CN105287161A - 植物状态患者被动康复训练多态促醒系统 - Google Patents

Abstract

植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，涉及一种医疗器械，包括活动床体、轨道机构、机器人壳本体，活动床体配合在轨道机构上，活动床体与轨道机构之间设置床体动力装置；轨道机构包括弧形轨道本体、底部支架，弧形轨道本体固定支撑在底部支架上，床体动力装置与弧形轨道本体配合，床体动力装置与活动床体固定连接；机器人壳本体可拆卸式连接在活动床体上；在盔甲的踝关节处、膝关节处、髋关节处、肩关节处、肘关节处活动连接的盔甲之间设置拟运动驱动机构；盔甲由相互盖和的两半壳体组成，两半所述壳体一个侧边相互铰接；另一侧边之间设置闭合锁紧装置。通过本系统达到植物状态病人促醒的目的。

Description

植物状态患者被动康复训练多态促醒系统

技术领域

本发明涉及一种医疗器械领域，主要涉及一种应用于康复科的物理治疗，同时也可应用于各级医院神经ICU病房、老年康复中心、社区康复中心、专科康复医院、各大（级）医院神经内科、骨科等医疗场所的促醒机器人系统。

背景技术

植物状态是由于各种病因（外伤、非外伤）引起的严重脑损伤后有觉醒但无觉知的状态而引起的永久性损害，非外伤性病因包括感染、卒中、中毒、缺血缺氧、电击、肿瘤和脑退行性疾病等。它具有严格的治疗时间窗、昂贵的医疗费用和社会负担等特点,受到人们极大关注。

目前在该类疾病的多年治疗研究中，一直存在着两个阻碍该疾病治疗疗效的问题:

一是没有检测、治疗该病所需的现代化设备；

二是缺乏有经验的专业促醒人才及系统的促醒技术和手段，患者的治疗效果很低。

治疗手段对长期昏迷或植物状态患者的催醒治疗和康复方面仍然认识不足，也投入不够，传统治疗持续性植物状态被积极采用的方法有：运用对脑神经有营养作用的药物、中医药中的针灸和芳香通气的药物、电刺激、高压氧、音乐疗法、机械物理疗法等。传统机械物理疗法中康复机器人主要可分为以下主要三类：①辅助型机器人，②假肢型，③矫形器（支具型）。辅助型机器人能替代人完成某项任务的设备。假肢型能代替人肢体功能的设备。矫形器（支具型）则是通过支撑负载，协助或对抗（身躯各部分）身体节段之间的相对运动来增强力弱或瘫痪肢体。

现有的治疗手段存在一些缺陷:

鉴于现有技术上的缺陷，传统治疗中需多人医师及助手与家属共同帮助患者进行康复训练，耗费人力与时间，市场上的假肢、辅助器械、矫形器使用较局限。

物理器械康复能帮助患者完成屈伸、步态模拟等不同形式训练，这些仅能实现有意识患者主动屈伸和被动屈伸的运动训练，无法进行跑台步行训练，也不能进行对主动运动和被动运动状态下的足底压力、运动参数、生理机能进行测试和统计分析，也无法在运动过程中同时接受脑电监控、心电监控、血压测量、心理测试、无线表面肌电系统、多导运动生物电记录分析系统、运动系统评估、心肺功能测试系统、三维运动捕捉与分析系统、专业跑台系统、经颅磁刺激、视觉刺激、营养代谢测试、音乐治疗、语言交流评估（增加智能治疗师与患者互动程序，设置众多言语和语言障碍的分类系统，分段性的检测患者理解和记忆力，评估患者的交流恢复能力）、吞咽困难检测仪（进食辅助功能与吞咽障碍器官功能评估）、大小便失控处理系统等其他治疗，降低康复的有效性并延长觉醒时间。

