CN105307740A - 作业车辆的控制方法、作业车辆的控制装置及作业车辆 - Google Patents

Abstract

在控制具备支承于车身而进行转动的动臂及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且利用驱动器的动作进行转动的铲斗的作业车辆时，求出所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，并根据所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态求出所述铲斗到达所述阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，根据所述铲斗到达所述阻挡件为止的所述驱动器的可动作量来限制所述驱动器的动作速度，并且根据所求出的所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，使所述驱动器的动作速度的限制量变化。

Description

作业车辆的控制方法、作业车辆的控制装置及作业车辆

技术领域

本发明涉及一种进行挖掘作业的作业车辆。

背景技术

存在一种具备将砂土或碎石等装入自卸车等中的工作装置的作业车辆。作为这种作业车辆，存在轮式装载机。轮式装载机为具有用于进行挖掘作业的铲斗且利用轮胎行驶而进行作业的车辆。例如，在专利文献1中，记载了在铲斗倾转末端位置附近进行缓慢停止控制的车辆。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-203109号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，不仅希望抑制当铲斗进行倾转动作时在倾转末端产生的冲击，而且还希望减少当铲斗进行卸载动作时在卸载末端产生的冲击。

本发明的目的在于抑制铲斗的卸载动作时在卸载末端产生的冲击。

用于解决课题的手段

本发明为一种作业车辆的控制方法，该作业车辆具备：动臂，其支承于车身而进行转动；铲斗，其支承于所述动臂的远离所述车身的一侧，且利用驱动器的动作进行转动，所述作业车辆的控制方法在控制作业车辆时，求出所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，并根据所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态求出所述铲斗到达卸载侧的阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，根据所述铲斗到达所述阻挡件为止的所述驱动器的可动作量来限制所述驱动器的动作速度，并且根据所求出的所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，使所述驱动器的动作速度的限制量以所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度越大则越大的方式变化。

本发明为一种作业车辆的控制装置，其对作业车辆进行控制，该作业车辆具备：动臂，其支承于车身而进行转动；铲斗，其支承于所述动臂的远离所述车身的一侧，且利用驱动器的动作进行转动，该作业车辆的控制装置求出所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，并根据所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态求出所述铲斗到达卸载侧的阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，根据所述可动作量来限制所述驱动器的动作速度，并且根据所求出的所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，使所述驱动器的动作速度的限制量以所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度越大则越大的方式变化。

本发明为一种作业车辆，其包括：支承于车身支承而进行转动的动臂；支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且利用驱动器的动作进行转动的铲斗；及前述的作业车辆的控制装置。

优选为，在使所述驱动器的动作速度的限制量变化之前，根据对用于操作所述铲斗的操作装置进行使所述铲斗进行卸载动作的操作开始的时刻的所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态，来求出所述铲斗到达所述阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，在所求出的可动作量小于规定值且所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度为零的情况下，解除所述驱动器的移动速度的限制。

本发明能够抑制铲斗的卸载动作时在卸载末端产生的冲击。

附图说明

图1为表示本实施方式所涉及的作业车辆的图。

图2为表示控制工作装置的动作的控制系统的图。

图3为表示工作装置的图。

图4为用于说明轮式装载机所具备的铲斗的倾转动作及卸载动作的图。

图5为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的、卸载动作时的控制中使用的控制用第一表格的一例的图。

图6为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的、卸载动作时的控制中使用的控制用第二表格的一例的图。

图7为表示动臂上升速度的限制率和铲斗油缸的到达距离之间的关系的图。

图8为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的卸载动作时的控制例的流程图。

图9为用于说明开始进行卸载动作时的控制及卸载动作时的控制结束时的判定的图。

图10为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的、使铲斗自动地进行倾转动作的情况下实施的控制中使用的自动倾转用表格的一例的图。

图11为表示倾转指令和铲斗油缸的到达距离之间的关系的图。

图12为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的自动倾转动作时的控制例的流程图。

具体实施方式

参照附图详细说明用于实施本发明的方式(实施方式)。

<轮式装载机>

图1为表示本实施方式所涉及的作业车辆的图。在本实施方式中，作为作业车辆，例举将碎石或挖掘碎石时产生的砂土或岩石等装载于作为运输车辆的自卸车等中的轮式装载机1。

轮式装载机1包括：车身2、具备动臂3及铲斗4的工作装置5、前轮6F及后轮6R、驾驶室7、相当于驱动器的动臂油缸9、相当于驱动器的铲斗油缸10。在车身2上安装有工作装置5、前轮6F、后轮6R及驾驶室7。在驾驶室7内设置有驾驶座DS及操作杆CL。将从驾驶座DS的座椅靠背DSB朝向操作杆CL的方向称为前方，将从操作杆CL朝向座椅靠背DSB的方向称为后方。轮式装载机1的左右以前方为基准。

前轮6F及后轮6R与路面R接触。将前轮6F及后轮6R的接地面侧称为下方，将从前轮6F及后轮6R的接地面离开的方向称为上方。轮式装载机1通过前轮6F及后轮6R旋转而行驶。轮式装载机1的转向通过车身2在前轮6F和后轮6R之间进行屈曲而实现。

工作装置5配置在车身2的前部。动臂3被支承于车身2的前方侧，并向前方延伸。动臂3被车身2支承而转动。铲斗4具有开口部4H及爪4C。铲斗4通过爪4C掏取砂土或碎石等，从而挖掘对象。将由爪4C掏取的砂土或碎石等适当称为挖掘物SR。爪4C掏取的挖掘物SR从开口部4H进入铲斗4的内部。铲斗4被支承于动臂3的与车身2侧相反的一侧、即远离车身2的一侧而转动。

作为动臂驱动装置的动臂油缸9设置在车身2和动臂3之间。动臂3通过动臂油缸9伸缩而以车身2侧的支承部为中心转动。使动臂3转动的动臂驱动装置并不限定于动臂油缸9。例如，动臂驱动装置可以为设置在动臂3的根部的电动机。如此，动臂驱动装置为使动臂3转动的驱动器。

铲斗油缸10的一端部安装在车身2上而被支承，而另一端部安装在双臂曲柄11的一端部。双臂曲柄11的另一端部连结于铲斗4。铲斗4通过铲斗油缸10进行伸缩而以被动臂3支承的部分为中心转动。使铲斗4转动的装置并不限定于铲斗油缸10。

