CN105328706A - 吸取装置和机器人 - Google Patents

吸取装置和机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105328706A
CN105328706A CN201510783893.6A CN201510783893A CN105328706A CN 105328706 A CN105328706 A CN 105328706A CN 201510783893 A CN201510783893 A CN 201510783893A CN 105328706 A CN105328706 A CN 105328706A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vacuum
suction means
vacuum cup
suction
substrate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510783893.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105328706B (zh
Inventor
吴琼海
董加归
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Easy build robot (Shenzhen) Co., Ltd.
Original Assignee
Shenzhen Co Ltd Of Bo Meide Robot
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Co Ltd Of Bo Meide Robot filed Critical Shenzhen Co Ltd Of Bo Meide Robot
Priority to CN201510783893.6A priority Critical patent/CN105328706B/zh
Publication of CN105328706A publication Critical patent/CN105328706A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105328706B publication Critical patent/CN105328706B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种吸取装置和机器人,所述吸取装置包括基板和安装于所述基板的真空吸附组件,所述真空吸附组件包括至少两个真空发生器、多个真空吸盘和多个真空安全阀,每一个真空发生器连接多个真空吸盘,每一个真空吸盘连接一个真空安全阀。通过为真空吸盘增设真空安全阀,防止真空吸盘中的真空泄漏,使得真空吸盘中的真空度得以维持,从而增加了带孔平板的吸取成功率,提高了吸取装置的稳定性和可靠性。

