CN105302075A - 基于1553b总线的数字伺服控制器参数在线装订方法 - Google Patents
基于1553b总线的数字伺服控制器参数在线装订方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105302075A CN105302075A CN201510595826.1A CN201510595826A CN105302075A CN 105302075 A CN105302075 A CN 105302075A CN 201510595826 A CN201510595826 A CN 201510595826A CN 105302075 A CN105302075 A CN 105302075A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parameter
- data word
- message
- servo controller
- txsa11
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
Abstract
本发明涉及一种基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，首先制定参数在线装订通信协议，上位机将需要在线装订的参数按照协议生成消息链，通过1553B总线发送至伺服控制器，伺服控制器接收消息并返回消息至上位机；本发明方法对于参数更改，无需进行软件升级和配置管理既可以完成，提高了软件生产效率，增强了软件的适应性。本发明描述了一种新型的基于1553B总线的参数在线装订方法，可以提高软件产品的适应性，降低软件维护工作量，提高可靠性，为伺服产品的批产解决了实际问题。该方法已经在多个重要型号中应用，大大推动了数字伺服控制器的发展。
Description
技术领域
本发明涉及一种软件基于1553B总线的参数在线装订方法，用于航天伺服产品的研制过程中，伺服机构相关的参数实现在线调整，满足不同产品的最优参数配置和特性指标。
背景技术
基于1553B总线的伺服控制器在新型号中被广泛使用。以1553B总线作为数字通信链路的各型号伺服控制器软件参数更改需要对软件进行升级，软件受控管理、软件固化等一系列复杂的过程，这些过程降低了伺服产品的生产效率，也无法满足产品的适应性需求。
传统的软件参数更改需要进行软件版本升级，软件受控管理、软件回归测试、软件固化四个步骤。传统的伺服控制软件更改一次参数大约需要16小时。
目前国内外解决该问题的方式为将软件需要变更的参数使用宏定义的方式单独定义，通过更改宏定义中的参数可以实现比较快速的参数更改。该方法可以比较快速的实现参数的更改，适用于参数更改不频繁的伺服控制软件。但是该方法仍然需要版本升级，软件受控管理、软件回归测试、软件固化四个步骤，对于参数变化频繁的参数，未能从根本上解决基于1553B总线的伺服控制器的参数更改问题。
发明内容
本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供了一种基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法。
本发明的技术解决方案是：基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，包括如下步骤：
(1)制定参数在线装订通信协议：约定1553B总线消息接收子地址为RxSA11，n个数据字；1553B总线数据应答子地址定为TxSA11，n个数据字，n取值范围3～32；约定上位机BC与伺服控制器RT之间发送消息及正常应答消息协议如下：
1.1)与控制器握手，并使能参数装订
| 周期 | 数据字1 | 数据字2 | 数据字3-n | 说明 | |
| BC->RT | 单次 | 0xAA66 | / | / | 与控制器握手 |
| RT->BC | 单次 | 0xBB66 | / | / | 与控制器握手成功 |
1.2)发送参数数据
| 周期 | 数据字1 | 数据字2 | 数据字3-n | 说明 | |
| BC->RT | 循环 | 0xAA77 | 装订顺序 | 参数区 | 装订参数 |
| RT->BC | 循环 | 0xBB77 | 装订顺序 | 参数区 | 返回装订的参数 |
1.3)将参数写入到Flash，
| 周期 | 数据字1 | 数据字2 | 数据字3-n | 说明 | |
| BC->RT | 单次 | 0xAA88 | / | / | 将参数写入到Flash |
| RT->BC | 单次 | 0xBB88 | / | / | 写入结果返回BC |
(2)上位机BC将需要装订的参数按照步骤1.2)中BC->RT的消息格式进行编码；
(3)生成消息链：上位机BC首先按照步骤1.1)中的约定向RxSA11的第一个数据字中写入握手标志0xAA66；然后按照顺序将步骤(2)编码后的参数写入RxSA11，最后按照步骤1.3)中格式发送写入Flash的命令；
