CN105291163A - 通草纸切割机器人 - Google Patents

Abstract

通草纸切割机器人，包括有切割装置、旋转装置、导向模具、移动装置、机架以及控制器，移动装置安装于机架，切割装置安装于移动装置，导向模具安装于旋转装置，旋转装置与机架动配合连接；切割装置包括有切割架、切割线及切割电机，旋转装置包括有转盘座、转盘电机以及驱动轮，导向模具包括有上导向模板、下导向模板以及模筒，移动装置包括有摆动导槽、滑块以及电动推杆；使用时，利用控制器控制转盘电机带动导向模具转动、控制电动推杆推切割架移动、控制切割电机带动切割线旋转，利用切割线切割导向模具的通草芯，将通草芯切割成为通草纸，通草纸切割机器人与传统的手工切割通草纸相比，提高了加工效率以及加工质量。

Description

通草纸切割机器人

技术领域

本发明涉及一种通草纸加工机械，特别是一种通草纸切割机器人。

背景技术

目前，人们在制作通草画时，需要将通草芯制作成为通草纸；目前，人们制造通草纸时，均使用传统的手工方法加工，加工时，利用手搓通草芯于平板上滚动，同时，手握切纸刀不断往复切割通草芯，将通草芯切割成为通草纸；由于手工操作，加工的工作效率较低，一种通草纸切割机器人已成为人们加工通草纸的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种通草纸切割机器人，提高通草纸的加工效率。

本发明所采用的技术方案是：通草纸切割机器人，包括有切割装置、旋转装置、导向模具、移动装置、机架以及控制器，移动装置安装于机架，切割装置安装于移动装置，导向模具安装于旋转装置，旋转装置与机架动配合连接；切割装置包括有切割架、切割线、主动轮、第一被动轮、第二被动轮、第三被动轮以及切割电机，主动轮、第一被动轮、第二被动轮以及第三被动轮的轮轴与切割架动配合连接，切割电机的机座与切割架连接，切割电机的转轴与主动轮连接，切割线与主动轮、第一被动轮、第二被动轮以及第三被动轮动配合连接；旋转装置包括有转盘座、转盘电机以及驱动轮，转盘座与机架连接，转盘电机的机座与转盘座连接，转盘电机的转轴与驱动轮连接；导向模具包括有上导向模板、下导向模板以及模筒，模筒设有被动轮；移动装置包括有摆动导槽、滑块以及电动推杆，滑块与摆动导槽动配合连接，电动推杆的外壳与摆动导槽连接，摆动导槽的动力轴与滑块连接，摆动导槽与机架铰接；切割架与滑块连接，利用滑块带动切割架移动；驱动轮与被动轮连接，利用转盘电机带动驱动轮转动，利用驱动轮驱动导向模具转动；上导向模板设有上导向螺旋槽孔，下导向模板设有下导向螺旋槽孔；控制器设有第一传感器以及第二传感器，第一传感器安装于上导向模板的上导向螺旋槽孔的上导入口位置，第二传感器安装于摆动导槽上。摆动导槽通过摆动电机与机架铰接，摆动电机的外壳与机架固定连接，摆动电机的转轴与摆动导槽固定连接；机架设有第三传感器，第三传感器位于摆动导槽的下方，摆动导槽在初始位置时，第三传感器接近摆动导槽；控制器通过控制线与第一传感器、第二传感器、第三传感器、切割电机、转盘电机、电动推杆以及摆动电机连接。

通草纸切割机器人工作时，将通草芯装入导向模具内，利用控制器控制切割电机运行，切割电机带动主动轮转动，主动轮通过切割线带动第一被动轮、第二被动轮以及第三被动轮转动；转动摆动导槽以及切割架，使切割线摆入上导向螺旋槽孔的上导入口位置，使切割线接近第一传感器，第一传感器将其信号传输给控制器，控制器控制转盘电机转动，转盘电机通过驱动轮以及被动轮带动导向模具转动；同时，控制器控制电动推杆推切割架移动；使旋转的切割线沿上导向模板的上导向螺旋槽孔以及下导向模板的下导向螺旋槽孔由外向内移动，利用转动的切割线切割导向模具内的通草芯，将通草芯切割为通草纸。