Description

吸取装置和机器人
技术领域
本发明涉及自动化生产技术领域,尤其是涉及一种吸取装置和机器人。
背景技术
在自动化加工生产过程中,通常利用机器人来搬运加工工件。对于带孔平板,如带孔的印刷电路板,通常使用机器人的吸取装置来吸取搬运。现有的吸取装置包括基板和安装于基板的多个真空发生器和多个真空吸盘,每一真空发生器通常连接10个真空吸盘,一个吸取装置通常具有50个真空吸盘。在吸取操作过程中,当一个或多个真空吸盘没有吸附到带孔平板时,该真空吸盘就会发生真空泄漏,由于真空吸盘数量较多,发生真空泄漏的地方也会随之增加,在使用一段时间后,真空泄漏的现象就更加明显,从而对其它真空吸盘产生影响。同时,由于每个真空发生器分配10个真空吸盘,减弱了每个吸盘所分配的真空度,使得真空度不足。
综上所述,现有的吸取装置,其真空吸盘的真空度不足,且容易产生真空泄漏,从而降低了带孔平板的吸取成功率,严重影响了吸取装置的稳定性和可靠性。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种吸取装置和机器人,旨在增加带孔平板的吸取成功率,提高吸取装置的稳定性和可靠性。
为达以上目的,本发明提出一种吸取装置,所述吸取装置包括基板和安装于所述基板的真空吸附组件,所述真空吸附组件包括至少两个真空发生器、多个真空吸盘和多个真空安全阀,每一个真空发生器连接多个真空吸盘,每一个真空吸盘连接一个真空安全阀。
优选地,每一个真空发生器连接的真空吸盘的数量少于10个。
优选地,每一个真空发生器连接的真空吸盘的数量少于或等于5个。
优选地,相邻的真空吸盘分别连接于不同的真空发生器。
优选地,所述吸取装置还包括安装于所述基板的非接触式吸盘。
优选地,所述真空吸盘安装于所述基板相邻的两边。
优选地,所述非接触式吸盘安装于所述基板的角部,所述角部为与安装了所述真空吸盘的相邻的两边相对的角部。
优选地,所述真空吸盘和所述非接触式吸盘分别安装于所述基板相对的两边。
本发明同时提出一种机器人,包括一吸取装置,所述吸取装置包括基板和安装于所述基板的真空吸附组件,所述真空吸附组件包括至少两个真空发生器、多个真空吸盘和多个真空安全阀,每一个真空发生器连接多个真空吸盘,每一个真空吸盘连接一个真空安全阀。
本发明所提供的一种吸取装置,通过为真空吸盘增设真空安全阀,防止真空吸盘中的真空泄漏,使得真空吸盘中的真空度得以维持,从而增加了带孔平板的吸取成功率,提高了吸取装置的稳定性和可靠性。
通过增设对带孔平板有较强吸附力的非接触式吸盘,与真空吸盘配合使用吸取带孔平板,进一步提高了吸取装置的稳定性和可靠性;同时当带孔平板越大越重时,只使用真空吸盘的方式需要增加更多的真空安全阀而增加很高成本,进而导致不适用面积较大、重量较重的带孔平板,而增设了非接触式吸盘后则可以解决这一问题,从而增加了应用范围,提高了适应性;并且增设非接触式吸盘后减少了真空吸盘的数量,进而减少了噪音。
附图说明
图1是本发明的吸取装置第一实施例的结构示意图;
图2是本发明实施例中吸取装置的气路示意图;
图3是本发明实施例中非接触式吸盘的工作原理图;
图4是本发明的吸取装置第二实施例的结构示意图;
图5是本发明的吸取装置第三实施例的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例,参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
参见图1-图3,提出本发明的吸取装置第一实施例,其中图1为本发明的吸取装置第一实施例的结构示意图,图2为本发明实施例的吸取装置的气路原理图;图3为本发明实施例的非接触式吸盘的工作原理图。所述吸取装置应用于自动加工的机器人,主要用于吸取带孔平板(如带孔的印刷电路板)。所述吸取装置包括基板10和安装于基板10的真空吸附组件,真空吸附组件包括至少两个真空发生器21、多个真空吸盘23和多个真空安全阀22。如图2所示,3个真空发生器21共同连接一进气管41,每一个真空发生器21连接多个真空吸盘23,每一个真空吸盘23连接一个真空安全阀22。当一个或多个真空吸盘23没有吸附到印刷电路板时,连接于该真空吸盘23的真空安全阀22能够维持该真空吸盘23中的真空度,防止真空泄漏,不会对其它真空吸盘23产生影响,从而增加了带孔平板的吸取成功率,提高了吸取装置的稳定性和可靠性。
进一步地,每一个真空发生器21连接的真空吸盘23的数量少于10个,优选少于或等于5个。如图2所示,每个真空发生器21连接5个真空吸盘23。通过减少每个真空发生器21连接的真空吸盘23的数量,可以保证每个真空吸盘23能分配到足够的真空度,进一步提高吸取装置的稳定性和可靠性。
进一步地,相邻的真空吸盘23分别连接于不同的真空发生器21。如图2所示,连接于3个真空发生器21的真空吸盘23交错排布,使得相邻的每两个真空吸盘23均与不同的两个真空发生器21连接。这样做的好处是,当其中一个真空发生器21发生故障时,不会导致某一位置的真空吸盘23集体失效而导致吸取失败,提高吸取装置的稳定性和可靠性。
进一步地,结合参见图1-图3,本发明实施例的吸取装置还包括一非接触式吸盘30,非接触式吸盘30连接一进气管42,根据伯努利原理,进气管42通过非接触式吸盘30的进气口31向内部喷射气流,使得非接触式吸盘30内部形成负压,进而产生吸附力F,吸附带孔平板50。非接触式吸盘30对带孔平板30具有较大的吸附力。