(4)上位机BC向伺服控制器RT依次发送消息链中的消息，按照预先设置的时间间隔通过中断或者查询方式接收TxSA11中的应答消息并解析，判断接收到的应答消息是否正确，若正确，则发送完消息链中的所有消息，否则停止发送消息，装订失败；
(5)伺服控制器RT在接收到消息后，向TxSA11中写入第一个数据字，并从RxSA11中读取数据，判断第一个数据字是否为握手标志0xAA66，若为握手标志，则初始化存储变量，向TxSA11中返回握手成功标志0xBB66并置总线标志为0xAA66，将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；否则转步骤(6)；
(6)判断第一个数据字是否为0xAA77且第二个数据字小于允许装订的最大参数条数，若是，转步骤(7)；否则判断第一个数据字是否为0xAA88，若为0xAA88，则转步骤(8)，不为0xAA88，则将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；
(7)判断总线标志是否为0xAA66或者0xAA77，若是，则计算本条消息对应的参数下标，将消息中的参数数据保存到参数数组中，向TxSA11中返回0xBB77并置总线标志为0xAA77，将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；否则说明消息下载顺序错误，不执行任何处理；
(8)若总线标志为0xAA77，则关闭看门狗，将参数数组写入到Flash中，之后打开开门狗，向TxSA11中返回0xBB88，将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；否则说明消息下载顺序错误，不执行任何处理。
所述步骤(1)中还约定读取伺服控制器内参数的协议，上位机按照协议从伺服控制器中读取参数进行校验；具体约定格式如下：
| 周期 | 数据字1 | 数据字2 | 数据字3-n | 说明 | |
| BC->RT | 单次 | 0xAA99 | 读取顺序 | / | 参数回读命令 |
| RT->BC | 单次 | 0xBB99 | 读取顺序 | 参数区 | 将参数返回给BC |
本发明与现有技术相比有益效果为：
(1)本发明研究了一种参数在线装订方法，对于参数更改，无需进行软件升级和配置管理既可以完成，提高了软件生产效率，增强了软件的适应性。本发明描述了一种新型的基于1553B总线的参数在线装订方法，可以提高软件产品的适应性，降低软件维护工作量，提高可靠性，为伺服产品的批产解决了实际问题。该方法已经在多个重要型号中应用，大大推动了数字伺服控制器的发展。
(2)本发明使用了读取伺服控制器内参数的方法对在线装订的参数区进行了校验。在参数装订完成后，通过在线回读机制将伺服控制器中的参数全部回读到上位机，上位机软件将回读的参数编码与下载的参数编码进行数据字比对，全部一致表示本次在线装订正确，不一致表示在线装订错误。该操作可以避免在线装订参数中1553B数据传输、DSP存储参数、DSP读取参数等各个环节产生的错误，提高了在线装订参数的可靠性，保证了伺服控制器RT中参数的正确性。
(3)本发明伺服控制器RT使用总线标志的方式保证在线装订参数的机制的正确性。伺服控制器RT在接收到握手后置总线标志为0xAA66，在接收到参数数据后判断总线标志的是否为0xAA66，在接收到写入Flash命令后判断总线标志的是否为0xAA77，如果总线标志错误伺服控制器RT均不执行相应操作。该措施可以保证伺服控制器RT接收参数装订顺序的正确性，提高参数在线装订方法的可靠性。
(4)本发明伺服控制器RT使用返回特殊标识的方式保证在线装订参数的机制的正确性。伺服控制器RT在接收到BC->RxSA11的消息后，首先向TxSA11中写入第一个数据字，该数据字标识伺服控制器正在对当前的消息正在处理消息然后读取RxSA11中的消息数据并进行相应的处理，处理完成后将向TxSA11中写入第2～n个数据字，该返回结果标识伺服控制器已经处理完成。此措施可以在伺服控制器RT未操作完成时上位机BC能获取伺服控制器RT的状态，提高了可靠性。
附图说明
图1为本发明上位机参数在线装订流程图；
图2为本发明伺服控制器中DSP软件参数在线装订处理流程图。
具体实施方式
下面结合具体的实例对本发明做详细说明，本发明基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，如图1、2所示，步骤如下：
(1)制定参数在线装订通信协议：约定1553B总线消息接收子地址为RxSA11，30个数据字；1553B总线数据应答子地址定为TxSA11，30个数据字，约定上位机BC与伺服控制器RT之间发送消息及正常应答消息协议如下：
1.1)与伺服控制器握手，并使能参数装订，上位机5ms后回读消息。
| 周期 | 数据字1 | 数据字2 | 数据字3-30 | 说明 | |
| BC->RT | 单次 | 0xAA66 | / | / | 与控制器握手 |
| RT->BC | 单次 | 0xBB66 | / | / | 与控制器握手成功 |
1.2)发送参数数据，每条消息之间的间隔为5ms,最多允许装订9条参数消息，数据字2的范围为0～8，未使用的参数区数据字默认为0