单一治疗方式不能解决无意识植物状态患者以下并发症：

一、肺部感染：植物状态患者咽部反射消失，致使口、鼻、咽部分泌物、呕吐物误吸入气道内，引起肺部感染;患者呈张口呼吸或气管插管、气管切开、吸痰等操作，使呼吸道防御功能下降，细菌侵入肺部而感染;在进行呼吸治疗时，治疗器械污染，如雾化器、吸痰装置等的污染也是导致肺部感染的重要因素。

二、泌尿系感染：植物状态患者长期卧床，大小便失禁，会阴部卫生状况不佳或因导尿刺激尿道及膀胱，造成细菌入侵和尿道损伤而并发感染;膀胱冲洗也可引起逆行感染。

三、皮肤并发症：植物状态患者长期卧床，局部组织遭受持续性垂直压力;大小便失禁，皮肤受潮湿刺激、污染，机体抵抗力下降等均可引起皮肤压疮。

四、口腔、眼睛并发症：植物状态患者由于吞咽反射消失，口鼻分泌物积聚加上张口呼吸痰液易结痂，可引起口腔细菌或真菌感染;由于眼睑闭合不全，眼球长期暴露于空气中，引起角膜干燥，角膜炎等并发症。

五、褥疮：局部组织长期受压，发生持续缺血、缺氧、营养不良而致组织溃烂坏死。长期卧床或坐轮椅、夹板内衬垫放置不当、石膏内不平整或有渣屑、局部长时间承受超过正常毛细血管的压迫，均可造成压疮。

六、肢体并发症：植物状态患者由于长期卧床，肢体固定不动，使关节维持某一姿势时间太长，引起关节挛缩和僵硬，常见有垂足、垂腕、髋关节屈曲挛缩、髋部外旋等。

例：长期高压氧治疗，可以使大脑皮层血管痉挛或闭塞，造成脑皮层缺血，最终发展成为脑萎缩，甚至有导致脑梗塞的危险；长期电刺激会影响到人体的微弱电磁场，破坏正常循环机能的工作。分散的肢体力量康复训练中，治疗效果不明显，医患的配合较为费事费力。

无应对植物状态患者的综合多体位康复设备，是分散的,不是一个整体,不能进行大数据的收集、整理、分析及制定全面、合理的治疗方案。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明植物状态患者被动康复训练多态促醒系统。

本发明包括活动床体、轨道机构、机器人壳本体，所述活动床体配合在所述轨道机构上，所述活动床体与所述轨道机构之间设置床体动力装置；所述轨道机构包括弧形轨道本体、底部支架，所述弧形轨道本体固定支撑在所述底部支架上，所述床体动力装置与所述弧形轨道本体配合，所述床体动力装置与所述活动床体固定连接；所述机器人壳本体可拆卸式连接在所述活动床体上；所述机器人壳本体包括包覆人体全身的盔甲，所述盔甲的踝关节处、膝关节处、髋关节处、肩关节处、肘关节处分别相互活动连接，在所述盔甲的踝关节处、膝关节处、髋关节处、肩关节处、肘关节处活动连接的盔甲之间设置拟运动驱动机构；所述盔甲由相互盖和的两半壳体组成，两半所述壳体一个侧边相互铰接；另一侧边之间设置闭合锁紧装置。

本发明通过床体与弧形轨道本体配合，再在两者之间设置床体动力机构，通过床体动力机构带动床体在弧形轨道本体上运动，床体可以运动到竖向位置，植物状态患者固定在盔甲内，随着床体处于的位置状态，人体也保持相应的状体，如上述的竖向位置，且竖向位置的人体可以是站立或倒立状体，这里站立状态可以预防感染，倒立状态有利于神经重塑，达到促醒的目的；机器人壳主体的盔甲通过拟运动驱动机构驱动盔甲之间的相对运动，模拟正常行走时的动作过程，这样可以保持肌肉的张力，避免肌肉萎缩，同时可避免关节挛缩和僵硬；人体站立状态可以减少褥疮、压疮的发生，倒立状态可以防止口、鼻、咽部分分泌物进、呕吐物误吸入气道内，引起肺部感染。

