向上并排布置的齿排（以下也被称为x齿排）之间伸展，所述凹处基于其定向应被称为x凹处26a。这些x凹处26a中的每一个具有在x轴向上伸展的纵轴26a’。另外，应被称为y凹处26b的在y轴向上伸展的槽状的凹处在从动齿24的分别在x轴向上并排布置的齿排（以下也应被称为y齿排）之间延伸。每个y凹处26b具有在y轴向上伸展的纵轴26b’。所有x凹处26a和还有所有y凹处26b在与定位平面5平行的xy平面中伸展，其中它们适宜地布置在共同的xy平面中。

如尤其从图7可以良好地看出的，一方面x凹处26a并且另一方面y凹处26b以直角地交叉，其中交叉点彼此具有相同的间隔。在此，除位于齿矩阵25的边缘处的从动齿24外，在侧向分别由两个x凹处26a和两个y凹处26b置于所有从动齿24两侧。

所述从动轮齿结构23在xy平面中适宜地具有矩形的外轮廓。优选地，所述定位滑块2在俯视图中看具有矩形的轮廓，其中所述从动轮齿结构23延伸直至定位滑块2的所有四个侧向边缘区域27。所述从动轮齿结构23在所有四个边缘区域27处是无限制的，这意味着，不仅所述x凹处26a而且所述y凹处26b在端侧分别是开放的。

如果所述定位滑块2放置在所述滑块支架3上，则从动轮齿结构23的一些从动齿24与x驱动齿轮13a的齿间隙15b啮合，并且一些其他的从动齿24与y驱动齿轮13b的齿间隙15b啮合。同时x驱动齿轮13a和y驱动齿轮13b的齿15a与从动轮齿结构23的x凹处26a或y凹处26b啮合。

现在如果所述x驱动齿轮13a被置于转动中，则所述x驱动齿轮由于轮齿啮合在x轴向上转移定位滑块2，其中同时y驱动齿轮13b的齿间隙15b用作导槽，其中与所述导槽啮合的从动齿24线性地可移位地被引导。以可比的方式，y驱动齿轮13b的转动运动16引起定位滑块2在y轴向上的定位运动4，其中x驱动齿轮13a的驱动轮齿15结合与其啮合的从动齿24引起定位滑块2在y轴向上的线性引导。

滑块支架3对于每个驱动齿轮13配备有自身的驱动装置28。借助于该驱动装置28，所分配的驱动齿轮13可以可选地以顺时针方向或者逆时针方向被驱动成转动运动16，并且有利地也分别以可变的旋转速度驱动。通过彼此协调地操控驱动装置28，可以预先给定定位运动4的方向。以这种方式不仅可以可选地使定位滑块2在x轴向上或者在y轴向上运动，而且此外在定位平面5内以每种另外的运动方向和运动形式运动。

所述驱动装置28优选地是电动方式并且例如对于每个驱动齿轮13由作为步进电机或者作为伺服电机构造的电动机组成。例如通过转动地可驱动的驱动蜗杆28a实现与所分配的驱动齿轮13的以驱动方式的耦合，所述驱动蜗杆与驱动齿轮13的放置在间隙15’’’中的蜗轮28b啮合。

驱动齿轮13可彼此无关地旋转地驱动的情景使得也可以在配备有多个x驱动齿轮13a和多个y驱动齿轮13b的滑块支架3上同时布置多个定位滑块2并且彼此无关地移动和定位。从动齿24在规则的交叉网格的交叉点中的逐点分布使得可能的是，相同的从动齿24在定位滑块2的定位运动4时可以交替地与不仅x驱动齿轮13a而且y驱动齿轮13b达到轮齿啮合。虽然每个从动齿24在任何时间均不同时与x驱动齿轮13a和y驱动齿轮13b啮合。然而至少一些以及优选所有从动齿24分别能够在所述定位运动4时暂时与x驱动齿轮13a以及然后暂时与y驱动齿轮13b啮合。从动轮齿结构23的从动齿24因此不特定地被分配给x驱动齿轮13a或者y驱动齿轮13b，而是可以按照定位滑块2的位置与不仅x驱动齿轮13a而且y驱动齿轮13b以驱动方式协作。由此对于定位滑块2甚至在构建为相对短的驱动齿轮13情况下得出在xy平面中相对大的定位区域。或者换言之，定位滑块2的定位区域不通过驱动齿轮13的大小预先给定，而是通过齿矩阵25的平坦扩张预先给定。

因此可以将包含齿矩阵25的从动轮齿结构23的基面比滑块支架或者每个支架模块7的基面更大地来构成。所述定位滑块2因此可以在其定位运动时无问题地采取所述定位滑块2超过滑块支架3或者支架模块7的侧边缘突出的位置。