| 周期 | 数据字1 | 数据字2 | 数据字3-30 | 说明 | |
| BC->RT | 循环 | 0xAA77 | 装订顺序 | 参数区 | 装订参数 |
| RT->BC | 循环 | 0xBB77 | 装订顺序 | 参数区 | 返回装订的参数 |
1.3)将参数写入到Flash，上位机8000ms后回读消息
| 周期 | 数据字1 | 数据字2 | 数据字3-30 | 说明 | |
| BC->RT | 单次 | 0xAA88 | / | / | 将参数写入到Flash |
| RT->BC | 单次 | 0xBB88 | / | / | 写入结果返回BC |
当需要从伺服控制器中回读参数的时候，约定如下：
1.4)读取当前控制器内的参数，每条消息之间的间隔为5ms,最多允许读取9条参数消息，数据字2的范围为0～8，未使用的参数区数据字默认为0。
| 周期 | 数据字1 | 数据字2 | 数据字3-30 | 说明 | |
| BC->RT | 单次 | 0xAA99 | 读取顺序 | / | 参数回读命令 |
| RT->BC | 单次 | 0xBB99 | 读取顺序 | 参数区 | 将参数返回给BC |
(2)上位机BC将需要装订的参数按照步骤1.2)中BC->RT的消息格式进行编码；比如需要装订(亦称下载)的参数约定为
上位机按照约定格式对参书进行编码，编码后的参数
0x1234、0x5678、0x3F80、0x0000、0x3F80、0x0000
| 数据字1 | 数据字2 | 数据字3 | 数据字4 | 说明 | |
| BC->RT | 0xAA77 | 0 | 0x1234 | 0x5678 | 编码后的参数 |
| RT->BC | / | / | / | / | 返回的参数 |
| BC->RT | 0xAA77 | 1 | 0x3F80 | 0x0000 | 编码后的参数 |
| RT->BC | / | / | / | / | 返回的参数 |
| BC->RT | 0xAA77 | 2 | 0x3F80 | 0x0000 | 编码后的参数 |
| RT->BC | / | / | / | / | 返回的参数 |
(3)生成消息链：上位机BC首先按照步骤1.1)中的约定向RxSA11的第一个数据字中写入握手标志0xAA66；然后按照顺序将步骤(2)编码后的参数写入RxSA11，最后按照步骤1.3)中格式发送写入Flash的命令；
假设取n＝4，将步骤(2)中编码的数据组成如下消息链：
| 数据字1 | 数据字2 | 数据字3 | 数据字4 | 说明 | |
| BC->RT | 0xAA66 | / | / | / | 与控制器握手 |
| RT->BC | / | / | / | / | 与控制器握手成功 |
| BC->RT | 0xAA77 | 0 | 0x1234 | 0x5678 | 编码后的参数 |
| RT->BC | / | / | / | / | 返回的参数 |
| BC->RT | 0xAA77 | 1 | 0x3F80 | 0x0000 | 编码后的参数 |
| RT->BC | / | / | / | / | 返回的参数 |
| BC->RT | 0xAA77 | 2 | 0x3F80 | 0x0000 | 编码后的参数 |
| RT->BC | / | / | / | / | 返回的参数 |
| BC->RT | 0xAA88 | / | / | / | 将参数写入到Flash |
| RT->BC | / | / | / | / | 写入结果返回BC |
当需要从伺服控制器中回读参数时，生成回读参数消息链。
| 数据字1 | 数据字2 | 数据字3 | 数据字4 | 说明 | |
| BC->RT | 0xAA99 | 0 | / | / | 参数请求命令 |
| RT->BC | / | / | / | / | 返回的参数 |
| BC->RT | 0xAA99 | 1 | / | / | 参数请求命令 |
| RT->BC | / | / | / | / | 返回的参数 |
| BC->RT | 0xAA99 | 2 | / | / | 参数请求命令 |
| RT->BC | / | / | / | / | 返回的参数 |
(4)上位机BC向伺服控制器RT依次发送消息链中的消息，按照预设的时间间隔通过中断或者查询方式接收TxSA11中的应答消息并解析，判断接收到的应答消息是否正确，若正确，则发送完消息链中的所有消息，否则停止发送消息，装订失败；
预设的时间间隔要求根据伺服控制器完成当前指令需要的时间估算。步骤(3)中的消息返回正确结果如下表所示，返回错误后立即停止本次装订流程，装订失败。
| 数据字1 | 数据字2 | 数据字3 | 数据字4 | 说明 | |
| BC->RT | 0xAA66 | / | / | / | 与控制器握手 |
| RT->BC | 0xBB66 | / | / | / | 与控制器握手成功 |
| BC->RT | 0xAA77 | 0 | 0x1234 | 0x5678 | 编码后的参数 |
| RT->BC | 0xBB77 | 0 | 0x1234 | 0x5678 | 返回的参数 |