进一步的在两半所述壳体的铰接处设置闭合驱动机构，通过闭合驱动机构将盔甲的两半壳体盖合，实现自动闭合，自动化程度高。

优选的，所述盔甲包括腿部盔甲、上身盔甲、手臂盔甲，所述腿部盔甲、手臂盔甲分别以髋关节处、肩关节处与所述上身盔甲通过销轴连接，所述腿部盔甲、手臂盔甲与所述上身盔甲的连接处分别设置拟运动驱动机构，所述腿部盔甲包括脚部盔甲、小腿部盔甲、大腿部盔甲，所述脚部盔甲、小腿部盔甲、大腿部盔甲依次通过转轴连接，所述脚部盔甲、小腿部盔甲、大腿部盔甲的连接处分别设置拟运动驱动机构；所述手臂盔甲包括前臂盔甲、上臂盔甲，所述前臂盔甲与所述上臂盔甲通过转轴连接，所述前臂盔甲与所述上臂盔甲之间设置拟运动驱动机构。上述盔甲的结构，在人体行走时的主要关节部位分别通过转轴活动连接，并通过拟行走驱动机构驱动盔甲连接处运动，从而带动人的肢体动作，达到被动肌肉、关节运动的目的。

优选的，所述上身盔甲包括相互盖合前胸盔甲、后背盔甲，所述前胸盔甲的肩部位置固定连接两根连接杆，各所述连接杆的一端分别与所述前胸盔甲固定连接，各所述连接杆的另一端分别通过销轴与所述后背盔甲的肩部位置连接，所述连接杆与所述后背盔甲之间设置用于所述前胸盔甲、后背盔甲盖合、分离的第一驱动机构。这种上身盔甲采用的是肩部铰接的方式，前胸盔甲的打开和关闭是从胸前垂直打开、关闭，这样使得盔甲的传动机构更简单，结构优化，同时保证盔甲包裹人体的稳固性。

进一步的，所述机器人壳体还包括头部盔甲，所述头部盔甲与所述后背盔甲之间设置颈部支撑杆件，所述颈部支撑杆件一端与所述头部盔甲可拆卸式硬性连接，所述颈部支撑杆件的另一端与所诉后背盔甲通过销轴铰接，在所述颈部支撑杆件与所述后背盔甲外壁之间设置用于头部盔甲运动的第二驱动机构。

进一步的，在所述底部支架的下端部设置行走轮机构、稳固支撑机构。行走轮机构可方便整体设备的搬运，稳固支撑机构用于搬运到位后的定位、固定。

优选的，所述稳固支撑机构包括与所述底部支架固定的连接座，所述连接座上活动连接已支腿，所述支腿与所述连接座之间设置锁紧调节机构。

本发明所述弧形轨道本体包括弧形安装面板、弧形齿条、两条弧形导向轨，所述弧形齿条固定在所述弧形安装面板沿弧形面的中部，所述弧形导向轨分别对策设置在所述弧形齿条的两侧，所述活动床体分别配合在所述弧形齿条、弧形导向轨上。

本发明所述所述弧形轨道本体为优弧形导轨或90°～120°弧形导轨，优弧型导轨为U型导轨。通过活动床体在优弧型轨道上运动，当活动床体运行到优弧型导轨的任意一个端部，由于盔甲固定，则固定在盔甲内的患者在此位置时，为站立状态，当活动床体运行到优弧型导轨的另一个端部时，为相应的倒立状态；90°～120°弧形导轨，可以在活动床体运行的上方端部时，保持患者的站立或倒立状态，两种状态主要是通过活动床体及盔甲的头部朝向决定。

本发明所述床体动力装置包括驱动电机、驱动齿轮组，所述驱动电机固定在所述活动床体上，所述驱动齿轮组与所述驱动电机的输出端连接，所述驱动齿轮组与所述弧形齿条啮合。通过驱动电机配合齿轮组驱动床体的运行，其可实现无极变位，运行稳定。

