CN105329404A - 用于甲板吊攀马脚的去除设备及其去除方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于甲板吊攀马脚的去除设备及其去除方法，该去除设备包括水平调节系统、差速动力系统、铣削动力系统和电机控制系统；水平调节系统包括支撑装置和升降装置，该升降装置用于调节支撑装置在竖直方向的高度和在水平面上的倾斜度；该差速动力系统包括导轨、滑块和用于驱动滑块沿导轨横向移动的驱动装置；铣削动力系统用于铣削甲板吊攀马脚；该电机控制系统用于控制差速动力系统、铣削动力系统的启停以及运行状态。该去除方法包括：S₁、调节铣削动力系统的工作平面与待加工平面平行；S₂、粗加工待打磨吊攀马脚；S₃、精加工待打磨吊攀马脚。本发明提高了甲板上吊攀马脚加工后的表面质量，还降低了加工成本，提高了工作效率。

Description

用于甲板吊攀马脚的去除设备及其去除方法

技术领域

本发明涉及船体表面处理领域，特别涉及一种用于甲板吊攀马脚的去除设备及其去除方法。

背景技术

大型船舶总段建造过程中，需要在每个分段表面焊接高强度吊攀，以满足起重吊装需要。吊装完成后，甲板处的吊攀经由气割手段去除。由于此时甲板表面涂装工作已基本完成，为了保护油漆涂层免于高温破坏，气割过程中需保留至少20mm高度的残余，称为吊攀马脚。根据PSPC涂装标准要求，吊攀马脚必须去除，同时保证去除表面的平面度为0.5/500，光洁度在Ra＝25μm以内。

传统的去除方法采用气动角磨机等手动打磨设备进行人工打磨。该去除方法存在以下技术问题：去除效率低下，加工成本高，去除质量较差，表面质量很难达到PSPC标准的要求，往往需要返工和二次处理，对船舶交验造成很大负面影响。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中传统的去除方法去除效率低下和表面质量难以保证等缺陷，提供一种用于甲板吊攀马脚的去除设备及其去除方法。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种用于甲板吊攀马脚的去除设备，其特点在于，其包括水平调节系统、差速动力系统、铣削动力系统和电机控制系统；

该水平调节系统包括支撑装置和连接于该支撑装置上的升降装置，该升降装置用于调节该支撑装置在竖直方向的高度和在水平面上的倾斜度；

该差速动力系统包括一固定于该支撑装置上的导轨、一滑设于该导轨上的滑块和一驱动装置，该驱动装置用于驱动该滑块沿该导轨横向移动；

该铣削动力系统固定于该滑块上，且用于铣削甲板吊攀马脚；

该电机控制系统固定于该支撑装置上，且用于控制该差速动力系统、铣削动力系统的启停以及运行状态。

较佳地，该支撑装置包括两个相对设置的支撑架，该升降装置包括四个升降机构，其中各该支撑架的前端和后端分别固定有一个该升降机构，各该升降机构包括一丝杆和固定于相应的该支撑架上的螺纹部件，该螺纹部件与该丝杆为螺纹配合连接，且该丝杆的顶端固定有一手柄部，该丝杆的底端固定有一支脚滑块。

较佳地，该驱动装置包括工速电机、快速电机、差速传动机构和螺旋杆，该差速传动机构的输入端均与该工速电机、快速电机传动连接，该差速传动机构的输出端与该螺旋杆传动连接，该螺旋杆与该滑块为螺纹配合连接。

较佳地，该铣削动力系统包括铣削电机、变速箱、铣削轴和用于安装铣削部件的铣刀盘，该变速箱包括固定于该滑块上的箱体和与该铣削电机传动连接的变速传动机构，该变速传动机构的输出端与该铣削轴传动连接，该铣刀盘固定于该铣削轴的底端，且该铣削轴通过一铣削调节装置可沿竖直方向上下移动。

较佳地，该电机控制系统包括控制面板、固定于该导轨上的行程开关、用于撞击该行程开关的触动装置、电机主回路和电机控制回路；

该控制面板用于输入控制信号；

该行程开关用于切换该铣削动力系统的快进、工进、工退及快退四个工位；

该触动装置固定于该滑块的后侧面上；

该控制主回路包括一与该工速电机串联连接的第一接触器的主触点、一串联连接于该第一接触器的主触点的底端与该快速电机之间的第二接触器的主触点、一第三接触器的主触点和一与该铣削电机串联连接的第四接触器的主触点，该第三接触器的主触点并联连接于该第一接触器的主触点的两端，该第三接触器的主触点与该第二接触器的主触点串联连接，且该第三接触器的主触点用于控制工速电机、快速电机的反转；