本发明的有益效果是：通草纸切割机器人，利用控制器控制转盘电机带动导向模具转动，利用控制器控制电动推杆推切割架移动，利用控制器控制切割电机带动切割线旋转，利用切割线切割导向模具的通草芯，将通草芯切割成为通草纸，通草纸切割机器人与传统的手工切割通草纸相比，提高了加工效率，以及提高了加工通草纸的质量。

附图说明

图1是通草纸切割机器人的结构示意图；

图2是图1的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步的说明：

图1所示的通草纸切割机器人的结构示意图以及图2所示图1的俯视图，通草纸切割机器人，包括有切割装置1、旋转装置2、导向模具3、移动装置4、机架5以及控制器6，移动装置4安装于机架5，切割装置1安装于移动装置4，导向模具3安装于旋转装置2，旋转装置2与机架5动配合连接；切割装置1包括有切割架7、切割线8、主动轮9、第一被动轮10、第二被动轮11、第三被动轮12以及切割电机13，主动轮9、第一被动轮10、第二被动轮11以及第三被动轮12的轮轴与切割架7动配合连接，切割电机13的机座与切割架7连接，切割电机13的转轴与主动轮9连接，切割线8与主动轮9、第一被动轮10、第二被动轮11以及第三被动轮12动配合连接；旋转装置2包括有转盘座14、转盘电机15以及驱动轮16，转盘座14与机架5连接，转盘电机15的机座与转盘座14连接，转盘电机15的转轴与驱动轮16连接；导向模具3包括有上导向模板17、下导向模板18以及模筒19，模筒19设有被动轮20；移动装置4包括有摆动导槽21、滑块22以及电动推杆23，滑块22与摆动导槽21动配合连接，电动推杆23的外壳与摆动导槽21连接，摆动导槽21的动力轴与滑块22连接，摆动导槽21与机架5铰接；切割架7与滑块22连接，利用滑块22带动切割架7移动；驱动轮16与被动轮20连接，利用转盘电机15带动驱动轮16转动，利用驱动轮16驱动导向模具3转动；上导向模板17设有上导向螺旋槽孔24，下导向模板18设有下导向螺旋槽孔25；控制器6设有自动开关35、停止开关38、第一传感器26以及第二传感器27，第一传感器26安装于上导向模板17的上导向螺旋槽孔24的上导入口29位置，第二传感器27安装于摆动导槽21上；摆动导槽21通过摆动电机34与机架5铰接，摆动电机34的外壳与机架5固定连接，摆动电机34的转轴与摆动导槽21固定连接；控制器6设有第三传感器28，第三传感器28位于摆动导槽21的下方的机架5上，摆动导槽21在初始位置时，第三传感器28接近摆动导槽21；控制器6通过控制线与第一传感器26、第二传感器27、第三传感器28、切割电机13、转盘电机15、电动推杆23以及摆动电机34连接。

通草纸切割机器人的使用方法是：工作时，将通草芯30装入导向模具3内，利用控制器6控制切割电机13运行，切割电机13带动主动轮9转动，主动轮9通过切割线8带动第一被动轮10、第二被动轮11以及第三被动轮12转动；转动摆动导槽21以及切割架7，使切割线8摆入上导向螺旋槽孔24的上导入口29位置，使切割线8接近第一传感器26，第一传感器26将其信号传输给控制器6，控制器6控制转盘电机15转动，转盘电机15通过驱动轮16以及被动轮20带动导向模具3转动；同时，控制器6控制电动推杆23推切割架7移动；使旋转的切割线8沿上导向模板17的上导向螺旋槽孔24以及下导向模板18的下导向螺旋槽孔25由外向内移动，利用转动的切割线8切割导向模具3内的通草芯30，将通草芯30切割为通草纸。