本发明通过智能模块程序控制其运行，运行稳定，自动化程度高；智能模块程序被动式治疗，解放伦理束缚，可替代治疗师、护士和护理人员60%-80%工作强度，缩短促醒时间，以达到最佳康复效果。

其临床预期治疗效果：防止肺部感染，减少褥疮，肌肉萎缩，关节僵硬，促进卧床期间的血液循环，维持心肺功能的正常状态，预防并发症，减少病人死亡率，促进早期各项功能的回复；

ICU病房中早期介入脑卒中早期康复训练：偏瘫康复中的强迫性训练、运动想象训练、关节活动度训练。

附图说明

图1为本发明的一种结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的立体图；

图4为图1的透视图；

图5为本发明盔甲的一种结构示意图；

图6为图5的左视图；

图7为图5的后视图；

图8为图5的立体图；

图9为图8的局部示意图；

图10为图8的局部示意图；

图11为图8的局部示意图；

图12为图5的局部示意图；

图13为图6的局部示意图。

具体实施方式

如图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13所示，本植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，包括活动床体1、轨道机构2、机器人壳本体3，活动床体1配合在轨道机构2上，活动床体1与轨道机构2之间设置床体动力装置4；轨道机构2包括弧形轨道本体5、底部支架6，弧形轨道本体5固定支撑在底部支架6上，床体动力装置4与弧形轨道本体5配合，床体动力装置4与活动床体1固定连接；机器人壳本体3可拆卸式连接在活动床体1上；机器人壳本体3包括包覆人体全身的盔甲7，盔甲7的踝关节处、膝关节处、髋关节处、肩关节处、肘关节处分别相互活动连接，在盔甲7的踝关节处、膝关节处、髋关节处、肩关节处、肘关节处活动连接的盔甲之间分别设置拟运动驱动机构8；盔甲7由相互盖和的两半壳体9组成，两半壳体9一个侧边相互铰接；另一侧边之间设置闭合锁紧装置10。在两半壳体9的铰接处设置闭合驱动机构11。

优选的，盔甲7包括腿部盔甲12、上身盔甲13、手臂盔甲14，腿部盔甲12、手臂盔甲14分别以髋关节处、肩关节处与上身盔甲13通过销轴连接，腿部盔甲12、手臂盔甲14与上身盔甲13的连接处分别设置拟运动驱动机构8-1、8-2，腿部盔甲12包括脚部盔甲15、小腿部盔甲16、大腿部盔甲17，脚部盔甲15、小腿部盔甲16、大腿部盔甲17依次通过转轴连接，脚部盔甲15、小腿部盔甲16、大腿部盔甲17的连接处分别设置拟运动驱动机构8-3、8-4；手臂盔甲14包括前臂盔甲18、上臂盔甲19，前臂盔甲18与上臂盔甲19通过转轴连接，前臂盔甲18与上臂盔甲19之间设置拟运动驱动机构8-5。

优选的，上身盔甲13包括相互盖合前胸盔甲20、后背盔甲21，前胸盔甲20的肩部位置固定连接两根连接杆22，各连接杆22的一端分别与前胸盔甲20固定连接，各连接杆22的另一端分别通过销轴与后背盔甲21的肩部位置连接，连接杆22与后背盔甲21之间设置用于前胸盔甲20、后背盔甲21盖合、分离的第一驱动机构23。

进一步的，机器人壳体3还包括头部盔甲24，头部盔甲24与后背盔甲21之间设置颈部支撑杆件25，颈部支撑杆件25一端与头部盔甲24可拆卸式硬性连接，颈部支撑杆件25的另一端与后背盔甲21通过销轴铰接，在颈部支撑杆件25与后背盔甲21外壁之间设置用于头部盔甲24运动的第二驱动机构26。