该电机控制回路用于接收控制信号，并用于控制第一接触器、第二接触器、第三接触器、第四接触器得电或断电。

较佳地，该行程开关包括沿竖直方向依次间隔设置的第一行程开关常闭触点、第二行程开关常闭触点和第三行程开关常闭触点，该触动装置包括固定于该滑块的后侧面上安装板和三个固定于该安装板上的触动部件，三个该触动部件沿该安装板的横向间隔设置，且在竖直方向分别与第一行程开关常闭触点、第二行程开关常闭触点和第三行程开关常闭触点对应设置。

较佳地，该电机控制回路包括一第一支路、第二支路、第三支路和第四支路，第一支路、第三支路和第四支路并联连接；

该第一支路用于控制第一接触器得电或断电，且该第一支路包括串联连接的第一联锁保护支路和第一控制支路；

该第三支路用于控制第三接触器得电或断电，且该第三支路包括串联连接的第三联锁保护支路和第三控制支路；

该第四支路用于控制第四接触器得电或断电，且该第四支路包括串联连接的第四控制支路；

该第二支路用于控制第二接触器得电或断电，该第二支路并联连接于该第一控制支路的两端，且并联连接于该第三控制支路的两端。

较佳地，第一联锁保护支路包括串联连接的第三行程开关常闭触点和第三接触器的常闭辅助触点。

较佳地，该第一控制支路包括串联连接的第二接触器的常闭辅助触点、第一自锁回路和第一接触器的线圈，该电机控制回路还包括一第一附加支路，该第一附加支路包括一连接于第一联锁保护支路底端与第一接触器的线圈顶端之间的第一联锁开关的第一常开触点，该第一自锁回路包括并联连接的工进按钮的常开触点和第一接触器的常开辅助触点。

较佳地，该第三联锁保护支路包括串联连接的第一行程开关常闭触点和第一接触器的常闭辅助触点。

较佳地，该第三控制支路包括串联连接的第二接触器的常闭辅助触点、第二自锁回路和第三接触器的线圈，该电机控制回路还包括一第二附加支路，该第二附加支路包括一连接于第三联锁保护支路底端与第三接触器的线圈顶端之间的第二联锁开关的第一常开触点，该第二自锁回路包括并联连接的工退按钮的常开触点和第三接触器的常开辅助触点。

较佳地，该第二支路包括第二联锁保护支路、第一联锁控制支路和第二联锁控制支路，该第一联锁控制支路包括串联连接于第一联锁保护支路底端与第二联锁保护支路的顶端之间的该第一联锁开关的第二常开触点，该第二联锁控制支路包括串联连接于第三联锁保护支路底端与第二联锁保护支路的顶端之间的该第二联锁开关的第二常开触点。

较佳地，该第二联锁保护支路包括串联连接的第四接触器的常闭辅助触点、第二行程开关常闭触点和第二接触器的线圈。

较佳地，该第四控制支路包括串联连接的第二接触器的常闭辅助触点、第三自锁回路和第四接触器的线圈，该第三自锁回路包括并联连接的铣削按钮的常开触点和第四接触器的常开辅助触点。

较佳地，该电机控制回路还包括一总停按钮的常闭触点，该总停按钮的常闭触点均与第一联锁保护支路、第三联锁保护支路和第四控制支路串联连接。

本发明还提供了一种甲板吊攀马脚的去除方法，其特点在于，其包括以下步骤：

S₁、调节铣削动力系统的工作平面与待加工平面平行：将一组参照水平仪放置于待打磨吊攀马脚旁，另一组调节水平仪放置于该铣削动力系统上，通过分别旋转四个手柄部调节支撑架在水平面上的倾斜度，直到调节水平仪与参照水平仪示数均相同；

