CN103092633B - 一种基于1553b总线的伺服控制软件在线烧录方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于一种伺服控制软件固化方法，具体涉及一种基于1553B总线的伺服控制软件在线烧录方法。本发明是这样实现的，一种基于1553B总线的伺服控制软件在线烧录方法，它包括如下步骤，1)完成烧录的文件到二进制文件的转换；2)制定总线协议；3)设置下位机程序；4)DSP程序设计。本发明的优点是，基于1553B总线的数字伺服控制软件在线程序烧录方法能够实现各个型号的在线程序烧录过程，实现数字伺服控制器在不开盖情况下的程序更新。该方法的使用可以大大简化数字伺服控制器的程序烧录流程，提高伺服系统测试的效率，简化软件设计和软件生产人员的操作工艺。

Description

一种基于1553B总线的伺服控制软件在线烧录方法

技术领域

本发明属于一种伺服控制软件固化方法，具体涉及一种基于1553B总线的伺服控制软件在线烧录方法。

背景技术

目前伺服控制软件烧录过程比较复杂，烧录一次软件必须要打开伺服控制器盖板，连接仿真器和供电电缆到控制器，上电烧录完成后固定盖板，才完成了一次烧录过程。

在伺服控制系统测试过程中，软件的更新非常频繁，伺服控制软件烧录过程占用了测试中的较多的时间，降低了伺服系统测试的效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于1553B总线的伺服控制软件在线烧录方法，它能够提高伺服系统测试的效率，简化软件设计和软件生产人员的操作工艺。

本发明是这样实现的，一种基于1553B总线的伺服控制软件在线烧录方法，它包括如下步骤，

1)完成烧录的文件到二进制文件的转换；

2)制定总线协议；

3)设置下位机程序；

4)DSP程序设计。

所述的步骤1)包括把CCS编译完成的可烧录执行程序OUT文件转换为二进制文件。

所述的步骤2)包括制定总线通信协议，将第一步中转换完成的二进制文件通过协议下载到DSP的片内Flash中。

所述的步骤3)包括按照步骤2)中协议的格式与DSP进行通信，设置1553B总线板卡工作在BC模式，与控制器RT通信，通过驱动程序操作1553B板卡，按照协议给控制器RT发送总线消息，每发送完一条指令后，都定时从数据应答子地址中，读取控制器操作状态信息，以确定是否需要继续进行后续操作；如果没得到控制器给出的成功响应标志则立即停止程序下载流程，通知用户下载失败。

所述的步骤3)包括DSP程序的设计，实现DSP程序对DSP内部Flash的擦除、烧录与校验；机程序主要包括两部分，初始化模块和下载程序入口模块，DSP在初始化完成DSP和Bu61580后调用该Lib库中的初始化模块，在接收到1553B子地址10的消息后调用下载程序入口模块即可以完成程序的下载。

本发明的优点是，基于1553B总线的数字伺服控制软件在线程序烧录方法能够实现各个型号的在线程序烧录过程，实现数字伺服控制器在不开盖情况下的程序更新。该方法的使用可以大大简化数字伺服控制器的程序烧录流程，提高伺服系统测试的效率，简化软件设计和软件生产人员的操作工艺。该烧录方法完成后，可以通过1553B总线完成数字伺服控制器的程序在线烧录，实现更新控制器的闭环控制算法和控制参数等。

附图说明

图1为本发明所提供的一种基于1553B总线的伺服控制软件在线烧录方法中转换过程示意图。

具体实施方式

下面结合附图实施例对本发明进行详细介绍：

基于1553B总线的数字伺服控制软件在线程序烧录方法能够实现各个型号的在线程序烧录过程，实现数字伺服控制器在不开盖情况下的程序更新。该方法的使用可以大大简化数字伺服控制器的程序烧录流程，提高伺服系统测试的效率，简化软件设计和软件生产人员的操作工艺。