操作杆CL控制动臂油缸9及铲斗油缸10的伸缩。当搭乘于驾驶室7内的操作员对操作杆CL进行操作时，动臂油缸9及铲斗油缸10的至少一方伸缩。于是，动臂3及铲斗4的至少一方转动。如此，动臂3及铲斗4通过操作员对操作杆CL进行操作而动作。

<工作装置5的控制系统>

图2为表示控制工作装置5的动作的控制系统的图。控制图1所示的工作装置5的动作、即动臂3及铲斗4的动作的控制系统CS包括：工作装置液压泵12、动臂操作阀13、铲斗操作阀14、先导泵15、喷出回路12C、电磁比例控制阀20、控制装置40、TM(变速装置)控制装置49、EG(发动机)控制装置51。

工作装置液压泵12被搭载于轮式装载机1的作为动力产生装置的发动机(EG)60驱动。发动机60为内燃机，在本实施方式中为柴油发动机。发动机60的种类并不限定于柴油发动机。发动机60的输出在被输入于PTO(动力输出，PowerTakeOff)61以后，向工作装置液压泵12和作为动力传递机构的离合器62输出。通过这种结构，工作装置液压泵12经由PTO61而被发动机60驱动，从而喷出工作油。

离合器62的输入侧连接于发动机60，输出侧连接于液力变矩器(TC)63。液力变矩器63的输出侧连接于变速装置(TM)64。通过这种结构，将发动机60的输出经由PTO61、离合器62及液力变矩器63而向变速装置64传递。变速装置64将从PTO61传递来的发动机60的输出向图1所示的前轮6F及后轮6R传递而将它们驱动。轮式装载机1及车身2利用发动机60的输出而驱动前轮6F及后轮6R，从而行驶。前轮6F及后轮6R成为轮式装载机1的驱动轮。

在工作装置液压泵12喷出工作油的喷出口，连接有作为供工作油通过的油路的喷出回路12C。喷出回路12C与动臂操作阀13和铲斗操作阀14连接。动臂操作阀13及铲斗操作阀14均为液压先导式的操作阀。动臂操作阀13和铲斗操作阀14分别与动臂油缸9和铲斗油缸10连接。工作装置液压泵12、动臂操作阀13、铲斗操作阀14、喷出回路12C形成串联形式的液压回路。

动臂操作阀13为具有A位置、B位置、C位置及D位置的四位切换阀。动臂操作阀13在位于A位置时使动臂3上升，在位于B位置时处于中立并保持位置，在位于C位置时使动臂3下降，在位于D位置时成为悬浮状态。铲斗操作阀14为具有E位置、F位置及G位置的三位切换阀。铲斗操作阀14在位于E位置时使铲斗4进行倾转动作，在位于F位置时处于中立并保持位置，在处于G位置时使铲斗4进行卸载动作。

铲斗4的倾转动作为图1所示的铲斗4的开口部4H及爪4C朝向驾驶室7转动而倾斜的动作。铲斗4的卸载动作与倾转动作相反，为使铲斗4的开口部4H及爪4C以远离驾驶室7的方式转动而倾斜的动作。

动臂操作阀13及铲斗操作阀14的先导受压部分别经由电磁比例控制阀20而与先导泵15连接。先导泵15连接于PTO61，而被发动机60驱动。先导泵15经由电磁比例控制阀20而对动臂操作阀13的先导受压部13R及铲斗操作阀14的先导受压部14R供给规定压力(先导压力)的工作油。

电磁比例控制阀20具有动臂下降电磁比例控制阀21、动臂上升电磁比例控制阀22、铲斗卸载电磁比例控制阀23及铲斗倾转电磁比例控制阀24。动臂下降电磁比例控制阀21及动臂上升电磁比例控制阀22连接于动臂操作阀13的各先导受压部13R、13R。铲斗卸载电磁比例控制阀23及铲斗倾转电磁比例控制阀24连接于铲斗操作阀14的各先导受压部14R、14R。向动臂下降电磁比例控制阀21的电磁指令部21S、动臂上升电磁比例控制阀22的电磁指令部22S、铲斗卸载电磁比例控制阀23的电磁指令部23S及铲斗倾转电磁比例控制阀24的电磁指令部24S输入来自控制装置40的各自的指令信号。

动臂下降电磁比例控制阀21、动臂上升电磁比例控制阀22、动臂操作阀13及动臂油缸9具有作为使动臂3转动(升降)的动臂驱动部的功能。铲斗卸载电磁比例控制阀23、铲斗倾转电磁比例控制阀24、铲斗操作阀14及铲斗油缸10具有作为使铲斗转动(倾转动作或卸载动作)的铲斗驱动部的功能。

控制装置40包括例如CPU(CentralProcessingUnit)等处理部41、ROM(ReadOnlyMemory)等存储部42、输入部43、输出部44。处理部41通过依次执行记述于计算机程序中的各种命令，来控制工作装置5的动作。处理部41与存储部42、输入部43及输出部44电连接。通过这种结构，处理部41能够读取存储于存储部42中的信息、将信息写入存储部42、从输入部43接收信息、向输出部44输出信息。

存储部42存储有用于控制工作装置5的动作的计算机程序及用于在工作装置5的动作的控制中使用的信息。在本实施方式中，存储部42存储有用于实现本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法的计算机程序。处理部41通过从存储部42读取并执行该计算机程序，来实现本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法。

输入部43连接有动臂角度检测传感器46、铲斗角度检测传感器47、对填充于动臂油缸9中的工作油的压力(底部压力)进行检测的动臂油缸压力传感器48、控制变速装置64的TM控制装置49、车速传感器50、控制发动机60的发动机控制装置51、第一电位计31、第二电位计33。处理部41获取它们的检测值或指令值，来控制工作装置5的动作。

在本实施方式中，动臂油缸9的冲程及铲斗油缸10的冲程根据由动臂角度检测传感器46检测出的动臂3的角度及由铲斗角度检测传感器47检测出的铲斗4的角度或双臂曲柄11的角度求出。控制装置40利用动臂角度检测传感器46及铲斗角度检测传感器47的至少一方的检测值求出动臂油缸9的冲程及铲斗油缸10的冲程的至少一方，来控制动臂3及铲斗4的动作。