S₂、粗加工待打磨吊攀马脚；

S₃、精加工待打磨吊攀马脚。

较佳地，步骤S₁之前还包括以下步骤：

S₁₁、定位去除设备：将去除设备起吊至甲板待打磨吊攀马脚处，万向轮触地，支脚滑块离地，缓慢推动去除设备并调整好位置，转动手柄部将四个支脚滑块放下使得万向轮离地。

较佳地，步骤S₂具体包括以下步骤：

S₂₁、铣削调节装置将铣刀盘的工作平面调至比待打磨吊攀马脚的上表面低3mm-5mm处，打开电源总开关；

S₂₂、按下工进按钮，工速电机启动并正转，滑块以工进速度前进；

S₂₃、按下第一联锁开关，快速电机正转并加快滑块速度；

S₂₄、当铣削动力系统到达加工区域起始点，按下铣削按钮，铣削电机启动对待打磨吊攀马脚进行铣削；

S₂₅、按下工退按钮，工速电机反转，该铣削动力系统一工退状态对待打磨吊攀马脚进行铣削；

S₂₆、当触动装置碰撞到第二行程开关常闭触点，按下第二联锁开关，快速电机反转并加快滑块速度；

S₂₇、当铣削动力系统退回初始位置并碰撞到第一行程开关常闭触点，工速电机、快速电机停止运行，关闭电源总开关；

S₂₈、重复步骤S₂₁-S₂₇，直至待打磨吊攀马脚的待加工余量小于2mm。

较佳地，步骤S₃具体包括以下步骤：

S₃₁、铣削调节装置将铣刀盘的工作平面调至比待打磨吊攀马脚的上表面低0.5mm-1mm处，打开电源总开关；

S₃₂、按下工进按钮，工速电机启动并正转，滑块以工进速度前进；

S₃₃、按下第一联锁开关，快速电机正转并加快滑块速度；

S₃₄、当铣削动力系统到达加工区域起始点，按下铣削按钮，铣削电机启动对待打磨吊攀马脚进行铣削；

S₃₅、按下工退按钮，工速电机反转，该铣削动力系统一工退状态对待打磨吊攀马脚进行铣削；

S₃₆、当触动装置碰撞到第二行程开关常闭触点，按下第二联锁开关，快速电机反转并加快滑块速度；

S₃₇、当铣削动力系统退回初始位置并碰撞到第一行程开关常闭触点，工速电机、快速电机停止运行，关闭电源总开关；

S₃₈、重复步骤S₃₁-S₃₇，直至待打磨吊攀马脚的上表面与其周缘的高度偏差小于1mm。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

本发明的积极进步效果在于：

本发明保证了铣削动力系统的工作平面与待加工平面平行，提高了甲板上吊攀马脚加工后的表面质量，同时避免产生高温破坏油漆涂层。另外，还降低了加工成本，极大地提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明较佳实施例的去除设备的结构示意图。

图2为与图1对应的俯视图。

图3为与图1对应的左视图。

图4为本发明较佳实施例的升降装置的内部结构示意图。

图5为本发明较佳实施例的电机主回路示意图。

图6为本发明较佳实施例的电机控制回路示意图。

图7为本发明较佳实施例的去除方法的流程示意图。

附图标记说明：

水平调节系统：1支撑架：11丝杆：12

螺纹部件：13手柄部：14支脚滑块：15

推力轴承：16

差速动力系统：2导轨：21滑块：22

工速电机：23快速电机：24差速传动机构：25

螺旋杆：26

铣削动力系统：3铣削电机：31变速箱：32

铣削轴：33铣刀盘：34

电机控制系统：4控制面板：41

第一接触器：KM1第二接触器：KM2

第三接触器：KM3第四接触器：KM4

总停按钮：SB1第一联锁开关：SB2

工进按钮：SB3工退按钮：SB4

第二联锁开关：SB5铣削按钮：SB6

急停按钮：SB7第一行程开关常闭触点：SQ1

第二行程开关常闭触点：SQ2第三行程开关常闭触点：SQ3

具体实施方式

下面举个较佳实施例，并结合附图来更清楚完整地说明本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-3所示，本发明用于甲板吊攀马脚的去除设备包括水平调节系统1、差速动力系统2、铣削动力系统3和电机控制系统4。

其中，该水平调节系统1包括支撑装置和连接在支撑装置上的升降装置。该升降装置用于调节支撑装置在竖直方向的高度和在水平面上的倾斜度。同时，如图2所示，该支撑装置包括两个相对设置的支撑架11，该升降装置包括四个升降机构，其中各支撑架11的前端和后端分别固定有一个该升降机构。且两个支撑架11左右对称设置，并由钢板切割后焊接而成，具有足够结构强度和水平精度。

请根据图4予以理解，各该升降机构包括一丝杆12和固定于相应的支撑架11上的螺纹部件13，螺纹部件13与丝杆12为螺纹配合连接。且丝杆12的顶端固定有一手柄部14，该丝杆12的底端通过一推力轴承16固定有一支脚滑块15。在实际的使用过程中，可以通过转动手柄部14使得丝杆12旋转，通过丝杆12的旋转运动转换为螺纹部件13沿竖直方向的移动，从而调节两个支撑架11在竖直方向的高度和在水平面上的倾斜度。