本实施例中,鉴于印刷电路板边缘的孔比中部的孔少且稀疏,因此可以以任何一个印刷电路板的直角边作为吸附基准,如图1所示将真空吸盘23安装于吸取装置基板10相邻的两边,呈L形排布于基板10表面,从而可以保证印刷电路板的一个角可以吸起;同时,将非接触式吸盘30安装于基板10的角部,该角部为与安装了真空吸盘23的相邻的两边相对的角部,从而可以保证印刷电路板相对的另一个角可以吸起,最终保证整个印刷电路板可以稳固得吸附在吸取装置上。在某些实施例中,非接触式吸盘30也可以安装于基板10的其他位置,如安装于基板10中部或者基板10没有安装真空吸盘23的另外两边等。
通过增设对带孔平板有较强吸附力的非接触式吸盘30,与真空吸盘23配合使用吸取带孔平板,进一步提高了吸取装置的稳定性和可靠性;同时当带孔平板越大越重时,只使用真空吸盘23的方式需要增加更多的真空安全阀22而增加很高成本,进而导致不适用面积较大、重量较重的带孔平板,而增设了非接触式吸盘30后则可以解决这一问题,从而增加了应用范围,提高了适应性;并且增设非接触式吸盘30后减少了真空吸盘23的数量,进而减少了噪音。
如图4所示的吸取装置的第二实施例中,还可以将真空吸盘23和非接触式吸盘30分别安装于基板10相对的两边。
如图5所示的吸取装置的第三实施例中,还可以在基板10一边全部安装真空吸盘23,相对的另一边安装非接触式吸盘30和真空吸盘23,非接触式吸盘30优选安装于该边的中间位置,真空吸盘23对称的安装于非接触式吸盘30两侧。
应当理解,非接触式吸盘30和真空吸盘23还可以以其他排布方式安装于基板10,在此不再一一列举赘述。
本发明同时提出一种机器人,所述机器人包括一吸取装置,所述吸取装置包括基板和安装于基板的真空吸附组件,所述真空吸附组件包括至少两个真空发生器、多个真空吸盘和多个真空安全阀,每一个真空发生器连接多个真空吸盘,每一个真空吸盘连接一个真空安全阀。本实施例中所描述的吸取装置为本发明中上述实施例所涉及的吸取装置,在此不再赘述。
本发明的机器人,通过为吸取装置增设真空安全阀,防止了真空吸盘中的真空泄漏,使得真空吸盘中的真空度得以维持,从而增加了带孔平板的吸取成功率,提高了吸取装置的稳定性和可靠性。通过增设对带孔平板有较强吸附力的非接触式吸盘,与真空吸盘配合同时吸取带孔平板,进一步提高了吸取装置的稳定性和可靠性;同时当带孔平板越大越重时,只使用真空吸盘的方式需要增加更多的真空安全阀而增加很高成本,进而导致不适用面积较大、重量较重的带孔平板,而增设了非接触式吸盘后则可以解决这一问题,从而增加了应用范围,提高了适应性;并且增设非接触式吸盘后减少了真空吸盘的数量,进而减少了噪音。
应当理解的是,以上仅为本发明的优选实施例,不能因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其他相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种吸取装置,包括基板(10)和安装于所述基板(10)的真空吸附组件,其特征在于,所述真空吸附组件包括至少两个真空发生器(21)、多个真空吸盘(23)和多个真空安全阀(22),每一个真空发生器(21)连接多个真空吸盘(23),每一个真空吸盘(23)连接一个真空安全阀(22)。
2.根据权利要求1所述的吸取装置,其特征在于,每一个真空发生器(21)连接的真空吸盘(23)的数量少于10个。
3.根据权利要求2所述的吸取装置,其特征在于,每一个真空发生器(21)连接的真空吸盘(23)的数量少于或等于5个。
4.根据权利要求1所述的吸取装置,其特征在于,相邻的真空吸盘(23)分别连接于不同的真空发生器(21)。
5.根据权利要求1-4任一项所述的吸取装置,其特征在于,所述吸取装置还包括安装于所述基板(10)的非接触式吸盘(30)。
6.根据权利要求5所述的吸取装置,其特征在于,所述真空吸盘(23)安装于所述基板(10)相邻的两边。
7.根据权利要求6所述的吸取装置,其特征在于,所述非接触式吸盘(30)安装于所述基板(10)的角部,所述角部为与安装了所述真空吸盘(23)的相邻的两边相对的角部。
8.根据权利要求5所述的吸取装置,其特征在于,所述真空吸盘(23)和所述非接触式吸盘(30)分别安装于所述基板(10)相对的两边。
9.一种机器人,其特征在于,包括如权利要求1-8任一项所述的吸取装置。
CN201510783893.6A 2015-11-16 2015-11-16 吸取装置和机器人 Active CN105328706B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510783893.6A CN105328706B (zh) 2015-11-16 2015-11-16 吸取装置和机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510783893.6A CN105328706B (zh) 2015-11-16 2015-11-16 吸取装置和机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105328706A true CN105328706A (zh) 2016-02-17
CN105328706B CN105328706B (zh) 2017-07-28