作为车速检测装置的车速传感器50检测轮式装载机1行驶的速度(车速)。车速传感器50例如可以根据图2所示的变速装置64的输出轴的旋转速度来求出轮式装载机1的车速。TM控制装置49切换变速装置64的速度级。在该情况下，TM控制装置49例如根据由车速传感器50获取的车速及轮式装载机1的油门开度等，来控制速度级。发动机控制装置51例如通过根据油门开度和发动机60的旋转速度来调整向发动机60供给的燃料的量，由此来控制发动机60的输出。在本实施方式中，TM控制装置49及发动机控制装置51均能够使用计算机。

输出部44连接有动臂下降电磁比例控制阀21的电磁指令部21S、动臂上升电磁比例控制阀22的电磁指令部22S、铲斗卸载电磁比例控制阀23的电磁指令部23S、铲斗倾转电磁比例控制阀24的电磁指令部24S、输入输出装置45。处理部41对动臂下降电磁比例控制阀21的电磁指令部21S或动臂上升电磁比例控制阀22的电磁指令部22S供给用于使动臂油缸9动作的指令值，从而使动臂油缸9伸缩。通过动臂油缸9进行伸缩，从而动臂3进行升降。处理部41对铲斗卸载电磁比例控制阀23的电磁指令部23S或铲斗倾转电磁比例控制阀24的电磁指令部24S供给用于使动臂油缸9动作的指令值，从而使铲斗油缸10伸缩。通过铲斗油缸10进行伸缩，从而铲斗4进行倾转动作或卸载动作。如此，处理部41对控制工作装置5、即动臂3及铲斗4的动作进行控制。

与输入部43及输出部44双方连接的输入输出装置45具备输入装置45S、发声装置45B、显示装置45M。输入输出装置45用于从输入装置45S向控制装置40输入指令值、使发声装置45B产生警告音、在显示装置45M显示与工作装置5的状态或控制相关的信息。输入装置45S为例如按钮式的开关。通过操作输入装置45S，而切换在显示装置45M显示的信息或切换轮式装载机1的操作模式。

作为操作装置的操作杆CL包括动臂操作杆30和铲斗操作杆32。动臂操作杆30为用于操作动臂3的装置。在动臂操作杆30上，安装有检测对动臂操作杆30的操作量的第一电位计31。铲斗操作杆32为用于操作铲斗4的装置。在铲斗操作杆32上，安装有检测对铲斗操作杆32的操作量的第二电位计33。第一电位计31及第二电位计33的检测信号被输入控制装置40的输入部43。变速装置64的选速杆18L用于切换变速装置64的速度级或切换前进和后退。

<工作装置5的结构及动作>

图3为表示工作装置5的图。图4为用于说明轮式装载机1所具备的铲斗4的倾转动作及卸载动作的图。如图3及图4所示，工作装置5的动臂3的第一端部侧通过连结销3P而与车身2销结合。在动臂3的两端部之间，安装有用于安装动臂油缸9的托架3BR。动臂油缸9的第一端部通过连结销9Pa而与车身2销结合，第二端部通过连结销9Pb而与托架3BR销结合。通过这种结构，当动臂油缸9伸缩时，动臂3以连结销3P的中心轴Z1为中心而转动(升降)。具体而言，当动臂油缸9伸长时，动臂3上升，当动臂油缸9收缩时，动臂3下降。

铲斗4通过连结销4Pa而与动臂3的第二端部侧、即与车身2侧相反侧的端部侧(远离车身2的端部侧)销结合。通过这种结构，铲斗4以连结销4Pa的中心轴Z2为中心而转动。铲斗油缸10的第一端部通过连结销3P而与车身2销结合，第二端部通过连结销11a而与双臂曲柄11的第一端部销结合。双臂曲柄11的第二端部通过连结销11b而与连结构件11L的第一端部销结合。连结构件11L的第二端部通过连结销4Pb而与铲斗4销结合。

动臂3在两个端部之间安装有支承双臂曲柄11的支承构件8。双臂曲柄11d的两端部之间通过连结销11c而与支承构件8销结合。通过这种结构，双臂曲柄11以连结销11c的中心轴Z3为中心而转动。当铲斗油缸10收缩时，双臂曲柄11的第一端部向车身2侧移动。由于双臂曲柄11以连结销11c的中心轴Z3为中心而转动，因此双臂曲柄11的第二端部向远离车身2的方向移动。这样一来，铲斗4通过连结构件11L而进行卸载动作。当铲斗油缸10伸长时，双臂曲柄11的第一端部远离车身2侧。这样一来，由于双臂曲柄11的第二端部接近车身2，因此铲斗4通过连结构件11L而进行倾转动作。

在动臂3的第二端部侧设置有限制铲斗4的卸载动作的卸载侧的阻挡件(以下，适当称为卸载阻挡件)STPD。卸载阻挡件STPD通过与铲斗4接触来抑制铲斗4的过度的卸载动作。将铲斗4与卸载阻挡件STPD接触时的铲斗4的位置称为卸载末端。在双臂曲柄11的与铲斗4对置的一侧，设置有限制铲斗4的倾转动作的倾转侧的阻挡件(以下，适当称为倾转阻挡件)STPT。倾转阻挡件STPT通过与铲斗4接触来抑制铲斗4的过度的倾转动作。将铲斗与倾转阻挡件STPT接触时的铲斗4的位置称为倾转末端。在本实施方式中，为了限制铲斗4的卸载动作而使用卸载阻挡件STPD，然而并不限定于此。例如，可以取代卸载阻挡件STPD，而由铲斗油缸10的冲程末端来限制铲斗4的卸载动作。铲斗4的卸载动作在卸载侧的停止位置停止。在本实施方式中，卸载侧的停止位置为例如卸载阻挡件STPD的位置或铲斗油缸10的冲程末端的位置。

<动臂的角度α及铲斗的角度β>

在工作装置5中，动臂3的角度(以下，适当称为动臂角度)α为将连结销3P的中心轴Z1与连结销4Pa的中心轴Z2连结的直线L1和通过连结销3P且与前轮6F及后轮6R的接地面平行的水平线L2所成的角度中的较小一方的角度。在本实施方式中，动臂角度α在与水平线L2相比向路面R侧倾斜的情况下为负。当动臂3上升时，动臂角度α变大。