将软件在线烧录方法在使用前后进行对比，发现伺服控制软件更新占用的时间大大减少。经过统计，采用传统的仿真器烧录办法烧录一次伺服控制软件大约占用40min，采用在线烧录办法大约占用5min。在测试过程中如果按照每天更新10次软件计算，传统方法将约4小时时间，而采用在线烧录办法大约仅占用50min。由此数据可以看出，该在线烧录方法简化了软件烧录过程，提高了软件设计和软件生产人员的效率。

具体实现方法为在型号软件中加入基于1553B总线程序下载程序的模块，通过开发完成的上位机程序与此模块进行总线通信，按照步骤将预先编译好的程序通过总线下载到伺服控制器，实现控制器内部程序的更新。

下面结合附图和实施例对本发明进行详细介绍：

1)完成烧录的文件到二进制文件的转换；

把CCS编译完成的可烧录执行程序OUT文件转换为二进制文件。

CCS编译器是Ti公司嵌入式DSP程序的编译、连接、生成的开发环境，把用户完成的工程编译成相应DSP的可执行OUT文件。可执行文件中包含了DSP运行所需要的所有的信息，可以通过仿真器将此OUT文件下载到DSP的片内Flash内。DSP可以按照OUT文件中的可执行代码运行程序。

OUT文件可以被CCS直接下载，但是不能被用户程序解析，需要特定的工具可以实现OUT文件到二进制文件的转换。此在线烧录系统选择Hex2000软件解析OUT文件中的内容，对OUT文件进行转换。Hex2000程序可以配置输入参数实现不同的转换格式，转换后的Hex文件包含程序各段的地址、长度等各种信息。转换过程如图1所示。转换完成后，将转换完成的二进制文件，顺序读取到计算机内存中，按照文件格式的定义，将每一个程序段都解析为：段长度、起始地址、数据段三部分；将每一段程序都通过1553B通信协议下载到DSP的片内Flash中，为完成程序的在线烧录做准备。

2)制定总线协议

制定总线通信协议，将第一步中转换完成的二进制文件通过协议下载到DSP的片内Flash中。

3)下位机程序设计

按照第二步中协议的格式与DSP进行通信，设置1553B总线板卡工作在BC模式，与控制器RT通信。通过驱动程序操作1553B板卡，按照协议给控制器RT发送总线消息。

每发送完一条指令后，都定时从数据应答子地址中，读取控制器操作状态信息，以确定是否需要继续进行后续操作；如果没得到控制器给出的成功响应标志则立即停止程序下载流程，通知用户下载失败。

4)DSP程序设计

DSP程序的设计主要是实现DSP程序对DSP内部Flash的擦除、烧录与校验；机程序主要包括两部分，初始化模块和下载程序入口模块。DSP在初始化完成DSP和Bu61580后调用该Lib库中的初始化模块，在接收到1553B子地址10的消息后调用下载程序入口模块即可以完成程序的下载。

Claims (1)

1.一种基于1553B总线的伺服控制软件在线烧录方法，其特征在于：它包括如下步骤，

1)完成烧录的文件到二进制文件的转换；

2)制定总线协议；

3)设置下位机程序；

4)DSP程序设计；

所述的步骤1)包括把CCS编译完成的可烧录执行程序OUT文件转换为二进制文件；

所述的步骤2)包括制定总线通信协议，将第一步中转换完成的二进制文件通过协议下载到DSP的片内Flash中；

所述的步骤3)包括按照步骤2)中协议的格式与DSP进行通信，设置1553B总线板卡工作在BC模式，与控制器RT通信，通过驱动程序操作1553B板卡，按照协议给控制器RT发送总线消息，每发送完一条指令后，都定时从数据应答子地址中，读取控制器操作状态信息，以确定是否需要继续进行后续操作；如果没得到控制器给出的成功响应标志则立即停止程序下载流程，通知用户下载失败；

所述的步骤4)包括DSP程序的设计，实现DSP程序对DSP内部Flash的擦除、烧录与校验；DSP程序主要包括两部分，初始化模块和下载程序入口模块，DSP在初始化完成DSP和Bu61580后调用Lib库中的初始化模块，在接收到1553B子地址10的消息后调用下载程序入口模块即可以完成程序的下载。