Family

ID=55279571

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510783893.6A Active CN105328706B (zh) 2015-11-16 2015-11-16 吸取装置和机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105328706B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113400285A (zh) * 2021-06-15 2021-09-17 深圳市华星光电半导体显示技术有限公司 基板取放装置及取放方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5609377A (en) * 1993-12-08 1997-03-11 Fuji Photo Film Co., Ltd. Vacuum chuck apparatus
JPH1086085A (ja) * 1996-09-19 1998-04-07 Dainippon Screen Mfg Co Ltd 基板吸着装置および基板吸着方法
CN2930919Y (zh) * 2006-02-22 2007-08-08 天水锻压机床有限公司 真空吸盘上料装置
CN201893324U (zh) * 2010-11-24 2011-07-06 北京北方微电子基地设备工艺研究中心有限责任公司 传输系统以及包含该传输系统的等离子体加工设备
CN205272056U (zh) * 2015-11-16 2016-06-01 深圳博美德机器人股份有限公司 吸取装置和机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5609377A (en) * 1993-12-08 1997-03-11 Fuji Photo Film Co., Ltd. Vacuum chuck apparatus
JPH1086085A (ja) * 1996-09-19 1998-04-07 Dainippon Screen Mfg Co Ltd 基板吸着装置および基板吸着方法
CN2930919Y (zh) * 2006-02-22 2007-08-08 天水锻压机床有限公司 真空吸盘上料装置
CN201893324U (zh) * 2010-11-24 2011-07-06 北京北方微电子基地设备工艺研究中心有限责任公司 传输系统以及包含该传输系统的等离子体加工设备
CN205272056U (zh) * 2015-11-16 2016-06-01 深圳博美德机器人股份有限公司 吸取装置和机器人

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
成大先: "《精密设计 单行本 气动传动》", 31 January 2010 *
陶国良: "《气动电子技术》", 30 June 2014 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113400285A (zh) * 2021-06-15 2021-09-17 深圳市华星光电半导体显示技术有限公司 基板取放装置及取放方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105328706B (zh) 2017-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205272056U (zh) 吸取装置和机器人
CN203156623U (zh) 一种自适应基板尺寸的真空吸附平台
CN205207407U (zh) 复式多功能吸盘
CN204487425U (zh) Pcb板真空吸附夹具
TWI466225B (zh) Suspended air float working platform
CN105328706A (zh) 吸取装置和机器人
CN212424640U (zh) 一种吸附载台
CN205932898U (zh) 一种钢片机用吸盘
CN103236410B (zh) 一种开有斜槽的石英舟结构
CN201350632Y (zh) 基板吸附装置
CN106711076A (zh) 一种用于多个晶片吸附的真空陶瓷吸盘
CN103904013A (zh) 一种真空吸附装置及吸附测校方法
CN102332420A (zh) 超薄伞流式非接触硅片吸盘
CN203717601U (zh) 一种真空吸盘
CN210403691U (zh) 一种用于涂胶显影设备的晶圆传送手臂
CN206271685U (zh) 一种新型芯片吸嘴
CN203021094U (zh) 全自动收板机的真空吸附系统
CN202888138U (zh) 玻封二极管用晶片吸盘的面板
CN203282376U (zh) 吸盘式工件平台
CN202300710U (zh) 一种油锯化油器的安装结构
CN206767101U (zh) 一种多路吸附装置
CN203814060U (zh) 一种锡膏印刷装置
CN220461174U (zh) 一种用于光伏电池片的点胶装置
CN106981559B (zh) 一种真空吸板装置
CN207827363U (zh) 一种pcb板风机吸盘

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 518000, Guangdong, Baoan District, Fuyong street, Ocean Development Zone, Fu'an industrial city, the two phase of the plant, 6, one or two, Shenzhen

Applicant after: SHENZHEN BONMET ROBOT CO., LTD.

Address before: 518000 building, six floor, second industrial zone, Great Ocean Road, Fuyong street, Baoan District, Guangdong, Shenzhen, Fu'an one or two, China

Applicant before: Shenzhen Co., Ltd of Bo Meide robot

COR Change of bibliographic data
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180511

Address after: 518000 room 902, block C, SKYWORTH building, 008 SKYWORTH Road, Gaoxin Nan Road, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong.

Patentee after: Easy build robot (Shenzhen) Co., Ltd.

Address before: 518000 Guangdong Shenzhen Baoan District Fuyong Street Dayang Development Zone Fu'an industrial city two phase workshop 6 buildings one or two stories.

Patentee before: SHENZHEN BONMET ROBOT CO., LTD.