铲斗4的角度(以下，适当称为铲斗角度)β为路面R(图3中与水平线L2对应)与通过连结销4Pa的中心轴Z2且与铲斗4的底面4B平行的直线L3所成的角度。在本实施方式中，铲斗角度β在直线L3的前方相对于连结销4Pa的中心轴Z2而言朝下的情况下为负。当铲斗4进行倾转动作时，铲斗角度β变大。

检测动臂角度α的动臂角度检测传感器46安装于将动臂3与车身2销结合的连结销3P的部分。检测铲斗角度β的铲斗角度检测传感器47安装于连结销11c的部分，通过双臂曲柄11间接地检测铲斗4的角度。铲斗角度检测传感器47可以安装在将动臂3和铲斗4连结的连结销4Pa的部分。在本实施方式中，动臂角度检测传感器46及铲斗角度检测传感器47例如使用电位计，然而并不限定于此。

动臂角度检测传感器46所检测的动臂角度α为表示动臂3的姿态的指标。因此，动臂角度检测传感器46作为检测动臂3的姿态的动臂姿态检测装置而发挥功能。铲斗角度检测传感器47所检测的铲斗角度β为表示铲斗4的姿态的指标。因此，铲斗角度检测传感器47作为检测铲斗4的姿态的铲斗姿态检测装置而发挥功能。

当轮式装载机1的操作员操作动臂操作杆30或铲斗操作杆32时，控制装置40从第一电位计31或第二电位计33获取动臂操作杆30或铲斗操作杆32的操作量的信号。然后，控制装置40将与该操作量的信号对应的工作装置速度控制指令向动臂下降电磁比例控制阀21、动臂上升电磁比例控制阀22、铲斗卸载电磁比例控制阀23或铲斗倾转电磁比例控制阀24输出。

动臂下降电磁比例控制阀21、动臂上升电磁比例控制阀22、铲斗卸载电磁比例控制阀23或铲斗倾转电磁比例控制阀24将与该工作装置速度控制指令的大小对应的先导压力向对应的动臂操作阀13或铲斗操作阀14的先导受压部输出。这样一来，动臂油缸9或铲斗油缸10以与各自的先导油压对应的速度在对应的方向上动作。

轮式装载机1在图4所示的下方的位置DU、即铲斗4的爪4C接近路面R的位置进入砂土或碎石等中。此时，轮式装载机1通过伸长铲斗油缸10而使铲斗4进行倾转动作，从而将砂土或碎石等掏取至铲斗4中。倾转动作为铲斗4的爪4C从路面R离开而朝向双臂曲柄11侧的动作(朝向图4的箭头TL所示的方向的动作)。

轮式装载机1通过使动臂3上升而将掏取了砂土或碎石等的铲斗4向上方的位置UP举起，从而将砂土或碎石等装载于例如自卸车的车箱中。在进行砂土或碎石等的装载时，轮式装载机1通过收缩铲斗油缸10而使铲斗4进行卸载动作，从而使铲斗4的爪4C朝向下方。这样一来，将铲斗4所保持的砂土或碎石等从铲斗4向车箱释放。卸载动作为铲斗4的爪4C朝向下方的动作(朝向图4的箭头DP所示的方向的动作)。

当铲斗4进行卸载动作时，铲斗4与图3所示的卸载阻挡件STPD接触，而此时会产生冲击。因此，在本实施方式中，在进行铲斗4的卸载动作时，执行抑制前述的冲击的控制。而且，当动臂3上升时，即使铲斗4处于未进行动作的状态，根据双臂曲柄11的姿态、动臂3的姿态及铲斗油缸10的长度的状态，有时也会发生在动臂3的上升中铲斗4与图3所示的卸载阻挡件STPD接触。在该状态下，当动臂3上升时，铲斗4从卸载阻挡件STPD受到反作用力。因此，在本实施方式中，在动臂3上升时，根据需要而自动地使铲斗4进行倾转动作。

<卸载动作时的控制>

图5为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的、卸载动作时的控制中使用的控制用第一表格TBA的一例的图。图6为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的、卸载动作时的控制中使用的控制用第二表格TBA的一例的图。图7为表示动臂上升速度的限制率LQ和铲斗油缸10的到达距离SCR之间的关系的图。图5及图6中的符号a、b、c及d按照该顺序而与图7中的直线a、b、c及d对应。

在进行铲斗4的卸载动作时，根据直至铲斗4与卸载阻挡件STPD接触的距离来限制铲斗4动作时的动作速度。将该控制适当称为卸载时冲击抑制控制。铲斗4的卸载动作在动臂3的上升中也进行，在该情况下，铲斗4的卸载动作成为铲斗4和动臂3的复合动作。动臂3的上升速度因作业现场的状况而不同，如果统一地限制铲斗4的动作速度，则存在冲击的抑制不充分或生产率下降的可能性。而且，在与卸载动作类似的动作中，存在通过使铲斗4上下交替转动而使铲斗4与卸载阻挡件STPD碰撞，由此弄掉附着在铲斗4上的泥等的处理(以下，适当称为去泥)。当通过卸载时冲击抑制控制来限制铲斗4动作时的动作速度时，会抑制铲斗4与卸载阻挡件STPD碰撞时的冲击，结果导致去泥处理不充分或去泥处理需要花费时间。

图2所示的控制装置40在进行铲斗4的卸载动作时执行基于本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法的卸载时冲击抑制控制，从而抑制在铲斗4的卸载动作时产生的冲击抑制，并且使铲斗4按照操作员的意图进行动作。在本实施方式中，在铲斗4进行卸载动作的情况下，控制装置40根据动臂3的姿态及铲斗4的姿态，求出铲斗4到达卸载阻挡件STPD为止铲斗油缸10能够动作的可动作量和动臂3的上升操作量或动臂3的上升速度。并且，控制装置40根据铲斗4到达卸载阻挡件STPD为止铲斗油缸10能够动作的可动作量来限制铲斗油缸10的动作速度，并且根据求出的动臂3的上升操作量或动臂3的上升速度，而使铲斗油缸10的动作速度的限制量变化。

铲斗4到达卸载阻挡件STPD为止的铲斗油缸10的可动作量由直至铲斗4到达卸载阻挡件STPD的位置的距离(以下，适当称为到达距离)来表示。当将到达距离设为SCR时，在某个动臂角度α下，到达距离为从铲斗4到达卸载阻挡件STPD时的铲斗油缸10的长度(全长)中减去当前的铲斗油缸10的长度(全长)而得到的值。