进一步的，在底部支架6的下端部设置行走轮机构27、稳固支撑机构28。行走轮机构27可方便整体设备的搬运，稳固支撑机构28用于搬运到位后的定位、固定。

优选的，稳固支撑机构28包括与底部支架6固定的连接座29，连接座29上活动连接支腿30，支腿30与连接座29之间设置锁紧调节机构31。

弧形轨道本体5为优弧形导轨；也可以是90°～120°弧形导轨。弧形轨道本体5包括弧形安装面板32、弧形齿条33、两条弧形导向轨34，弧形齿条33固定在弧形安装面板32沿弧形面的中部，弧形导向轨34分别对称设置在弧形齿条33的两侧，活动床体1分别配合在弧形齿条33、弧形导向轨34上。

上述床体动力装置4包括驱动电机35、驱动齿轮组36，驱动电机35固定在活动床体1上，驱动齿轮组36与驱动电机35的输出端连接，驱动齿轮组36与弧形齿条33啮合。

上述脚部盔甲15与小腿部盔甲16之间的拟运动驱动机构8-3包括伺服电机37、联轴器38、传动螺杆39，伺服电机37固定在小腿部盔甲16的后部，伺服电机37的输出端通过联轴器38连接传动螺杆39，传动螺杆39的通过轴承、轴承座支撑在小腿部盔甲16上，小腿部盔甲16的下端部设置一带有耳板的滑块40，在脚部盔甲15的后端设置一带有耳板的下连接座41，在滑块40与连接座41之间设置一连杆42，连杆42的两端分别通过销轴连接在滑块40、连接座41的耳板上，滑块40螺纹连接在传动螺杆39上。

上述两个小腿部盔甲16与两个大腿部盔甲17之间的拟运动驱动机构8-4包括连接小腿部盔甲16、大腿部盔甲17之间的转轴43、齿轮44、齿条45、伺服电机46，转轴43的一端固定在小腿部盔甲16的上端部，齿轮44固定在转轴43的另一端，伺服电机46通过支架固定在大腿部盔甲17上，在伺服电机46的输出端通过联轴器连接传动螺杆47，传动螺杆47通过轴承、轴承座50、51支撑在大腿部盔甲17上，在传动螺杆47上螺纹连接一传动滑块49，在轴承座51上固定连接一带有滑槽52的支撑板53，传动滑块49配合在滑槽52内，齿条45与齿轮44啮合。

上述两个大腿部盔甲17与上身盔甲13之间的拟运动驱动机构包括连接上身盔甲与大腿部盔甲的转轴54、齿轮55、齿条56、伺服电机57、传动螺杆58，转轴54的一端固定在大腿部盔甲17的上端部，齿轮55固定在转轴54的另一端，伺服电机57通过支架固定在大腿部盔甲17的上，伺服电机57通过联轴器连接传动螺杆58，传动螺杆58通过轴承、轴承座60、61支撑在大腿部盔甲17上，传动螺杆58上螺纹连接一传动滑块59，在轴承座61上固定连接一带有滑槽62的导向板63，传动滑块59配合在滑槽62内，齿条56固定在传动滑块59上，齿条56与齿轮55啮合。

上述两个上臂盔甲19与上身盔甲13之间的拟运动驱动机构8-2包括用于上臂相对于躯干侧向摆动的伺服电机63、齿条64、齿轮65、连接上身盔甲13与上臂盔甲19之间的转轴66；上臂相对于躯干前后摆动的伺服电机67、齿圈68、齿轮69、齿轮轴70、连接上身盔甲与上臂盔甲之间的转轴71；上臂相对于肩部水平往复调节肩部宽度的伺服电机72、传动螺杆73、拨叉74连接上身盔甲13与上臂盔甲19；上臂相对于躯干侧向摆动的伺服电机63、齿条64、齿轮65、连接上身盔甲与上臂盔甲之间的转轴66，转轴66的一端固定在上身盔甲13带水平浮动的齿圈68上，齿轮65固定在转轴66的另一端，伺服电机63通过支架固定在上臂盔甲19上，传动螺杆75通过联轴器连接在伺服电机63的输出端，传动螺杆75通过轴承、轴承座支撑在上臂盔甲19上，传动螺杆75上螺纹连接一传动滑块，齿条64固定在传动滑块上，齿条64与齿轮65啮合，实现大臂相对于躯干侧向摆动。大臂相对于躯干前后摆动的伺服电机67，齿圈68、齿轮69、连接上身盔甲13与上臂盔甲19之间的转轴71；转轴71的一端利用平行的两个导杆浮动固定在上身盔甲13上，固定端设定平行的两个导杆为上臂盔甲19相对于肩部水平往复调节肩部宽度的伺服电机72、传动螺杆73、拨叉74提供水平运动的导向，即上臂盔甲19相对于躯干前后摆动相对于躯干是整体水平可调的；齿轮78固定在后背盔甲21上，伺服电机67通过支架固定在后背盔甲21上，传动螺杆76通过联轴器连接在伺服电机67的输出端，传动螺杆76通过轴承、轴承座支撑在后背盔甲21上，传动螺杆76上螺纹连接一传动滑块，齿条77固定在传动滑块上，齿条77与齿轮78啮合，带动齿轮轴旋转，将动力传递给齿轮,70另一端的齿轮69上，齿轮69带动上臂盔甲19端部的齿圈68，齿圈68与上臂盔甲通过上臂盔甲19与上身盔甲13之间的转轴71固连在一起实现大臂相对于躯干侧向摆动。

上述两个前臂盔甲18与两个上臂盔甲19之间的拟运动驱动机构8-5包括连接上臂盔甲19与前臂盔甲18的转轴80、伺服电机81、齿轮82、齿条83、传动螺杆85，转轴80的一端固定在前臂盔甲18上，齿轮82固定在转轴80的另一端，伺服电机81通过支架固定在上臂盔甲19上，传动螺杆85通过联轴器连接在伺服电机81的输出端，传动螺杆85通过轴承、轴承座86、87支撑在上臂盔甲19上，传动螺杆85上螺纹连接一传动滑块88，齿条83固定在传动滑块88上，齿条83与齿轮82啮合。

上述脚部盔甲15包括脚底壳体90、脚面壳体91，脚面壳体91包括两片相互拼合的弧面壳体92，两片弧面壳体92与脚底壳体90之间分别通过闭合转轴91铰接，在各闭合转轴91的一端分别连接一回转气缸93，回转气缸93分别固定在脚底壳体90的后部，在同一只脚面壳体91的两片弧面壳体92之间设置锁紧机构94，锁紧机构94包括气缸95、浮动推头96、销轴97、扣合件98；当回转气缸做回转运动时，输出轴连接联轴器，将动力传动给扣合件，带动扣合件旋转，扣合件扣合时，扣合处实现两个扣合件扣合销孔同轴，此时锁紧气缸动作，带动浮动推头运动，浮动推头带动销轴实现穿销动作，将同轴的扣合件销孔锁死。进而实现锁紧机构的锁紧功能。

上述用于前胸盔甲20、后背盔甲21盖合、分离的第一驱动机构23包括前胸盔甲20与后背盔甲21之间的两根销轴99，还包括两个齿轮100、两个齿条101、两个伺服电机102，各销轴99的一端分别与前胸盔甲20固定，各齿轮100固定在同侧的销轴99的另一端，各伺服电机102通过支座固定在后背盔甲21的两侧肩部位置，两根齿条101分别固定在伺服电机102的输出端，各齿条101分别与同侧的齿轮101啮合。

上述小腿部盔甲16、大腿部盔甲17、上臂盔甲19、前臂盔甲18的闭合驱动机构11分别包括两半壳体9铰接的销轴103，在各销轴103的中部分别固定连接齿轮106，两半壳体9分别为固定壳体107、活动壳体108，在固定壳体107上设置伺服电机109，在伺服电机109的输出端连接齿条110，齿条110与齿轮106啮合。

上述小腿部盔甲16、大腿部盔甲17、上臂盔甲19、前臂盔甲18的闭合锁紧机构10包括锁紧气缸111，在固定壳体107自由的边缘设置带有通孔的锁紧块112，在活动壳体108自由的边缘设置带有通孔的锁紧块113，固定壳体107、活动壳体108上的锁紧块112、113相互对应设置，固定壳体107与活动壳体108上锁紧块112、113的通孔在闭合时连通，锁紧气缸111的活塞杆可分离式插置在两个锁紧块112、113连通的通孔内。

Claims (10)

1.植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于包括活动床体、轨道机构、机器人壳本体，所述活动床体配合在所述轨道机构上，所述活动床体与所述轨道机构之间设置床体动力装置；所述轨道机构包括弧形轨道本体、底部支架，所述弧形轨道本体固定支撑在所述底部支架上，所述床体动力装置与所述弧形轨道本体配合，所述床体动力装置与所述活动床体固定连接；所述机器人壳本体可拆卸式连接在所述活动床体上；所述机器人壳本体包括包覆人体全身的盔甲，所述盔甲的踝关节处、膝关节处、髋关节处、肩关节处、肘关节处分别相互活动连接，在所述盔甲的踝关节处、膝关节处、髋关节处、肩关节处、肘关节处活动连接的盔甲之间设置拟运动驱动机构；所述盔甲由相互盖和的两半壳体组成，两半所述壳体一个侧边相互铰接；另一侧边之间设置闭合锁紧装置。

2.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于在两半所述壳体的铰接处设置闭合驱动机构。

3.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述盔甲包括腿部盔甲、上身盔甲、手臂盔甲，所述腿部盔甲、手臂盔甲分别以髋关节处、肩关节处与所述上身盔甲通过销轴连接，所述腿部盔甲、手臂盔甲与所述上身盔甲的连接处分别设置拟运动驱动机构，所述腿部盔甲包括脚部盔甲、小腿部盔甲、大腿部盔甲，所述脚部盔甲、小腿部盔甲、大腿部盔甲依次通过转轴连接，所述脚部盔甲、小腿部盔甲、大腿部盔甲的连接处分别设置拟运动驱动机构；所述手臂盔甲包括前臂盔甲、上臂盔甲，所述前臂盔甲与所述上臂盔甲通过转轴连接，所述前臂盔甲与所述上臂盔甲之间设置拟运动驱动机构。

4.根据权利要求3所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述上身盔甲包括相互盖合前胸盔甲、后背盔甲，所述前胸盔甲的肩部位置固定连接两根连接杆，各所述连接杆的一端分别与所述前胸盔甲固定连接，各所述连接杆的另一端分别通过销轴与所述后背盔甲的肩部位置连接，所述连接杆与所述后背盔甲之间设置用于所述前胸盔甲、后背盔甲盖合、分离的第一驱动机构。

5.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述机器人壳体还包括头部盔甲，所述头部盔甲与所述后背盔甲之间设置颈部支撑杆件，所述颈部支撑杆件一端与所述头部盔甲可拆卸式硬性连接，所述颈部支撑杆件的另一端与所述后背盔甲通过销轴铰接，在所述颈部支撑杆件与所述后背盔甲外壁之间设置用于头部盔甲运动的第二驱动机构。

6.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于在所述底部支架的下端部设置行走轮机构、稳固支撑机构。

7.根据权利要求6所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述稳固支撑机构包括与所述底部支架固定的连接座，所述连接座上活动连接一支腿，所述支腿与所述连接座之间设置锁紧调节机构。

8.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述所述弧形轨道本体包括弧形安装面板、弧形齿条、两条弧形导向轨，所述弧形齿条固定在所述弧形安装面板沿弧形面的中部，所述弧形导向轨分别对称设置在所述弧形齿条的两侧，所述活动床体分别配合在所述弧形齿条、弧形导向轨上。

9.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述弧形轨道本体为优弧形导轨或90°～120°弧形导轨，优弧型导轨为U型导轨。

10.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述床体动力装置包括驱动电机、驱动齿轮组，所述驱动电机固定在所述活动床体上，所述驱动齿轮组与所述驱动电机的输出端连接，所述驱动齿轮组与所述弧形齿条啮合。