为了实施导向模具3的转动，以及实施切割线4沿导向模板7移动，上导向模板17位于下导向模板18上方，上导向模板17与下导向模板18平行，上导向螺旋槽孔24与下导向螺旋槽孔25的形状以及大小相同，上导向螺旋槽孔24与下导向螺旋槽孔25相互平行；机架5设有多个支撑滚球31，支撑滚球31的轮轴与机架5动配合连接，被动轮20设有支撑圆轨道32，支撑圆轨道32与支撑滚球31动配合连接；支撑滚球31均布于支撑圆轨道32下方机架5的球凹槽33上；转盘电机15转动时，转盘电机15带动被动轮20转动，被动轮20带动支撑圆轨道32在支撑滚球31上转动，支撑滚球31在支撑圆轨道32与支撑滚球31的摩擦力作用下滚动。

为了实施切割线8旋转，利用旋转的切割线8切割通草芯30，主动轮9的轴线与第一被动轮10、第二被动轮11以及第三被动轮12的轴线平行，主动轮9轴线的高度与第一被动轮10轴线的高度相同，第二被动轮11轴线的高度与第三被动轮12轴线的高度相同；主动轮9、第一被动轮10、第二被动轮11以及第三被动轮12设在同一平面位置；切割线8为环形的封闭线，切割线8与主动轮9、第一被动轮10、第二被动轮11以及第三被动轮12相切。为了方便上导向模板17的合模以及开模，上导向模板17通过铰链36与模筒19连接，模筒19设有上缺口37，已方便通草芯30的放入以及取出。

通草纸切割机器人使用时，打开上导向模板17，将通草芯30放入模筒19内后合上上导向模板17，将通草芯30固定于上导向模板17与下导向模板18之间；利用控制器6的自动开关35控制控制器6进入自动控制状态，控制器6控制切割电机13带动切割线8旋转，同时，控制器6控制摆动电机34带动摆动导槽21摆动，摆动导槽21带动切割架7以及切割线8摆动；当切割线8摆入到上导向螺旋槽孔24的上导入口29位置时，切割线8接近第一传感器26，第一传感器26将其信号传输给控制器6，控制器6控制转盘电机15带动导向模具3转动以及控制摆动电机34停止；同时，控制器6控制电动推杆23推切割架7向前移动；使旋转的切割线8沿上导向螺旋槽孔24以及下导向螺旋槽孔25由外向内移动，利用转动的切割线8切割导向模具3内的通草芯30；当通草芯30切割完成时，切割线8移动到上导向螺旋槽孔24以及下导向螺旋槽孔25的终端位置；与此同时，滑块22移动到第二传感器27的位置，第二传感器27将其信号传输给控制器6，控制器6控制转盘电机15反转，转盘电机15带动导向模具3反转，控制器6控制电动推杆23返程，电动推杆23拉切割架7向后移动，切割架7带动切割线8沿上导向螺旋槽孔24以及下导向螺旋槽孔25由内向外移动；当切割线8移动到上导入口29位置时，切割线8接近第一传感器26，第一传感器26将其信号传输给控制器6，控制器6控制转盘电机15停止转动、切割电机13以及电动推杆23停止，同时，控制器6控制摆动电机34反方向摆动复位，当摆动导槽21摆动到接近第三传感器28位置时，第三传感器28将其信号传输给控制器6，控制器6控制摆动电机34停止；打开上导向模板17，将切割好的通草芯30取出后展开为通草纸。