动臂3、双臂曲柄11和铲斗4的位置关系根据动臂角度α而发生变化，因此到达距离SCR也根据动臂角度α而发生变化。在本实施方式中，图2所示的控制装置40的存储部42例如存储针对多个动臂角度α分别求出的、铲斗4到达卸载阻挡件STPD时的铲斗油缸10的长度(以下，称为到达时长度)。在求出到达距离SCR时，控制装置40的处理部41从图2及图3所示的动臂角度检测传感器46和铲斗角度检测传感器47获取当前时刻的动臂角度α和铲斗角度β或双臂曲柄11的角度，求出在当前时刻的铲斗油缸的长度。然后，处理部41获取与所获取的动臂角度α对应的到达时长度，并从获取的到达时长度中减去当前时刻的铲斗油缸的长度。如此，处理部41能够求出到达距离SCR。

在图5所示的第一表格TBA及图6所示的第二表格TBB中，记述有铲斗4的卸载动作时的控制中使用的、用于决定铲斗油缸10的动作速度的限制量的限制率LQ。在第一表格TBA及图6所示的第二表格TBB中，针对使动臂3上升的动作(以下，适当称为动臂上升)的操作量BVC而记述相对于到达距离SCR的限制率LQ。在进行卸载动作时，铲斗油缸10收缩，因此，图5及图6所示，对到达距离SCR标注有负的符号。到达距离SCR的绝对值越小，则铲斗4到达卸载阻挡件STPD的距离越小。当到达距离SCR为0时，铲斗4到达卸载阻挡件STPD。

动臂上升的操作量(以下，适当称为动臂上升操作量)BVC为图2所示的动臂操作杆30的操作量。当动臂上升的操作量BVC变大时，向图1及图2所示的动臂油缸9供给的工作油的流量变大，其结果为，动臂3的上升速度变大。就动臂上升操作量BVC而言，将使动臂3上升时的动臂操作杆30的操作量达到最大时的动臂上升操作量BVC设为100％，将动臂操作杆30处于中立时的动臂上升操作量BVC设为0％。在第一表格TBA及第二表格TBB中，相对于动臂上升操作量BVC为0％、50％及100％的三个阶段而记述到达距离SCR，动臂上升操作量BVC在0％与50％之间及50％与100％之间例如通过插补来求出限制率LQ。

铲斗油缸10的动作速度因向铲斗油缸10供给的工作油的流量而变化。在本实施方式中，通过限制作为卸载动作时向铲斗油缸10供给的工作油的目标的流量(以下，适当称为卸载时目标流量)，从而限制铲斗油缸10的动作速度。卸载时目标流量通过图2所示的铲斗操作杆32的操作量来决定。

当将卸载时目标流量设为QTd、将卸载时的铲斗操作杆32的操作量(以下，适当称为铲斗卸载操作量)设为QBKd时，随着铲斗卸载操作量QBKd增加，卸载时目标流量QTd也增加，其结果为，铲斗4的卸载时的速度也变大。就铲斗卸载操作量QBKd而言，将使铲斗4卸载时的铲斗操作杆32的操作量达到最大时的铲斗卸载操作量QBKd设为100％，将铲斗操作杆32处于中立时的铲斗卸载操作量QBKd设为0％。

在本实施方式中，在进行卸载动作时，控制装置40使用由铲斗卸载操作量QBKd决定的卸载时目标流量QTd乘以限制率LQ而得到的修正卸载时目标流量QTdc，来控制铲斗油缸10的动作。其结果为，铲斗油缸10的动作速度与被限制率LQ限制以前相比变小。

图5所示的第一表格TBA及图6所示的第二表格TBB中记述的限制率LQ为百分率。例如，在限制率LQ为100％的情况下，修正卸载时目标流量QTdc与卸载时目标流量QTd相等，而在限制率LQ为60％的情况下，修正卸载时目标流量QTdc成为卸载时目标流量QTd的60％。在限制率LQ为15％的情况下，修正卸载时目标流量QTdc成为卸载时目标流量QTd的15％，因此，限制率LQ越小，则修正卸载时目标流量QTdc小于卸载时目标流量QTd的程度越大。因此，限制率LQ越小，则铲斗油缸10的动作速度的限制量越大。

根据执行卸载时冲击抑制控制的条件成立时的、铲斗4到达卸载阻挡件STPD为止铲斗油缸10能够动作的可动作量(以下，适当称为操作时可动作量)，而使用图5的第一表格TBA和图6的第二表格TBB中的任意一方。当将操作时可动作量设为SCRm时，在操作时可动作量SCRm为规定值SCRc以上的情况下，在卸载时冲击抑制控制中使用第一表格TBA，在操作时可动作量SCRm小于规定值SCRc的情况下，在卸载时冲击抑制控制中使用第二表格TBB。

在图5所示的第一表格TBA的动臂上升操作量BVC为0％的情况下，限制率LQ根据到达距离SCR的变化而像图7所示的线a那样变化。在图6所示的第二表格TBB的动臂上升操作量BVC为0％的情况下，限制率LQ根据到达距离SCR的变化而像图7所示的线d那样变化。在第一表格TBA及第二表格TBB的动臂上升操作量BVC为50％的情况下，限制率LQ根据到达距离SCR的变化而像图7所示的线b那样变化。在第一表格TBA及第二表格TBB的动臂上升操作量BVC为100％的情况下，限制率LQ根据到达距离SCR的变化而像图7所示的线c那样变化。

在第一表格TBA中，随着到达距离SCR变小，即铲斗4到达卸载阻挡件STPD的距离变小，而限制率LQ变小。即，随着铲斗4接近卸载阻挡件STPD，而驱动器的动作速度的限制量变大，铲斗油缸10的动作速度变小。

在第二表格TBB中，在动臂上升操作量BVC不为0(0％)的情况下，随着到达距离SCR变小，而限制率LQ变小，因此，驱动器的动作速度的限制量变大，铲斗油缸10的动作速度变小。在动臂上升操作量BVC不为0(0％)的情况下，动臂3上升，在动臂上升操作量BVC为0(0％)的情况下，动臂3停止。