优选地，滑块支架3的所有驱动齿轮13相比地彼此具有相同的直径。以这种方式得出与所有驱动齿轮13的从动轮齿结构23的最佳的共同作用。具有相同直径的所有驱动齿轮13的旋转轴14a，14b处于共同的、被称为轴平面32的平面，其与定位平面5平行地定向。

然而绝对存在以下可能性，即如果所分配的旋转轴于是在不同的高度水平上布置在滑块支架3处，则为多个驱动齿轮13选择不同的直径，使得所述驱动片段17尽管不同的直径却处于共同的平面中。

绝对可能的是，实现具有仅一个唯一的x驱动齿轮13a和仅一个唯一的y驱动齿轮13b的定位系统1。这样的定位系统1于是例如具有根据图2至8图解的构造，其中这里示出的支架模块7于是构成整个滑块支架3，其被设计为一个单元。但是如果所述滑块支架3配备有多个x驱动齿轮13a和/或多个y驱动齿轮13b，则定位系统1的特殊优点尤其表现出来，其中所述滑块支架优选地不仅具有多个x驱动齿轮13a，而且具有多个y驱动齿轮13b。后者适用于在图1中图解的实施例。

在图1中图解的定位系统1具有已经提及的模块化的构造，其具有多个在xy平面中放在一起的支架模块7。这些支架模块7中的每一个均具有基体8a和具有两个驱动齿轮13，其中一个是x驱动齿轮13a并且另一个是y驱动齿轮13b。所述两个驱动齿轮13、13a、13b构成驱动齿轮对，所述驱动齿轮对优选地具有L形配置。x驱动齿轮13a的旋转轴14a在此处于L腿上，而y驱动齿轮13b的旋转轴14b处于L形配置的另一L腿上。同时在此x驱动齿轮13a的轴向的端部区域33a与y驱动齿轮13b的端部区域33b相邻地布置。

优选地，所述两个驱动齿轮13这样被放置于基体8a的平面设计内，使得每个驱动齿轮13在旁边并且沿着基体8a的两个侧外表面12之一延伸，所述两个侧外表面在基体8a的角区域中相遇。

处于两个驱动齿轮13、13a、13b之间的区域可被最佳地用于安置驱动装置28。

适宜地，不同的支架模块7彼此相同地构造。所述支架模块也优选地如此彼此顺序排列，使得其驱动齿轮13的定向彼此相同。

优选地，在滑块支架3内得出驱动齿轮13的这样的布置，使得存在x驱动齿轮13a和y驱动齿轮13b的多个彼此正交的排。因此，所述滑块支架3适宜地包含多个在x轴向上伸展的齿轮排，所述齿轮排在y轴向上彼此相间隔，并且其驱动齿轮13由利用彼此同轴的纵轴轴向地相继布置的y驱动齿轮13b组成。以可比的方式，所述滑块支架3包含驱动齿轮13的多个在y轴向上伸展的、在x轴向上彼此相间隔的排，所述驱动齿轮完全是在相应的齿轮排内同样同轴地并且彼此有间隔地布置的x驱动齿轮13a。

这样的布置可以在模块化的构造情况下通过以下方式实现，即相同构造的支架模块7以彼此相同的定向二维地彼此顺序排列。

所描述的给滑块支架3多重配备驱动齿轮13具有有利的效果，即所述定位滑块2可以在非常大的定位区域中被移动。在此同一个定位滑块2可以变换其与各个驱动齿轮13的以从动方式（abtriebsmäßig）的协作。所述定位滑块2因此可以在定位运动4时在各个驱动齿轮13之间在一定程度上被传递。由此所述定位滑块2也可以在不同的轨道走向上走过较长的路程。这能够实现对定位系统1的特别灵活的使用。

在图1中图解所述滑块支架3可以如何在边缘侧限定一个或多个传递站42（Übergabestation）。如果所述滑块支架3具有模块化的构造，则每个传递站42适宜地通过支架模块7之一限定。传递站42示范性地是导入站（Zuführstation）42a，在所述导入站处，从所述定位系统1外部可以依次将定位滑块2导入到所述滑块支架3上。这样的定位滑块2例如在所述定位系统1外部被装备有一个或多个产品，所述产品在定位系统1内通过相应地移动所分配的定位滑块2被送到工作站中，在此处所述产品遭受无论如何所形成的（wie auchimmer geartete）加工或者处理。

至少一个另外的传递站42可以是导出站（Abführstation）42b，从所述导出站，装备有至少一个或多个产品的定位滑块2或者清空的定位滑块2可以从滑块支架3上被移除。

在定位系统1内定位时，每个定位滑块2原则上可以被移动越过所有存在的支架模块7。

如果滑块支架3配备有多个x驱动齿轮13a和/或y驱动齿轮13b，并且这些驱动齿轮13与所述定位滑块2的共同作用变换，则适宜地存在合适的监控系统，所述监控系统负责定位滑块2在各个驱动齿轮13之间的无缝传递，并且所述监控系统确保，定位滑块2的当前位置是已知的，使得通过选择性地操控驱动齿轮13，可以产生定位滑块2的希望的定位运动4。

所述驱动装置28适宜地配备有合适的传感器系统，其允许推断出所分配的驱动齿轮13的当前旋转位置，以便基于所述信息以希望方式驱动以及定位定位滑块2。在模块化的构造情况下，适宜地每个支架模块7单独地以电的方式可操控，以便实施希望的定位运动。

所述支架模块7适宜地至少以电的方式彼此可联网或者联网，以便可以进行能量传输和/或数据传输和/或信号传输，其尤其对于定位滑块2的定位运动4是需要的。在图1中，以点线示出相应的网络34，所述网络与未进一步绘出的外部电子控制设备耦合，并且通过所述网络，所有支架模块7彼此电联网。如果是非模块化的滑块支架3，则可以借助于这样的网络34同样可以使所有存在的驱动装置28和可能存在的传感器装置联网，以便可以实现集中操控和询问功能。

在所述滑块支架3内可以存在分散式电子控制单位35，其中的一个分散式电子控制单元在图1中虚线地示出，并且分别主管对于一些存在的驱动齿轮13的驱动装置28的电操控。优选地，各一个x驱动齿轮13a和一个y驱动齿轮13b在功能上联合成驱动齿轮对，所述驱动齿轮对与自身的分散式电子控制单元35协作，所述控制单元35捆绑到网络34中。

在模块化的构造情况下，适宜地每个支架模块7均包含这样的分散式电子控制单元35。

结合模块化的滑块支架3，给每个支架模块7适宜地分配合适的机电接口装置，所述接口装置在装配滑块支架3时许可简单的耦合用于建立希望的网络连接。

所述滑块支架3可以在一个或者多个部位配备有传感器装置，所述传感器装置能够实现至少一个定位滑块2的位置检测，而且适宜地对于在x轴向上的当前位置和对于在y轴向上的当前位置分开地实现。相应的位置检测装置可以尤其在光学的基础上工作。

所述定位滑块2可以根据构型被使用，用以承载直接要输送到确定的目的的产品或者也用以接纳分离的产品支架装置，其可以被装载产品。可能的应用情况是使用定位滑块2用于承载所谓的微滴定板，所述微滴定板在所述实验室自动化中被使用，以便保存流体样品。与定位滑块2以何种形式可装备或者被装备一个或多个产品无关地，所述定位滑块2尤其在下侧18处可以配备有可读的编码，所述编码能够实现产品识别并且所述编码可以由例如在滑块支架3上在一个确定的位置处或多个位置处布置的识别设备读出。这样的编码也可以被用于位置检查（Positionskontrolle）。

尤其在大的运输设备情况下，所述定位系统1也可以配备有RFID识别装置，而且尤其在导入站42a和导出站42b的范围中配备。

所述定位系统1也可以配备电子装置，所述电子装置能够实现教导模式（Teach-Modus）的进展。因此，可以例如在滑块支架3的一个或多个部位处存在微型开关，所述微型开关在接近定位滑块2时激活教导模式并且将定位滑块2的当前位置通知给控制软件。

定位系统1的优点在于，对于定位滑块2的定位可使用的定位面可以比滑块支架3的基面大得多。以这种方式，定位系统1的构造需要相对小的地方。

借助于所述定位系统1也能实现紧凑的三维产品安放系统。例如多个定位系统1可以根据台架系统（Regalsystem）彼此有间隔地垂直地相叠放置，其中所述定位系统分别能够，同时接纳较大数量的定位滑块2。这些定位滑块2例如这里作为储藏板（Einlagerungspaletten）起作用，所述储藏板根据需要可以被储藏并且也又可以被调出。借助于起重设备，在多个层中布置的定位系统1可以容易地从侧面被开动。

Claims (17)