在本实施例中，螺纹部件13为高强度的花篮螺母，且焊接在支撑架11的端部。同时，支脚滑块15内有圆形的聚四氟乙烯板来与船甲板接触，以减少对甲板油漆图层的破坏。这样，通过旋转手柄部14即可调节支脚滑块15的高低。在支脚滑块15的一侧以相同方式安装载重不小于500kg的万向轮。在铣削动力系统3上与其工作平面平行的平面上固定两个水平面内相互垂直的水平仪作为一组调节水平仪，将一组参照水平仪放置于待打磨吊攀马脚旁。两个参照水平仪分别与两个调节水平仪平行。当船甲板不水平时，调节水平仪内气泡会偏离平衡位置。此时，调节四个支脚滑块15的高低，使得调节水平仪内的气泡位置与相对应的参照水平仪内气泡位置分别相同，即认为铣削动力系统3与工作平面平行。其中，水平仪型号为BS-A93C型，绿色管内装有液体，当气泡位于两条黑线之间时，可认为达到水平。

通过设计一套船用水平调节系统1，将机床上金属冷加工铣削原理成功应用到倾斜船台或晃动环境下的船体现场，代替了传统的磨料磨削手段，提升了加工后的表面质量，同时避免产生高温破坏油漆涂层。通过实验测量加工后的表面平面度达0.12/500，粗糙度Ra达7.5μm，充分满足了PSPC涂装标准的要求。

请根据图1-3予以理解，该差速动力系统2包括一固定在支撑架11上的导轨21、一滑设在导轨21上的滑块22和一驱动装置。其中，该驱动装置用于驱动滑块22沿导轨21横向移动，且该驱动装置包括工速电机23、快速电机24、差速传动机构25和螺旋杆26，该差速传动机构25的输入端均与工速电机23、快速电机24传动连接，输出端与螺旋杆26传动连接，该螺旋杆26与该滑块22为螺纹配合连接。在实际的使用过程中，当工速电机23、快速电机24启动时，通过差速传动机构25驱动丝杆12旋转，从而带动滑块22沿导轨21的横向左右移动。

采用快速电机24和工速电机23装在同一差速传动机构25上的结构，工作时工速电机23始终运行；当需要快进时，快速电机也同时运行，使差速传动机构25输出转速提高，从而驱动螺旋杆26带动滑块22快进或工进。

在本实施例中，螺旋杆26选用GB3668.4-83标准HJ40A型普通丝杠传动装置，导轨21采用制造工艺简单、导向刚度较好的双矩形单导轨21导向形式。考虑到甲板吊攀马脚尺度不超过700mm，以及集装箱船甲板为模块化设计，空间有限，故导轨21长度为1400mm，滑块22长度为600mm，使得行程达到800mm以覆盖整个吊攀马脚。同时根据铣刀参数要求，选定差速传动机构25为JB1521-75标准HJ40-F41型，快速电机为功率0.75kW的Y90S-6型，工速电机为功率1.5kW的Y90L-4型。差速传动机构型号为符合JB1521-75标准的HJ40-F41型，其快进转速550r/min，工进转速20r/min。

另外，铣削动力系统3固定在滑块22上，且用于铣削甲板吊攀马脚。其中，该铣削动力系统3包括铣削电机31、变速箱32、铣削轴33和用于安装铣削部件的铣刀盘34。四者应保证铣削部件相对切削表面速率在标准范围内。该变速箱32包括固定在滑块22上的箱体和与铣削电机31传动连接的变速传动机构，变速传动机构的输出端与该铣削轴33传动连接。铣刀盘34固定在铣削轴33的底端，且铣削轴33通过一铣削调节装置可沿竖直方向上下移动。

在本实施例中，铣削部件为铣刀，考虑到吊攀马脚表面硬度很高，铣刀选用YW2型硬质合金，配合200mm标准铣刀盘34，确定其最佳切削转速为300-350r/min，功率不小于4kW。根据这一参数，选定铣削电机31为功率5.5kW的Y132S2-4型，变速箱32为JB1530标准TX32A型，输出转速为320r/min。

此外，该电机控制系统4固定在支撑架11上，且用于控制差速动力系统2、铣削动力系统3的启停以及运行状态。其中，该电机控制系统4包括控制面板41、固定在导轨21上的行程开关、用于撞击行程开关的触动装置、电机主回路和电机控制回路，该触动装置固定在滑块22的后侧面上。

请根据图1予以理解，该控制面板41用于输入控制信号。该控制面板41上设置有第一联锁开关、第二联锁开关、电源总开关、工进按钮、工退按钮、铣削按钮、总停按钮和急停按钮SB7。

另外，该行程开关用于切换铣削动力系统3的快进、工进、工退及快退四个工位。且该行程开关包括沿竖直方向依次间隔设置的第一行程开关常闭触点SQ1、第二行程开关常闭触点SQ2和第三行程开关常闭触点SQ3。同时，该触动装置包括固定在滑块22后侧面上的安装板和三个固定在安装板上的触动部件，三个触动部件沿该安装板的横向间隔设置，同时，三个触动部件在竖直方向设置于不同高度，且在竖直方向分别与第一行程开关常闭触点SQ1、第二行程开关常闭触点SQ2和第三行程开关常闭触点SQ3对应设置。其中，限位开关型号为JW2A-11Z/3。