在第一表格TBA及第二表格TBB中，随着铲斗4接近卸载阻挡件STPD，而铲斗油缸10的动作速度变小。因此，控制装置40通过利用第一表格TBA及第二表格TBB来执行卸载时冲击抑制控制，能够抑制在铲斗4与卸载阻挡件STPD接触时、即在卸载末端产生的冲击。

在动臂上升操作量BVC为0(0％)的情况下，即动臂3停止的情况下，在第二表格TBB中，与到达距离SCR无关，限制率LQ为100％。因此，在动臂上升操作量BVC为0(0％)的情况下，铲斗油缸10的动作速度的限制量成为0，以由铲斗卸载操作量QBKd决定的卸载时目标流量QTd向铲斗油缸10供给工作油。其结果为，铲斗油缸10的动作速度不受限制，而成为与操作员进行的铲斗操作杆32的操作相应的动作速度。

在第一表格TBA及第二表格TBB中，在相同的到达距离SCR下，动臂上升操作量BVC从100％变成0％时，限制率LQ变大，而在动臂上升操作量BVC从0％变成100％时，限制率LQ变小。即，在第一表格TBA及第二表格TBB中，使铲斗油缸10的动作速度的限制量以动臂上升操作量BVC越大或动臂3的上升速度越快则越大、动臂上升操作量BVC越小或动臂的上升速度越慢则越小的方式变化。

动臂3的上升速度较大时铲斗4与卸载阻挡件STPD接触的情况和动臂3的上升速度较小时铲斗4与卸载阻挡件STPD接触的情况相比，冲击变大。而且，在铲斗4与卸载阻挡件STPD接触时若动臂3上升，则铲斗油缸10内的工作油会被加压，由此导致在进行铲斗4的倾转动作或使动臂3下降的动作时，有时在卸载末端会产生冲击。动臂3的上升速度越大，该冲击变得越明显。

在第一表格TBA及第二表格TBB中，通过使铲斗油缸10的动作速度的限制量随着动臂上升操作量BVC或动臂3的上升速度变大而变大，能够抑制动臂3的上升中铲斗4与卸载阻挡件STPD接触的情况下的冲击。而且，根据第一表格TBA及第二表格TBB，能够抑制因铲斗油缸10内的工作油被加压而造成的、在进行铲斗4的倾转动作或使动臂3下降的动作时在卸载末端产生的冲击。

在本实施方式中，由于根据动臂上升操作量BVC或动臂3的上升速度来改变铲斗油缸10的动作速度的限制量，因此也改变了铲斗4的动作速度的减少量。因此，与在卸载时冲击抑制控制中统一地限制铲斗油缸10的动作速度的情况相比，也能够加速铲斗4的动作速度。这样，能抑制铲斗4的动作相对于操作员对铲斗操作杆32进行的操作的延迟，因此能抑制操作员所受到的不协调感，并且也能抑制生产率的下降。

在本实施方式中，控制装置40在操作时可动作量SCRm小于规定值SCRc的情况下，使用第二表格TBA执行卸载时冲击抑制控制。在操作时可动作量SCRm小于规定值SCRc并且动臂上升操作量BVC或动臂3的上升速度为0的状态下铲斗4进行卸载动作的情况下，能够判断为执行前述的去泥。例如，能够在铲斗4与卸载阻挡件STPD接触为止的铲斗油缸10的剩余长度为100mm左右的情况下判断为执行去泥，因此能够将规定值设为100mm。因此，能够将规定值SCRc设为例如100mm，然而并不限定于此。

在动臂上升操作量BVC或动臂3的上升速度为0的情况下，如上所述，在第二表格TBB中，与到达距离SCR无关，限制率LQ成为100％，因此，铲斗油缸10的动作速度不受限制，铲斗4以与操作员对铲斗操作杆32实施的操作对应的动作速度动作。即，控制装置40解除铲斗油缸10的移动速度的限制。如此，控制装置40在能够判断为处于去泥状态的情况下，不对铲斗油缸10的动作速度进行限制，因此使铲斗4猛力地与卸载阻挡件STPD碰撞，从而能够从铲斗4迅速且可靠地弄掉泥。

<控制例>

图8为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的卸载动作时的控制例的流程图。图9为用于说明开始进行卸载动作时的控制及卸载动作时的控制结束时的判定的图。当执行铲斗4的卸载动作时的控制时，在步骤S101，图2所示的控制装置40对铲斗卸载操作量QBKd与铲斗卸载操作量阈值QBKdc进行比较。铲斗卸载操作量阈值QBKdc为大于0％且小于100％的值，在本实施方式中，例如为30％。铲斗卸载操作量阈值QBKdc并不限定于30％。

在铲斗卸载操作量QBKd为铲斗卸载操作量阈值QBKdc以上的情况下(步骤S101中为Yes)，进入步骤S102，控制装置40对动臂3的动作是否为动臂下降动作以外的动作进行判定。动臂下降动作以外的动作是指动臂3的上升动作或动臂3的停止动作中的某一方。在动臂3的动作为动臂下降动作以外的动作的情况下(步骤S102中为Yes)，进入步骤S103，控制装置40对操作时可动作量SCRm与规定值SCRc进行比较。在该情况下，控制装置40相对于用于操作铲斗4的铲斗操作杆32，根据使铲斗4进行卸载动作的操作开始的时刻的动臂3的姿态及铲斗4的姿态，来求出操作时可动作量SCRm。

在操作时可动作量SCRm为规定值SCRc以上的情况下(步骤S103中为Yes)，进入步骤S104，控制装置40使用第一表格TBA来执行卸载时冲击抑制控制。在操作时可动作量SCRm小于规定值SCRc的情况下(步骤S103中为No)，进入步骤S105，控制装置40使用第二表格TBB来执行卸载时的控制。在该情况下，由于判断为执行去泥，因此控制装置40不执行卸载时冲击抑制控制，而以达到根据铲斗操作杆32的操作量求出的卸载时目标流量的方式向铲斗油缸10供给工作油。在步骤S104或步骤S105结束后，控制装置40返回开始而执行步骤S101以后的处理。

在步骤S101中，在铲斗卸载操作量QBKd小于铲斗卸载操作量阈值QBKdc的情况下(步骤S101中为No)，控制装置40不执行卸载时冲击抑制控制，而返回开始执行步骤S101以后的处理。