所述的切割线8沿上导向螺旋槽孔24以及下导向螺旋槽孔25由外向内移动时，切割线8按逆时针方向移动；切割线8沿上导向螺旋槽孔24以及下导向螺旋槽孔25由内向外移动时，切割线8按顺时针方向移动；所述的摆动导槽21摆动时，按水平方向摆动；滑块22移动时，按水平方向移动；所述的摆动导槽21摆向上导向螺旋槽孔24时，摆动导槽21按顺时针方向摆动；摆动导槽21摆离上导向螺旋槽孔24时，摆动导槽21按逆时针方向摆动；所述的切割线8沿上导向螺旋槽孔24以及下导向螺旋槽孔25由外向内移动时，切割线8移动的轨迹为螺旋线；切割线8沿上导向螺旋槽孔24以及下导向螺旋槽孔25由内向外移动时，切割线8移动的轨迹为螺旋线。

驱动轮16与被动轮20包括有多种连接方式：驱动轮16为非金属轮，驱动轮16与被动轮20为压紧接触；或者，驱动轮16以及被动轮20为皮带轮，驱动轮16与被动轮20设有传送带连接；驱动轮16以及被动轮20为齿轮，驱动轮16与被动轮20啮合。

为了使切割的通草纸的厚度相同，上导向螺旋槽孔24的截面形状以及下导向螺旋槽孔25的截面形状与螺旋线的形状相同，螺旋线之间的距离相等；为了切割出不同厚度的通草纸，上导向模板17以及下导向模板18设有不同的规格，同一规格的上导向模板17以及下导向模板18的螺旋线相同；不同规格的上导向模板17以及下导向模板18的螺旋线不同。

通草纸切割机器人使用时，环式的切割线8围绕着主动轮9、第一被动轮10、第二被动轮11以及第三被动轮12旋转，环式的切割线8在同一平面上，该平面与水平面垂直；主动轮9按顺时针方向旋转，切割线8跟随主动轮9按顺时针方向旋转；或者，主动轮9按逆时针方向旋转，切割线8跟随主动轮9按逆时针方向旋转；主动轮9到第三被动轮12的距离与第一被动轮10到第二被动轮11的距离相等，主动轮9到第一被动轮10的距离与第三被动轮12到第二被动轮11的距离相等；第一被动轮10到第二被动轮11的距离大于通草芯30的长度的2倍，使切割线8能摆动。

Claims (10)

1.通草纸切割机器人，其特征在于：所述的通草纸切割机器人，包括有切割装置（1）、旋转装置（2）、导向模具（3）、移动装置（4）、机架（5）以及控制器（6），移动装置（4）安装于机架（5），切割装置（1）安装于移动装置（4），导向模具（3）安装于旋转装置（2），旋转装置（2）与机架（5）动配合连接；切割装置（1）包括有切割架（7）、切割线（8）、主动轮（9）、第一被动轮（10）、第二被动轮（11）、第三被动轮（12）以及切割电机（13），主动轮（9）、第一被动轮（10）、第二被动轮（11）以及第三被动轮（12）的轮轴与切割架（7）动配合连接，切割电机（13）的机座与切割架（7）连接，切割电机（13）的转轴与主动轮（9）连接，切割线（8）与主动轮（9）、第一被动轮（10）、第二被动轮（11）以及第三被动轮（12）动配合连接；旋转装置（2）包括有转盘座（14）、转盘电机（15）以及驱动轮（16），转盘座（14）与机架（5）连接，转盘电机（15）的机座与转盘座（14）连接，转盘电机（15）的转轴与驱动轮（16）连接；导向模具（3）包括有上导向模板（17）、下导向模板（18）以及模筒（19），模筒（19）设有被动轮（20）；移动装置（4）包括有摆动导槽（21）、滑块（22）以及电动推杆（23），滑块（22）与摆动导槽（21）动配合连接，电动推杆（23）的外壳与摆动导槽（21）连接，摆动导槽（21）的动力轴与滑块（22）连接，摆动导槽（21）与机架（5）铰接；切割架（7）与滑块（22）连接，驱动轮（16）与被动轮（20）连接；上导向模板（17）设有上导向螺旋槽孔（24），下导向模板（18）设有下导向螺旋槽孔（25）；控制器（6）设有第一传感器（26）以及第二传感器（27），第一传感器（26）安装于上导向模板（17）的上导向螺旋槽孔（24）的上导入口（29）位置，第二传感器（27）安装于摆动导槽（21）上。