在本实施例中，当滑块22沿导轨21滑动至初始位置时，第一个触动部件碰撞第一行程开关常闭触点SQ1，当滑块22沿导轨21滑动至加工区域起始点时，第二个触动部件碰撞第二行程开关常闭触点SQ2，当滑块22沿导轨21滑动至加工区域终点时，第三个触动部件碰撞第三行程开关常闭触点SQ3。

请根据图5予以理解，该控制主回路包括一与工速电机串联连接的第一接触器KM1的主触点、一串联连接于第一接触器KM1的主触点的底端与快速电机之间的第二接触器KM2的主触点、一第三接触器KM3的主触点和一与铣削电机串联连接的第四接触器KM4的主触点。其中，该第三接触器KM3的主触点并联连接于第一接触器KM1的主触点的两端，该第三接触器KM3的主触点与第二接触器KM2的主触点串联连接，且第三接触器KM3的主触点用于控制工速电机、快速电机的反转。

请根据图6予以理解，该电机控制回路用于接收控制信号，并用于控制第一接触器KM1、第二接触器KM2、第三接触器KM3、第四接触器KM4得电或断电。在电机控制回路中，加入多重自锁互锁保护，保证人员和去除设备安全。

其中，该电机控制回路包括一第一支路、第二支路、第三支路和第四支路，第一支路、第三支路和第四支路并联连接。同时，该第一支路用于控制第一接触器KM1得电或断电，且该第一支路包括串联连接的第一联锁保护支路和第一控制支路。第一联锁保护支路包括串联连接的第三行程开关常闭触点和第三接触器KM3的常闭辅助触点。第一控制支路包括串联连接的第二接触器KM2的常闭辅助触点、第一自锁回路和第一接触器KM1的线圈。该第一自锁回路包括并联连接的工进按钮SB3的常开触点和第一接触器KM1的常开辅助触点。

另外，如图6所示，该电机控制回路还包括一第一附加支路，该第一附加支路包括一连接于第一联锁保护支路底端与第一接触器KM1的线圈顶端之间的第一联锁开关SB2的第一常开触点。

请根据图6予以理解，该第三支路用于控制第三接触器KM3得电或断电，且该第三支路包括串联连接的第三联锁保护支路和第三控制支路。其中，该第三联锁保护支路包括串联连接的第一行程开关常闭触点和第一接触器KM1的常闭辅助触点。第三控制支路包括串联连接的第二接触器KM2的常闭辅助触点、第二自锁回路和第三接触器KM3的线圈。该第二自锁回路包括并联连接的工退按钮SB4的常开触点和第三接触器KM3的常开辅助触点。该电机控制回路还包括一第二附加支路，该第二附加支路包括一连接于第三联锁保护支路底端与第三接触器KM3的线圈顶端之间的第二联锁开关SB5的第一常开触点。

另外，如图6所示，该第四支路用于控制第四接触器KM4得电或断电，且第四支路包括串联连接的第四控制支路。其中，该第四控制支路包括串联连接的第二接触器KM2的常闭辅助触点、第三自锁回路和第四接触器KM4的线圈。该第三自锁回路包括并联连接的铣削按钮SB6的常开触点和第四接触器KM4的常开辅助触点。

此外，该第二支路用于控制第二接触器KM2得电或断电，该第二支路并联连接于该第一控制支路的两端，且并联连接于该第三控制支路的两端。其中，该第二支路包括第二联锁保护支路、第一联锁控制支路和第二联锁控制支路。该第二联锁保护支路包括串联连接的第四接触器KM4的常闭辅助触点、第二行程开关常闭触点和第二接触器KM2的线圈。该第一联锁控制支路包括串联连接于第一联锁保护支路的底端与第二联锁保护支路的顶端之间的该第一联锁开关SB2的第二常开触点。该第二联锁控制支路包括串联连接于第三联锁保护支路的底端与第二联锁保护支路的顶端之间的该第二联锁开关SB5的第二常开触点。

请根据图6予以理解，该电机控制回路还包括一总停按钮SB1的常闭触点和一与该总停按钮SB1的常闭触点串联的急停按钮SB7的常闭触点，该总停按钮SB1的常闭触点和急停按钮SB7的常闭触点均与第一联锁保护支路、第三联锁保护支路和第四控制支路串联连接。

在本实施例中，使用自动控制代替人工控制，既减少了人工成本，又大大提升工作效率，节省了去除时间，对船舶交验成功率提升和成本控制有着重大的意义。通过加入若干手动控制开关，使得工作过程中，操作员可随时切换到手动模式进行人工调节以适应现场实际情况。