| BC->RT | 0xAA77 | 1 | 0x3F80 | 0x0000 | 编码后的参数 |
| RT->BC | 0xBB77 | 1 | 0x3F80 | 0x0000 | 返回的参数 |
| BC->RT | 0xAA77 | 2 | 0x3F80 | 0x0000 | 编码后的参数 |
| RT->BC | 0xBB77 | 2 | 0x3F80 | 0x0000 | 返回的参数 |
| BC->RT | 0xAA88 | / | / | / | 将参数写入到Flash |
| RT->BC | 0xBB88 | / | / | / | 写入结果返回BC |
回读参数消息链的正确返回结果如下表。
| 数据字1 | 数据字2 | 数据字3 | 数据字4 | 说明 | |
| BC->RT | 0xAA99 | 0 | / | / | 参数请求命令 |
| RT->BC | 0xBB99 | 0 | 0x1234 | 0x5678 | 返回的参数 |
| BC->RT | 0xAA99 | 1 | / | / | 参数请求命令 |
| RT->BC | 0xBB99 | 1 | 0x3F80 | 0x0000 | 返回的参数 |
| BC->RT | 0xAA99 | 2 | / | / | 参数请求命令 |
| RT->BC | 0xBB99 | 2 | 0x3F80 | 0x0000 | 返回的参数 |
(5)伺服控制器RT在接收到消息后，向TxSA11中写入第一个数据字，并从RxSA11中读取数据，判断第一个数据字是否为握手标志0xAA66，若为握手标志，则初始化存储变量，向TxSA11中返回握手成功标志0xBB66并置总线标志为0xAA66，将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；否则转步骤(6)；
(6)判断第一个数据字是否为0xAA77且第二个数据字小于允许装订的最大参数条数，若是，转步骤(7)；否则判断第一个数据字是否为0xAA88，若为0xAA88，则转步骤(8)，不为0xAA88，则将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11，转步骤(9)；
(7)判断总线标志是否为0xAA66或者0xAA77，若是，则计算本条消息对应的参数下标，将消息中的参数数据保存到参数数组中，向TxSA11中写入0xBB77并置总线标志为0xAA77，将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；否则说明消息下载顺序错误，不执行任何处理；
(8)若总线标志为0xAA77，则关闭看门狗，将参数数组写入到Flash中，之后打开开门狗，向TxSA11中写入0xBB88，将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；否则说明消息下载顺序错误，不执行任何处理；
伺服控制器将参数数组写入到Flash中的操作，根据需要，可以存储两遍，即分别写入到Flash中的两个参数区，通过判断两个参数区的参数是否完全一致，判断存储的参数是否正确。
(9)判断第一个数据字是否为0xAA99，是，则判断Flash中的参数是否正确，如果正确，则按照1.4)中的格式读取Flash中的参数返回给上位机BC；将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11，若参数错误说明消息下载顺序错误，不执行任何处理；若第一个数据字不为0xAA99，将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11。
本发明未详细说明部分属于本领域技术人员公知常识。
Claims (2)
1.基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，其特征在于：包括如下步骤：
(1)制定参数在线装订通信协议：约定1553B总线消息接收子地址为RxSA11，n个数据字；1553B总线数据应答子地址定为TxSA11，n个数据字，n取值范围3～32；约定上位机BC与伺服控制器RT之间发送消息及正常应答消息协议如下：
1.1)与控制器握手，并使能参数装订
1.2)发送参数数据
1.3)将参数写入到Flash，
(2)上位机BC将需要装订的参数按照步骤1.2)中BC->RT的消息格式进行编码；
(3)生成消息链：上位机BC首先按照步骤1.1)中的约定向RxSA11的第一个数据字中写入握手标志0xAA66；然后按照顺序将步骤(2)编码后的参数写入RxSA11，最后按照步骤1.3)中格式发送写入Flash的命令；
(4)上位机BC向伺服控制器RT依次发送消息链中的消息，按照预先设置的时间间隔通过中断或者查询方式接收TxSA11中的应答消息并解析，判断接收到的应答消息是否正确，若正确，则发送完消息链中的所有消息，否则停止发送消息，装订失败；