2.根据权利要求1所述的通草纸切割机器人，其特征在于：所述的上导向模板（17）位于下导向模板（18）上方，上导向模板（17）与下导向模板（18）平行，上导向螺旋槽孔（24）与下导向螺旋槽孔（25）的形状以及大小相同，上导向螺旋槽孔（24）与下导向螺旋槽孔（25）相互平行。

3.根据权利要求1所述的通草纸切割机器人，其特征在于：所述的机架（5）设有多个支撑滚球（31），支撑滚球（31）的轮轴与机架（5）动配合连接，被动轮（20）设有支撑圆轨道（32），支撑圆轨道（32）与支撑滚球（31）动配合连接；支撑滚球（31）均布于支撑圆轨道（32）下方机架（5）的球凹槽（33）上。

4.根据权利要求1所述的通草纸切割机器人，其特征在于：所述的主动轮（9）的轴线与第一被动轮（10）、第二被动轮（11）以及第三被动轮（12）的轴线平行，主动轮（9）轴线的高度与第一被动轮（10）轴线的高度相同，第二被动轮（11）轴线的高度与第三被动轮（12）轴线的高度相同；主动轮（9）、第一被动轮（10）、第二被动轮（11）以及第三被动轮（12）设在同一平面位置。

5.根据权利要求1所述的通草纸切割机器人，其特征在于：所述的切割线（8）为环形的封闭线，切割线（8）与主动轮（9）、第一被动轮（10）、第二被动轮（11）以及第三被动轮（12）相切。

6.根据权利要求1所述的通草纸切割机器人，其特征在于：所述的摆动导槽（21）通过摆动电机（34）与机架（5）铰接，摆动电机（34）的外壳与机架（5）固定连接，摆动电机（34）的转轴与摆动导槽（21）固定连接；控制器（6）设有第三传感器（28），第三传感器（28）位于摆动导槽（21）的下方的机架（5）上，摆动导槽（21）在初始位置时，第三传感器（28）接近摆动导槽（21）；控制器（6）通过控制线与第一传感器（26）、第二传感器（27）、第三传感器（28）、切割电机（13）、转盘电机（15）、电动推杆（23）以及摆动电机（34）连接。

7.根据权利要求1所述的通草纸切割机器人，其特征在于：所述的上导向模板（17）通过铰链（36）与模筒（19）连接，模筒（19）设有上缺口（37），已方便通草芯（30）的放入以及取出。

8.根据权利要求1所述的通草纸切割机器人，其特征在于：所述的驱动轮（16）与被动轮（20）包括有多种连接方式：驱动轮（16）为非金属轮，驱动轮（16）与被动轮（20）为压紧接触；或者，驱动轮（16）以及被动轮（20）为皮带轮，驱动轮（16）与被动轮（20）设有传送带连接；驱动轮（16）以及被动轮（20）为齿轮，驱动轮（16）与被动轮（20）啮合。

9.根据权利要求1所述的通草纸切割机器人，其特征在于：所述的上导向螺旋槽孔（24）的截面形状以及下导向螺旋槽孔（25）的截面形状与螺旋线的形状相同，螺旋线之间的距离相等；第一被动轮（10）到第二被动轮（11）的距离大于通草芯（30）的长度的2倍。

10.根据权利要求1所述的通草纸切割机器人，其特征在于：所述的上导向模板（17）以及下导向模板（18）设有不同的规格，同一规格的上导向模板（17）以及下导向模板（18）的螺旋线相同；不同规格的上导向模板（17）以及下导向模板（18）的螺旋线不同。