请根据图1-7予以理解，本发明还提供了一种甲板吊攀马脚的去除方法，其包括以下步骤：

步骤100，定位去除设备：将去除设备起吊至甲板待打磨吊攀马脚处，万向轮触地，支脚滑块15离地，缓慢推动去除设备并调整好位置，转动手柄部14将四个支脚滑块15放下使得万向轮离地。在本实施例中，该去除设备自重约1.2吨。

步骤101，调节铣削动力系统3的工作平面与待加工平面平行：将一组参照水平仪放置于待打磨吊攀马脚旁，另一组调节水平仪放置于该铣削动力系统3上，通过分别旋转四个手柄部14调节支撑架11在水平面上的倾斜度，直到调节水平仪与参照水平仪示数均相同。在将支腿滑块锁紧。

步骤102，粗加工待打磨吊攀马脚。

步骤103，精加工待打磨吊攀马脚。

其中，步骤102具体包括以下步骤：

步骤1020，铣削调节装置将铣刀盘34的工作平面调至比待打磨吊攀马脚的上表面低3mm-5mm处，打开电源总开关。

步骤1021，按下工进按钮SB3，第一接触器KM1得电，工速电机启动并正转，滑块22以工进速度前进。

步骤1022，按下第一联锁开关SB2，第二接触器KM2得电，快速电机正转并加快滑块22速度。

步骤1023，当铣削动力系统3到达加工区域起始点，按下铣削按钮SB6，第四接触器KM4得电，铣削电机启动对待打磨吊攀马脚进行铣削，当触动装置碰撞到第三行程开关常闭触点SQ3，第一接触器KM1断电，工速电机停止运行。

步骤1024，按下工退按钮SB4，第三接触器KM3得电，工速电机反转，该铣削动力系统3一工退状态对待打磨吊攀马脚进行铣削。

步骤1025，当触动装置碰撞到第二行程开关常闭触点SQ2，按下第二联锁开关SB5，第二接触器KM2得电，快速电机反转并加快滑块22速度。

步骤1026，当铣削动力系统3退回初始位置并碰撞到第一行程开关常闭触点SQ1，工速电机、快速电机停止运行，关闭电源总开关。

步骤1027，重复步骤1020-1026，直至待打磨吊攀马脚的待加工余量小于2mm。

另外，步骤103具体包括以下步骤：

步骤1030，铣削调节装置将铣刀盘34的工作平面调至比待打磨吊攀马脚的上表面低0.5mm-1mm处，打开电源总开关。

步骤1031，按下工进按钮SB3，第一接触器KM1得电，工速电机启动并正转，滑块22以工进速度前进。

步骤1032，按下第一联锁开关SB2，第二接触器KM2得电，快速电机正转并加快滑块22速度。

在本实施例中，出于安全考虑，在铣削部件开始旋转后(即第四接触器KM4得电后)或到达加工区域(即行程开关的第二行程开关常闭触点SQ2被触发)，即使按住第二行程开关常闭触点SQ2不放，快速电机仍然停止，以防进给速度过快打坏刀片或造成危险。

步骤1033，当铣削动力系统3到达加工区域起始点，按下铣削按钮SB6，第四接触器KM4得电，铣削电机启动对待打磨吊攀马脚进行铣削，当触动装置碰撞到第三行程开关常闭触点SQ3，第一接触器KM1断电，工速电机停止运行。

步骤1034，按下工退按钮SB4，第三接触器KM3得电，工速电机反转，该铣削动力系统3一工退状态对待打磨吊攀马脚进行铣削。

步骤1035，当触动装置碰撞到第二行程开关常闭触点SQ2，按下第二联锁开关SB5，第二接触器KM2得电，快速电机反转并加快滑块22速度。

步骤1036，当铣削动力系统3退回初始位置并碰撞到第一行程开关常闭触点SQ1，工速电机、快速电机停止运行，关闭电源总开关。

步骤1037，重复步骤1030-1036，直至待打磨吊攀马脚的上表面与其周缘的高度偏差小于1mm。

综上所述，采用上述去除设备和去除方法，可以解决在倾斜船台或晃动环境下高质量、高效率地去除吊攀气割残余马脚的技术难题，极大地提高了去除后的甲板表面的平面度和光洁度，减少了去除时间和人工成本，大大节省了交验时间和交验成本。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (19)