(5)伺服控制器RT在接收到消息后，向TxSA11中写入第一个数据字，并从RxSA11中读取数据，判断第一个数据字是否为握手标志0xAA66，若为握手标志，则初始化存储变量，向TxSA11中返回握手成功标志0xBB66并置总线标志为0xAA66，将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；否则转步骤(6)；
(6)判断第一个数据字是否为0xAA77且第二个数据字小于允许装订的最大参数条数，若是，转步骤(7)；否则判断第一个数据字是否为0xAA88，若为0xAA88，则转步骤(8)，不为0xAA88，则将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；
(7)判断总线标志是否为0xAA66或者0xAA77，若是，则计算本条消息对应的参数下标，将消息中的参数数据保存到参数数组中，向TxSA11中返回0xBB77并置总线标志为0xAA77，将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；否则说明消息下载顺序错误，不执行任何处理；
(8)若总线标志为0xAA77，则关闭看门狗，将参数数组写入到Flash中，之后打开开门狗，向TxSA11中返回0xBB88，将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；否则说明消息下载顺序错误，不执行任何处理。
2.根据权利要求1所述的基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，其特征在于：所述步骤(1)中还约定读取伺服控制器内参数的协议，上位机按照协议从伺服控制器中读取参数进行校验；具体约定格式如下：
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510595826.1A CN105302075B (zh) | 2015-09-17 | 2015-09-17 | 基于1553b总线的数字伺服控制器参数在线装订方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510595826.1A CN105302075B (zh) | 2015-09-17 | 2015-09-17 | 基于1553b总线的数字伺服控制器参数在线装订方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105302075A true CN105302075A (zh) | 2016-02-03 |
| CN105302075B CN105302075B (zh) | 2017-08-29 |
Family
ID=55199463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510595826.1A Active CN105302075B (zh) | 2015-09-17 | 2015-09-17 | 基于1553b总线的数字伺服控制器参数在线装订方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105302075B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106444524A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-02-22 | 北京航天长征飞行器研究所 | 一种多路火工品控制装置 |
| CN108205291A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-06-26 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种伺服机构的零位在线调节方法 |
| CN116074156A (zh) * | 2022-12-29 | 2023-05-05 | 北京机电工程研究所 | 通过时序设计规避数据冲突的1553b协议设计方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201408357Y (zh) * | 2009-03-13 | 2010-02-17 | 江苏省机械研究设计院有限责任公司 | 基于1553b的数字式伺服机构控制器 |
| JP5172051B1 (ja) * | 2012-05-17 | 2013-03-27 | 三菱電機株式会社 | サーボパラメータ調整装置 |
| CN103092633A (zh) * | 2011-10-31 | 2013-05-08 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种基于1553b总线的伺服控制软件在线烧录方法 |
-
2015
- 2015-09-17 CN CN201510595826.1A patent/CN105302075B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201408357Y (zh) * | 2009-03-13 | 2010-02-17 | 江苏省机械研究设计院有限责任公司 | 基于1553b的数字式伺服机构控制器 |