在本实施方式中，控制装置40将铲斗卸载操作量QBKd为铲斗卸载操作量阈值QBKdc以上成立作为条件之一，而执行卸载时冲击抑制控制。在进行卸载时冲击抑制控制时，操作员操作铲斗操作杆32，在铲斗卸载操作量QBKd小于铲斗卸载操作量阈值QBKdc的情况下(步骤S101)，不执行卸载时冲击抑制控制。在铲斗操作杆32输入有类似铲斗卸载操作量QBKd达到铲斗卸载操作量阈值QBKdc的附近的输入的情况下，有可能产生卸载时冲击抑制控制的执行和停止反复交替的振荡现象。

因此，如图9所示，在开始进行卸载时冲击抑制控制的情况下，可以将铲斗卸载操作量QBKd达到铲斗卸载操作量阈值QBKdc以上作为条件，在卸载时冲击抑制控制结束的情况下，可以将铲斗卸载操作量QBKd成为结束判定阈值QBKdd以下作为条件。结束判定阈值QBKdd小于铲斗卸载操作量阈值QBKdc。通过这样设置，能够抑制前述的振荡。

在铲斗卸载操作量QBKd较小的情况下，即使铲斗4进行卸载动作而与卸载阻挡件STPD接触，由于铲斗4的动作速度小，因而冲击也小。铲斗4与卸载阻挡件STPD接触时的冲击为能够容许的程度的大小的情况下，不执行卸载时冲击抑制控制，由此能够使生产率及操作性提高。在本实施方式中，将铲斗卸载操作量QBKd达到铲斗卸载操作量阈值QBKdc以上作为开始进行卸载时冲击抑制控制的条件之一。通过这样设置，在铲斗卸载操作量QBKd的大小为铲斗4与卸载阻挡件STPD接触时的冲击处于能够容许的程度的情况下，不执行卸载时冲击抑制控制，由此能够使生产率及操作性提高。

<自动地进行倾转动作的情况的控制>

图10为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的、使铲斗自动地进行倾转动作的情况下实施的控制中使用的自动倾转用表格TBC的一例的图。图11为表示倾转指令CC和铲斗油缸10的到达距离SCR之间的关系的图。

在图1所示的轮式装载机1中，在铲斗4完全不动作的情况下、即铲斗4的动作停止的情况下，铲斗油缸10的长度恒定。因此，在铲斗4停止时若动臂3上升，则随着动臂3的上升而铲斗4和动臂3之间的位置关系发生变化，从而可能发生铲斗4与图3所示的卸载阻挡件STPD接触。在铲斗4不动作的状态下动臂3上升时，若铲斗4与卸载阻挡件STPD接触，则可能对工作装置5的连杆机构、铲斗油缸10及动臂油缸9等作用过大的负荷。

因此，图2所示的控制装置40在铲斗操作杆32中立的情况下、即铲斗操作杆32的操作量为0(0％)的情况下，当动臂3上升时，执行使铲斗4自动地进行倾转动作的控制。将该控制称为自动倾转。自动倾转在铲斗4停止的状态、即铲斗操作杆32中立的情况下执行。通过自动倾转，来减轻对工作装置5的连杆机构、铲斗油缸10及动臂油缸9等的负荷。在铲斗4进行倾转动作的情况下，铲斗油缸10收缩。

自动倾转在铲斗4停止的状态下、即操作员不操作铲斗操作杆32的状态下执行。当执行自动倾转时，铲斗4自动地动作，因此，操作员认识到产生了意图外的铲斗4的动作，从而存在感到不协调感的可能性。因此，优选将自动倾转中的铲斗4的动作抑制在所需最小限度。为了使自动倾转中的铲斗4的动作为所需最小限度，使铲斗油缸10的长度为铲斗4与卸载阻挡件STPD接触时的长度即可。图2所示的控制装置40利用本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法来执行自动倾转，由此使铲斗4的动作成为所需最小限度。

图10所示的自动倾转用表格TBC针对动臂上升的操作量BVC记述倾转指令CC和铲斗油缸10的到达距离SCR之间的关系。图10中的符号e、f、g按照该顺序与图11中的直线e、f、g对应。在自动倾转用表格TBC中，相对于动臂上升操作量BVC为0％、50％及100％的三个阶段而记述到达距离SCR，而在动臂上升操作量BVC为0％与50％之间及50％与100％之间例如通过插补来求出倾转指令CC。

在自动倾转用表格TBC的动臂上升操作量BVC为0％的情况下，倾转指令CC根据到达距离SCR的变化而像图11所示的线e那样变化。在自动倾转用表格TBC的动臂上升操作量BVC为50％的情况下，倾转指令CC根据到达距离SCR的变化而像图11所示的线f那样变化。在自动倾转用表格TBC的动臂上升操作量BVC为100％的情况下，倾转指令CC根据到达距离SCR的变化而像图11所示的线g那样变化。

倾转指令CC为用于使铲斗4进行倾转动作的指令，且为用于改变铲斗油缸10的动作量的指令。具体而言，通过倾转指令CC来改变铲斗油缸10的动作速度。例如，在倾转指令CC为10的情况下，铲斗油缸10以与倾转指令CC对应的动作速度伸长。倾转指令CC的绝对值越大，用于使铲斗4进行倾转动作的铲斗油缸10的动作量、在本实施方式中为动作速度越大。

在自动倾转用表格TBC中，铲斗油缸10的到达距离SCR的绝对值变小、即铲斗4与卸载阻挡件STPD接近时，倾转指令CC变大。而且，在自动倾转用表格TBC中，在动臂上升操作量BVC大于0％时赋予倾转指令CC。在自动倾转时，图2所示的控制装置40根据动臂上升操作量BVC或动臂3的上升速度改变倾转指令CC，由此改变用于使铲斗4倾转的铲斗油缸10的动作量，并且根据铲斗油缸10的到达距离SCR而使铲斗4进行倾转动作。通过这样，能抑制在动臂3的上升中铲斗4与卸载阻挡件STPD压接。

动臂3的上升速度较大的情况与动臂3的上升速度较小的情况相比，铲斗4更早与卸载阻挡件STPD接触，因此即使执行了自动倾转，也可能发生铲斗4与卸载阻挡件STPD的压接。在本实施方式中，在自动倾转用表格TBC中，动臂上升操作量BVC越大或动臂3的上升速度越快，越从到达距离SCR较大的位置使铲斗油缸10动作而使铲斗4进行倾转动作。因此，在动臂上升操作量BVC或动臂3的上升速度较大的情况下，铲斗4从更早的时刻自动地进行倾转动作，因此能够可靠地抑制铲斗4与卸载阻挡件STPD的压接。

在自动倾转中，控制装置40通过在到达距离SCR为0时使倾转指令CC为0来使铲斗4的倾转动作停止。在自动倾转用表格TBC中，在动臂上升操作量BVC为0％或动臂3的上升速度为0的情况下，到达距离SCR为0时倾转指令CC成为0，而在动臂上升操作量BVC为50％及100％的情况下，倾转指令CC成为-10。因此，在动臂上升操作量BVC为50％及100％的情况下，即使到达距离SCR为0，铲斗4仍进行倾转动作。通过这样，控制装置40在动臂3的上升中动臂上升操作量BVC为0％或动臂3的上升速度成为0的情况下，能够使铲斗4停止在目标的位置、即更靠近铲斗4与卸载阻挡件STPD接触的位置的位置。其结果为，控制装置40能够将自动倾转中的铲斗4的动作抑制在所需最小限度，因此能够减少对操作员造成的不协调感。

在动臂上升操作量BVC大于0％的情况下，在因动臂3的上升而铲斗4与卸载阻挡件STPD接触的区域的附近可能反复进行自动倾转的介入和非介入。为了避免该情况，在自动倾转用表格TBC中，在动臂上升操作量BVC大于0％的情况下，使倾转指令CC为0以外的值(在本实施方式中-10)，从而减少了反复进行自动倾转的介入和非介入的可能性。其结果为，进一步减少了在自动倾转中操作员受到的不协调感。

图12为表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中的自动倾转动作时的控制例的流程图。在本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法中，当执行铲斗4的自动倾转时，在步骤S201中，图2所示的控制装置40对是否为铲斗4处于中立、即铲斗4未动作进行判定。若图2所示的铲斗操作杆32处于中立状态，则铲斗4中立。控制装置40根据图2所示的第二电位计33的检测值，来判定铲斗操作杆32是否处于中立状态。

在铲斗4中立的情况下(步骤S201中为Yes)，进入步骤S202，控制装置40判定是否进行动臂上升动作、即动臂3是否处于上升中或停止中。控制装置40例如在动臂上升操作量BVC为0％以上的情况下，判定为动臂3处于上升中或停止中。在动臂3处于上升中的情况下(步骤S202中为Yes)，在步骤S203中，控制装置40使用自动倾转用表格TBC来执行自动倾转。在铲斗4未处于中立的情况下(步骤S201中为No)及动臂3未处于上升中或停止中的情况下(步骤S202中为No)，控制装置40返回开始而执行步骤S101以后的处理。动臂3未处于上升中或停止中的情况是指动臂3处于下降中的情况。

以上，对本实施方式进行了说明，然而本实施方式并不限定于前述的内容。而且，前述的构成要素中包含本领域技术人员能够容易想到的、实质相同的、所谓等同范围的要素。此外，前述的构成要素能够适当组合。此外，能够在不脱离本实施方式的主旨的范围内进行构成要素的各种省略、置换及变更中的至少一方。

符号说明

1轮式装载机

2车身

3动臂

4铲斗

4C爪

5工作装置

7驾驶室

9动臂油缸

10铲斗油缸

11双臂曲柄

12工作装置液压泵

20电磁比例控制阀

23铲斗卸载电磁比例控制阀

24铲斗倾转电磁比例控制阀

30动臂操作杆

32铲斗操作杆

40控制装置

41处理部

42存储部

46动臂角度检测传感器

47铲斗角度检测传感器

60发动机

BVC操作量

CC倾转指令

CS控制系统

LQ限制率

QBKd铲斗卸载操作量

QBKdc铲斗卸载操作量阈值

QBKdd结束判定阈值

QTd卸载时目标流量

QTdc修正卸载时目标流量

SCR到达距离

SCRc规定值

SCRm可动作量(操作时可动作量)

STPD卸载阻挡件

STPT倾转阻挡件

TBA第一表格

TBB第二表格

TBC倾转用表格

Claims (5)

1.一种作业车辆的控制方法，该作业车辆具备：动臂，其支承于车身支承而进行转动；铲斗，其支承于所述动臂的远离所述车身的一侧，且利用驱动器的动作进行转动，

所述作业车辆的控制方法在控制作业车辆时，

求出所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，并根据所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态求出所述铲斗到达卸载侧的阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，

根据所述铲斗到达所述阻挡件为止的所述驱动器的可动作量来限制所述驱动器的动作速度，并且根据所求出的所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，使所述驱动器的动作速度的限制量以所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度越大则越大的方式变化。

2.如权利要求1所述的作业车辆的控制方法，其中，

在使所述驱动器的动作速度的限制量变化之前，根据对用于操作所述铲斗的操作装置进行使所述铲斗进行卸载动作的操作开始的时刻的所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态，来求出所述铲斗到达所述阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，

在所求出的可动作量小于规定值且所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度为零的情况下，解除所述驱动器的移动速度的限制。

3.一种作业车辆的控制装置，其对作业车辆进行控制，该作业车辆具备：动臂，其支承于车身支承而进行转动；铲斗，其支承于所述动臂的远离所述车身的一侧，且利用驱动器的动作进行转动，

该作业车辆的控制装置求出所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，并根据所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态求出所述铲斗到达卸载侧的阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，

根据所述可动作量来限制所述驱动器的动作速度，并且根据所求出的所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，使所述驱动器的动作速度的限制量以所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度越大则越大的方式变化。

4.如权利要求3所述的作业车辆的控制装置，其中，

根据对用于操作所述铲斗的操作装置进行使所述铲斗进行卸载动作的操作开始的时刻的所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态，来求出所述铲斗到达所述阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，

在所求出的可动作量小于规定值且所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度为零的情况下，解除所述驱动器的移动速度的限制。

5.一种作业车辆，包括：

支承于车身支承而进行转动的动臂；

支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且利用驱动器的动作进行转动的铲斗；及

权利要求3或权利要求4所述的作业车辆的控制装置。