1.一种用于甲板吊攀马脚的去除设备，其特征在于，其包括水平调节系统、差速动力系统、铣削动力系统和电机控制系统；

该水平调节系统包括支撑装置和连接于该支撑装置上的升降装置，该升降装置用于调节该支撑装置在竖直方向的高度和在水平面上的倾斜度；

该差速动力系统包括一固定于该支撑装置上的导轨、一滑设于该导轨上的滑块和一驱动装置，该驱动装置用于驱动该滑块沿该导轨横向移动；

该铣削动力系统固定于该滑块上，且用于铣削甲板吊攀马脚；

该电机控制系统固定于该支撑装置上，且用于控制该差速动力系统、铣削动力系统的启停以及运行状态。

2.如权利要求1所述的去除设备，其特征在于，该支撑装置包括两个相对设置的支撑架，该升降装置包括四个升降机构，其中各该支撑架的前端和后端分别固定有一个该升降机构，各该升降机构包括一丝杆和固定于相应的该支撑架上的螺纹部件，该螺纹部件与该丝杆为螺纹配合连接，且该丝杆的顶端固定有一手柄部，该丝杆的底端固定有一支脚滑块。

3.如权利要求2所述的去除设备，其特征在于，该驱动装置包括工速电机、快速电机、差速传动机构和螺旋杆，该差速传动机构的输入端均与该工速电机、快速电机传动连接，该差速传动机构的输出端与该螺旋杆传动连接，该螺旋杆与该滑块为螺纹配合连接。

4.如权利要求3所述的去除设备，其特征在于，该铣削动力系统包括铣削电机、变速箱、铣削轴和用于安装铣削部件的铣刀盘，该变速箱包括固定于该滑块上的箱体和与该铣削电机传动连接的变速传动机构，该变速传动机构的输出端与该铣削轴传动连接，该铣刀盘固定于该铣削轴的底端，且该铣削轴通过一铣削调节装置可沿竖直方向上下移动。

5.如权利要求4所述的去除设备，其特征在于，该电机控制系统包括控制面板、固定于该导轨上的行程开关、用于撞击该行程开关的触动装置、电机主回路和电机控制回路；

该控制面板用于输入控制信号；

该行程开关用于切换该铣削动力系统的快进、工进、工退及快退四个工位；

该触动装置固定于该滑块的后侧面上；

该控制主回路包括一与该工速电机串联连接的第一接触器的主触点、一串联连接于该第一接触器的主触点的底端与该快速电机之间的第二接触器的主触点、一第三接触器的主触点和一与该铣削电机串联连接的第四接触器的主触点，该第三接触器的主触点并联连接于该第一接触器的主触点的两端，该第三接触器的主触点与该第二接触器的主触点串联连接，且该第三接触器的主触点用于控制工速电机、快速电机的反转；

该电机控制回路用于接收控制信号，并用于控制第一接触器、第二接触器、第三接触器、第四接触器得电或断电。

6.如权利要求5所述的去除设备，其特征在于，该行程开关包括沿竖直方向依次间隔设置的第一行程开关常闭触点、第二行程开关常闭触点和第三行程开关常闭触点，该触动装置包括固定于该滑块的后侧面上安装板和三个固定于该安装板上的触动部件，三个该触动部件沿该安装板的横向间隔设置，且在竖直方向分别与第一行程开关常闭触点、第二行程开关常闭触点和第三行程开关常闭触点对应设置。

7.如权利要求6所述的去除设备，其特征在于，该电机控制回路包括一第一支路、第二支路、第三支路和第四支路，第一支路、第三支路和第四支路并联连接；

该第一支路用于控制第一接触器得电或断电，且该第一支路包括串联连接的第一联锁保护支路和第一控制支路；

该第三支路用于控制第三接触器得电或断电，且该第三支路包括串联连接的第三联锁保护支路和第三控制支路；

该第四支路用于控制第四接触器得电或断电，且该第四支路包括串联连接的第四控制支路；

该第二支路用于控制第二接触器得电或断电，该第二支路并联连接于该第一控制支路的两端，且并联连接于该第三控制支路的两端。

8.如权利要求7所述的去除设备，其特征在于，第一联锁保护支路包括串联连接的第三行程开关常闭触点和第三接触器的常闭辅助触点。

9.如权利要求7所述的去除设备，其特征在于，该第一控制支路包括串联连接的第二接触器的常闭辅助触点、第一自锁回路和第一接触器的线圈，该电机控制回路还包括一第一附加支路，该第一附加支路包括一连接于第一联锁保护支路底端与第一接触器的线圈顶端之间的第一联锁开关的第一常开触点，该第一自锁回路包括并联连接的工进按钮的常开触点和第一接触器的常开辅助触点。