| CN103092633A (zh) * | 2011-10-31 | 2013-05-08 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种基于1553b总线的伺服控制软件在线烧录方法 |
| JP5172051B1 (ja) * | 2012-05-17 | 2013-03-27 | 三菱電機株式会社 | サーボパラメータ調整装置 |
| CN104303113A (zh) * | 2012-05-17 | 2015-01-21 | 三菱电机株式会社 | 伺服参数调整装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106444524A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-02-22 | 北京航天长征飞行器研究所 | 一种多路火工品控制装置 |
| CN108205291A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-06-26 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种伺服机构的零位在线调节方法 |
| CN116074156A (zh) * | 2022-12-29 | 2023-05-05 | 北京机电工程研究所 | 通过时序设计规避数据冲突的1553b协议设计方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105302075B (zh) | 2017-08-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105373407A (zh) | 嵌入式系统dsp和fpga在线升级方法 | |
| CN108293060B (zh) | 一种从站固件更新的方法、系统、主站及从站 | |
| CN103279371B (zh) | 一种分布式控制系统多从机程序在线同步升级的方法 | |
| CN103092633B (zh) | 一种基于1553b总线的伺服控制软件在线烧录方法 | |
| CN105302075A (zh) | 基于1553b总线的数字伺服控制器参数在线装订方法 | |
| CN111080288A (zh) | 一种基于有向无环图的区块链共识达成方法及装置 | |
| CN103473141A (zh) | 一种带外查看及修改bios设置选项的方法 | |
| CN102999350A (zh) | 一种数字信号处理平台中fpga程序升级在线下载方法 | |
| CN105808396A (zh) | 一种芯片调试装置、调试方法及soc芯片系统 | |
| CN104155972A (zh) | 工程机械电子控制器参数调试方法 | |
| CA2631140A1 (en) | Programming electronic meter settings using a bandwidth limited communications channel | |
| KR20110076432A (ko) | Ｃａｎ 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템 및 방법 | |
| CN104679559A (zh) | 单片机在线编程的方法 | |
| CN114281394A (zh) | 一种快速在线升级程序的方法、系统、设备及介质 | |
| WO2023077826A1 (zh) | 一种一体机的系统修复方法、系统、设备及存储介质 | |
| CN110389772B (zh) | 双核mcu应用程序升级方法 | |
| JPWO2015063864A1 (ja) | モータ制御プログラム転送システム、上位コントローラ、モータ制御装置及びモータ制御プログラム転送方法 | |
| CN107404424A (zh) | 一种无线通信模块匹配验证方法、装置及系统 | |
| CN111124433B (zh) | 程序烧写设备、系统及方法 | |
| CN104965743A (zh) | 一种mmc子模块软件程序在线升级方法、系统及mmc子模块 | |
| CN115409507A (zh) | 区块处理方法、区块处理装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN102635379B (zh) | 一种液压间架控制器的程序在线升级方法 | |
| WO2013037221A1 (zh) | 一种基于mml的大容量数据配置方法、服务器及系统 | |
| CN113671924B (zh) | Dcs实时值置值方法和系统、设备及存储介质 | |
| CN106346476A (zh) | 一种舵机的控制方法及控制装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |