CN112684802A - 一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人，包括托盘、机箱、滑轮和控制主板，机箱上设有操控界面，控制主板设置在操控界面的背面，操控界面上设有显示屏和按键，所述控制主板上集成有语音识别模块、图像处理模块、存储模块、定位模块、通讯模块及控制系统，所述控制系统内集成有APP端口；本发明能将膀胱冲洗液从治疗室运送至对应病房，并将膀胱冲洗液升高至床边输液架的高度，护士只要将冲洗液勾在床边输液架上即可，能减少护士的工作强度；同时可以通过相应手机APP，通过APP系统进入机器人控制系统，对机器人进行命令下达，实现冲洗液自动派送。
Description
技术领域
本发明涉及一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人。
背景技术
前列腺增生是老年男性最常见的疾病之一，前列腺增生术后需要持续膀胱冲洗，一袋膀胱冲洗液可重达3kg，临床上一般一次性两包膀胱冲洗液同时给患者进行持续膀胱冲洗。每一位患者术后冲洗所用膀胱冲洗液的数量根据出血情况决定，一般数量10至30包不等，出血多的甚至需要冲洗达到50包以上；临床上冲洗液按照药物的管理要求储存在治疗室，护士一次性将两包共6kg的冲洗液从治疗室搬至病房，然后举高挂至床头输液架上，所消耗的体力非常大，甚至引起腰肌劳损导致腰痛；因此需要研发一款能替代人工进行膀胱冲洗液输送的机器人，通过机器人的作用完成并降低人工操作的难度。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种能减少护士的工作强度，能将膀胱冲洗液从治疗室运送至对应病房，并将膀胱冲洗液升高至床边输液架的高度，护士只要将冲洗液勾在床边输液架上，然后机器人回归到固定地点，同时还可以运用在手术室的很多冲洗液的运送工作中；临床工作护士可以通过相应手机APP，通过APP系统进入机器人控制系统，对机器人进行命令下达，实现冲洗液自动派送，其具有实用性和使用广泛性的语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人。
为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：
一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人，包括托盘、机箱、滑轮和控制主板，机箱上设有操控界面，控制主板设置在操控界面的背面，操控界面上设有显示屏和按键，所述控制主板上集成有语音识别模块、图像处理模块、存储模块、定位模块、通讯模块及控制系统，所述机箱的内部设有一个齿轮箱，所述齿轮箱的内部设有齿轮三和固定轴，齿轮三固定在固定轴上，所述齿轮三的外侧分布有四个齿轮二，齿轮二环绕齿轮三等距设置，所述齿轮二都连接有一个齿轮一，所述托盘的下端安装有立柱，立柱为四根，立柱的内部固定有螺母，所述齿轮一上连接有丝杆，丝杆的上端延伸至立柱的内部并与螺母螺纹连接，所述固定轴的下端固定有锥形齿轮一，所述齿轮箱的下端设有升降电机，升降电机的一端安装有锥形齿轮二，锥形齿轮一、锥形齿轮二咬合连接，升降电机驱动齿轮三转动，齿轮三带动齿轮二转动，齿轮二带动齿轮一转动，齿轮一带动丝杆转动，丝杆与螺母作用完成托盘升降。
优选的，所述滑轮安装在箱体的下端，滑轮为四个，滑轮包括轮毂、行走电机和减速箱，行走电机驱动轮廓转动。
该设置，通过四轮驱动，行走稳定，动力强。
优选的，所述减速箱的上端安装有转向杆，转向杆固定在箱体上，所述转向杆延伸至箱体内部的一端安装有齿轮六，所述齿轮六一侧连接有齿轮五，齿轮五的一侧连接有齿轮四，齿轮四的上端安装有转向电机，转向电机驱动转向杆转动。
该设置，使得机器人的转向灵活，能前、后、左、右360°无死角移动，从而便于了机器人位置的调整。
优选的，所述齿轮箱与机箱之间设有导向套，导向套的上下两端与齿轮箱、机箱固定连接，导向套套在丝杆上，所述立柱的下端设有橡胶套，橡胶套套在丝杆上。
该设置，通过导向套的作用增加对丝杆的支撑作用，通过橡胶套的作用，通过橡胶套的作用，起到更好的防护作用，同时增加机器人外表的美观。
优选的，所述箱体整体为四方形结构，箱体的前、后、左、右四个面上都设有传感器。
该设置，通过传感器的作用保证行走的过程中的安全性，当有物体接近0.5米内时，机器人停止移动，从而保证行人及机器的安全。
优选的，所述箱体的上端设有AI摄像头。
该设置，便于对周边事物、路径状态进行观察，确保物品准确送达。
优选的，所述箱体的前、后两侧都安装有扩音器。
该设置，通过扩音器的作用完成声音、提示语、健康知识等的宣传。
优选的，所述箱体的前、后两侧都设有警示灯带。
该设置，起到较好的警示作用，通过光线的作用提醒周边过往的人员保持一定的距离，确保机器人移动时的安全。
优选的，所述控制系统内集成有APP端口。
该设置，便于操作人员通过远程操作的模式向机器人传输命令，避免操作人员来回跑动，有利于时间上的节省。
优选的，所述箱体的底部固定有电源，电源上设有充电接口。
该设置，便于通过电源的作用提供机器人工作需要的电量，同时通过充电接口完成对电源的充电，保证机器人的正常工作。
本发明的有益效果是：能减少护士的工作强度，能将膀胱冲洗液从治疗室运送至对应病房，并将膀胱冲洗液升高至床边输液架的高度，护士只要将冲洗液勾在床边输液架上，然后机器人回归到固定地点，同时还可以运用在手术室的很多冲洗液的运送工作中；临床工作护士可以通过相应手机APP，通过APP系统进入机器人控制系统，对机器人进行命令下达，实现冲洗液自动派送，其具有实用性和使用的广泛性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，但并不是对本发明保护范围的限制。
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的剖面示意图；
图3为本发明的托盘结构示意图；
图4为本发明的滑轮结构示意图；
其中，1.托盘，2.机箱，3.操控界面，4.滑轮，5.电源，6.AI摄像头，7.立柱，8.扩音器，9.丝杆，10.螺母，11.橡胶套，12.导向套，13.齿轮一，14.齿轮二，15.齿轮三，16.固定轴，17.锥形齿轮一，18.锥形齿轮二，19.升降电机，20.齿轮箱，21.转向电机，22.齿轮四，23.齿轮五，24.齿轮六，25.转向杆，26.轮毂，27.行走电机，28.减速箱，29.传感器,30.警示灯带。
具体实施方式
参阅图1至图4所示的一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人，包括托盘1、机箱2、滑轮4和控制主板，机箱2上设有操控界面3，控制主板设置在操控界面3的背面，操控界面3上设有显示屏和按键，所述控制主板上集成有语音识别模块、图像处理模块、存储模块、定位模块、通讯模块及控制系统，语音识别模块用于接收和识别工作人员的语音及命令并进行确认，图像处理模块用于观察机器人周边环境及行进路线的修订，存储模块用于行进路线、路径及控制人员等信息的存储，定位模块用于机器人位置的显示，方便操作人员就近选择空闲、空置的机器人，通讯模块用于信息的传输，实现手机端APP与控制系统的APP端口连接，从而实现向机器人远程发布命令，控制系统用于控制机器人的工作，驱动托盘升降，控制滑轮转动接。
所述机箱2的内部设有一个齿轮箱20，所述齿轮箱20的内部设有齿轮三15和固定轴16，齿轮三15固定在固定轴16上，所述齿轮三15的外侧分布有四个齿轮二14，齿轮二14环绕齿轮三15等距设置，所述齿轮二14都连接有一个齿轮一13，所述托盘1的下端安装有立柱7，立柱7为四根，立柱7的内部固定有螺母10，所述齿轮一13上连接有丝杆9，丝杆9的上端延伸至立柱7的内部并与螺母10螺纹连接，所述固定轴16的下端固定有锥形齿轮一17，所述齿轮箱20的下端设有升降电机19，升降电机19的一端安装有锥形齿轮二18，锥形齿轮一17、锥形齿轮二18咬合连接，升降电机19驱动齿轮三15转动，齿轮三15带动齿轮二14转动，齿轮二14带动齿轮一13转动，齿轮一13带动丝杆9转动，丝杆9与螺母10作用完成托盘1升降。
进一步，所述滑轮4安装在箱体2的下端，滑轮4为四个，滑轮4包括轮毂26、行走电机28和减速箱27，行走电机28驱动轮廓26转动。
进一步，所述减速箱28的上端安装有转向杆25，转向杆25固定在箱体2上，所述转向杆25延伸至箱体2内部的一端安装有齿轮六24，所述齿轮六24一侧连接有齿轮五23，齿轮五23的一侧连接有齿轮四22，齿轮四22的上端安装有转向电机21，转向电机21驱动转向杆25转动。
进一步，所述齿轮箱20与机箱2之间设有导向套12，导向套12的上下两端与齿轮箱20、机箱2固定连接，导向套12套在丝杆9上，所述立柱7的下端设有橡胶套11，橡胶套11套在丝杆9上。
进一步，所述箱体2整体为四方形结构，箱体2的前、后、左、右四个面上都设有传感器29。
进一步，所述箱体2的上端设有AI摄像头6。
进一步，所述箱体2的前、后两侧都安装有扩音器8。
进一步，所述箱体2的前、后两侧都设有警示灯带30。
进一步，所述控制系统内集成有APP端口。
进一步，所述箱体2的底部固定有电源5，电源5上设有充电接口。
本发明使用时，当护士人员需要膀胱冲洗液时，只需通过手机进入APP小程序，与机器人内部控制系统连接，向机器人发布拿取或输送膀胱冲洗液的命令，如输送的科室、房号、床位等，同时当值护士人员向药物管理处人员传递需要膀胱冲洗液的数量多少信息；当机器人移动至至药物管理处停止行走(此处进行自动定位、识别)，等待药物放置，随后物品管理人员将需要的膀胱冲洗液等所需数量的物品放置在托盘上，并向机器人发送膀胱冲洗液已经放好的命令，得到命令的机器人工作，机器人按照事先内部存储的路径行走，通过AI摄像头和传感器的配合移动至所对应的房号及床号处。
当机器人移动的过程中，行走电机带动轮毂转动，转向电机通过齿轮四、齿轮五、齿轮六的作用带动转向杆转动，从而实现滑轮及机器人行走方向的改变；当护士人员需要悬挂膀胱冲洗液时，通过机器人的操控界面可以控制托盘升高，上托盘要升高时，升降电机工作，锥形齿轮二带动锥形齿轮一转动，锥形齿轮一通过固定轴带动齿轮三转动，齿轮三带动四个齿轮二同步转动，齿轮二带动其连接的齿轮一转动，齿轮一带动其连接的丝杆同步转动，丝杆转动的过程中通过螺母的作用使得立柱带动托盘上升，从而达到的提高托盘的目的，方便了膀胱冲洗液的拿取及悬挂；当操作完毕后，通过控制界面控制托盘归位，同时通过APP或操作界面向机器人发布返回原点的命令。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人，其特征在于：包括托盘、机箱、滑轮和控制主板，机箱上设有操控界面，控制主板设置在操控界面的背面，操控界面上设有显示屏和按键，所述控制主板上集成有语音识别模块、图像处理模块、存储模块、定位模块、通讯模块及控制系统，所述机箱的内部设有一个齿轮箱，所述齿轮箱的内部设有齿轮三和固定轴，齿轮三固定在固定轴上，所述齿轮三的外侧分布有四个齿轮二，齿轮二环绕齿轮三等距设置，所述齿轮二都连接有一个齿轮一，所述托盘的下端安装有立柱，立柱为四根，立柱的内部固定有螺母，所述齿轮一上连接有丝杆，丝杆的上端延伸至立柱的内部并与螺母螺纹连接，所述固定轴的下端固定有锥形齿轮一，所述齿轮箱的下端设有升降电机，升降电机的一端安装有锥形齿轮二，锥形齿轮一、锥形齿轮二咬合连接，升降电机驱动齿轮三转动，齿轮三带动齿轮二转动，齿轮二带动齿轮一转动，齿轮一带动丝杆转动，丝杆与螺母作用完成托盘升降。
2.根据权利要求1所述的一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人，其特征在于：所述滑轮安装在箱体的下端，滑轮为四个，滑轮包括轮毂、行走电机和减速箱，行走电机驱动轮廓转动。
3.根据权利要求2所述的一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人，其特征在于：所述减速箱的上端安装有转向杆，转向杆固定在箱体上，所述转向杆延伸至箱体内部的一端安装有齿轮六，所述齿轮六一侧连接有齿轮五，齿轮五的一侧连接有齿轮四，齿轮四的上端安装有转向电机，转向电机驱动转向杆转动。
4.根据权利要求1所述的一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人，其特征在于：所述齿轮箱与机箱之间设有导向套，导向套的上下两端与齿轮箱、机箱固定连接，导向套套在丝杆上，所述立柱的下端设有橡胶套，橡胶套套在丝杆上。
5.根据权利要求1所述的一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人，其特征在于：所述箱体整体为四方形结构，箱体的前、后、左、右四个面上都设有传感器。
6.根据权利要求1所述的一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人，其特征在于：所述箱体的上端设有AI摄像头。
7.根据权利要求1所述的一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人，其特征在于：所述箱体的前、后两侧都安装有扩音器。
8.根据权利要求1所述的一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人，其特征在于：所述箱体的前、后两侧都设有警示灯带。
9.根据权利要求1所述的一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人，其特征在于：所述控制系统内集成有APP端口。
10.根据权利要求1所述的一种语音识别可自动升降的膀胱冲洗液运送机器人，其特征在于：所述箱体的底部固定有电源，电源上设有充电接口。
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