10.如权利要求7所述的去除设备，其特征在于，该第三联锁保护支路包括串联连接的第一行程开关常闭触点和第一接触器的常闭辅助触点。

11.如权利要求9所述的去除设备，其特征在于，该第三控制支路包括串联连接的第二接触器的常闭辅助触点、第二自锁回路和第三接触器的线圈，该电机控制回路还包括一第二附加支路，该第二附加支路包括一连接于第三联锁保护支路底端与第三接触器的线圈顶端之间的第二联锁开关的第一常开触点，该第二自锁回路包括并联连接的工退按钮的常开触点和第三接触器的常开辅助触点。

12.如权利要求11所述的去除设备，其特征在于，该第二支路包括第二联锁保护支路、第一联锁控制支路和第二联锁控制支路，该第一联锁控制支路包括串联连接于第一联锁保护支路底端与第二联锁保护支路的顶端之间的该第一联锁开关的第二常开触点，该第二联锁控制支路包括串联连接于第三联锁保护支路底端与第二联锁保护支路的顶端之间的该第二联锁开关的第二常开触点。

13.如权利要求12所述的去除设备，其特征在于，该第二联锁保护支路包括串联连接的第四接触器的常闭辅助触点、第二行程开关常闭触点和第二接触器的线圈。

14.如权利要求13所述的去除设备，其特征在于，该第四控制支路包括串联连接的第二接触器的常闭辅助触点、第三自锁回路和第四接触器的线圈，该第三自锁回路包括并联连接的铣削按钮的常开触点和第四接触器的常开辅助触点。

15.如权利要求14所述的去除设备，其特征在于，该电机控制回路还包括一总停按钮的常闭触点，该总停按钮的常闭触点均与第一联锁保护支路、第三联锁保护支路和第四控制支路串联连接。

16.一种采用如权利要求15所述的去除设备去除甲板吊攀马脚的去除方法，其特征在于，其包括以下步骤：

S₁、调节铣削动力系统的工作平面与待加工平面平行：将一组参照水平仪放置于待打磨吊攀马脚旁，另一组调节水平仪放置于该铣削动力系统上，通过分别旋转四个手柄部调节支撑架在水平面上的倾斜度，直到调节水平仪与参照水平仪示数均相同；

S₂、粗加工待打磨吊攀马脚；

S₃、精加工待打磨吊攀马脚。

17.如权利要求16所述的去除方法，其特征在于，步骤S₁之前还包括以下步骤：

S₁₁、定位去除设备：将去除设备起吊至甲板待打磨吊攀马脚处，万向轮触地，支脚滑块离地，缓慢推动去除设备并调整好位置，转动手柄部将四个支脚滑块放下使得万向轮离地。

18.如权利要求16所述的去除方法，其特征在于，步骤S₂具体包括以下步骤：

S₂₁、铣削调节装置将铣刀盘的工作平面调至比待打磨吊攀马脚的上表面低3mm-5mm处，打开电源总开关；

S₂₂、按下工进按钮，工速电机启动并正转，滑块以工进速度前进；

S₂₃、按下第一联锁开关，快速电机正转并加快滑块速度；

S₂₄、当铣削动力系统到达加工区域起始点，按下铣削按钮，铣削电机启动对待打磨吊攀马脚进行铣削；

S₂₅、按下工退按钮，工速电机反转，该铣削动力系统一工退状态对待打磨吊攀马脚进行铣削；

S₂₆、当触动装置碰撞到第二行程开关常闭触点，按下第二联锁开关，快速电机反转并加快滑块速度；

S₂₇、当铣削动力系统退回初始位置并碰撞到第一行程开关常闭触点，工速电机、快速电机停止运行，关闭电源总开关；

S₂₈、重复步骤S₂₁-S₂₇，直至待打磨吊攀马脚的待加工余量小于2mm。

19.如权利要求16所述的去除方法，其特征在于，步骤S₃具体包括以下步骤：

S₃₁、铣削调节装置将铣刀盘的工作平面调至比待打磨吊攀马脚的上表面低0.5mm-1mm处，打开电源总开关；

S₃₂、按下工进按钮，工速电机启动并正转，滑块以工进速度前进；

S₃₃、按下第一联锁开关，快速电机正转并加快滑块速度；

S₃₄、当铣削动力系统到达加工区域起始点，按下铣削按钮，铣削电机启动对待打磨吊攀马脚进行铣削；

S₃₅、按下工退按钮，工速电机反转，该铣削动力系统一工退状态对待打磨吊攀马脚进行铣削；

S₃₆、当触动装置碰撞到第二行程开关常闭触点，按下第二联锁开关，快速电机反转并加快滑块速度；

S₃₇、当铣削动力系统退回初始位置并碰撞到第一行程开关常闭触点，工速电机、快速电机停止运行，关闭电源总开关；

S₃₈、重复步骤S₃₁-S₃₇，直至待打磨吊攀马脚的上表面与其周缘的高度偏差小于1mm。