1.定位系统，具有至少一个在实施定位运动（4）情况下在通过笛卡尔xy坐标系定义的定位平面（5）中相对于定位系统（1）的滑块支架（3）可变地可移动的和可定位的定位滑块（2），其中所述滑块支架（3）包含至少一个通过定位系统（1）的驱动装置（28）可驱动成围绕与坐标系的x轴平行的旋转轴（14b）的驱动旋转运动（16）的y驱动齿轮（13b）和至少一个通过驱动装置（28）可驱动成围绕与坐标系的y轴平行的旋转轴（14a）的驱动旋转运动的x驱动齿轮（13a），其中每个y驱动齿轮（13b）和每个x驱动齿轮（13a）在其外圆周处具有驱动轮齿（15），并且其中所述定位滑块（2）具有从动轮齿结构（23），利用所述从动轮齿结构，所述定位滑块在所述定位运动（4）期间同时与至少一个x驱动齿轮（13a）和至少一个y驱动齿轮（13b）的驱动轮齿（15）处于轮齿啮合，并且通过相关的x驱动齿轮（13a）的转动可驱动成在xy坐标系的x轴向上的定位运动（4），并且通过相关的y驱动齿轮（13b）的转动可驱动成在xy坐标系的y轴向上的定位运动（4），其特征在于，定位滑块（2）的从动轮齿结构（23）具有大量在与定位平面（5）平行的平面中点状分布的从动齿（24），所述从动齿（24）在二维的齿矩阵（25）中放置在虚构的交叉网格的彼此正交的x网格线（30a）和y网格线（30b）的交叉点上，其中齿矩阵（25）的至少多个从动齿（24）能够在所述定位滑块（2）的定位运动（4）时不仅与所述至少一个x驱动齿轮（13a）而且与所述至少一个y驱动齿轮（13b）建立轮齿啮合，所述滑块支架（3）配备有至少一个驱动齿轮对，所述驱动齿轮对由x驱动齿轮（13a）和y驱动齿轮（13b）组成，其中所述x驱动齿轮（13a）所述y驱动齿轮（13b）平行于定位平面（5）以L形配置布置，其中x驱动齿轮（13a）的轴向端部区域（33a）与y驱动齿轮（13b）的轴向端部区域（33b）相邻地放置。

2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，齿矩阵（25）的每个从动齿（24）被构造用于在定位滑块（2）的定位运动（4）时能够不仅与至少一个x驱动齿轮（13a）而且与至少一个y驱动齿轮（13b）建立轮齿啮合。

3.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，所述x网格线（30a）彼此具有与所述y网格线（30b）相同的间隔。

4.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，至少一个定位滑块（2）具有朝向所述滑块支架（3）的下侧（18），其中所述从动轮齿结构（23）被布置在该下侧（18）处。

5.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，所述至少一个定位滑块（2）利用其从动轮齿结构（23）松动地放置在驱动齿轮（13）的驱动轮齿（15）上。

6.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，所述至少一个定位滑块（2）被构造为产品支架，所述产品支架可以直接或者间接地装备有至少一个要定位的产品。

7.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，所述至少一个定位滑块（2）具有矩形的轮廓和/或被构造为板状的。

8.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，从动轮齿结构（23）的齿矩阵（25）具有4个彼此正交的边缘区域（27）并且适宜地在所有四个边缘区域（27）处是无限制的。

9.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，滑块支架（3）的所有驱动齿轮（13）彼此具有相同的直径，其中所述驱动齿轮（13）的旋转轴（14a，14b）处于共同的、与所述定位平面（5）平行的轴平面（32）中。

10.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，所述滑块支架（3）配备有多个x驱动齿轮（13a）和/或多个y驱动齿轮（13b）。

11.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，所述滑块支架（3）对于每个驱动齿轮（13a、13b）具有自身的驱动装置（28），所述驱动装置（28）尤其是电动类型的。

12.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，滑块支架（3）的驱动齿轮（13）通过给其分配的驱动装置（28）可彼此无关地转动地被驱动。

13.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，所述滑块支架（3）由多个支架模块（7）组成，所述支架模块（7）在x轴向上和/或在y轴向上模块化地可彼此顺序排列或被彼此顺序排列，并且分别包含具有分别所分配的驱动装置（28）的至少一个x驱动齿轮（13a）和至少一个y驱动齿轮（13b），其中同一个定位滑块（2）在其定位运动（4）时可越过多个并且适宜地越过所有支架模块（7）移动。

14.根据权利要求13所述的定位系统，其特征在于，所述支架模块（7）彼此可联网或被联网用于实现对其运行所需要的能量传输和/或数据传输和/或信号传输。

15.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，至少一个定位滑块（2）的包含齿矩阵（25）的从动轮齿结构（23）的基面大于滑块支架（3）或者每个支架模块（7）的基面。

16.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，所述滑块支架（3）在边缘侧限定至少一个传递站（42），所述传递站适用于将定位滑块（2）引入到所述滑块支架（3）上和/或将所述定位滑块（2）从所述滑块支架（3）导出。

17.根据权利要求1或2所述的定位系统，其特征在于，定位滑块（2）的从动轮齿结构（23）具有多个在x轴向上伸展的并且在与定位平面（5）平行的平面中有间隔并排布置的槽状的x凹处（26a）以及多个在y轴向上伸展的并且在与定位平面（5）平行的平面中有间隔地并排布置的槽状的 y凹处（26b），其中所述x凹处（26a）和所述y凹处（26b）在侧向地置于属于二维的齿矩阵（25）的从动齿（24）的两侧情况下正交地交叉。