CN105253127A - 具有制动控制和减小打滑功能的交通工具制动系统 - Google Patents

具有制动控制和减小打滑功能的交通工具制动系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105253127A
CN105253127A CN201510408351.0A CN201510408351A CN105253127A CN 105253127 A CN105253127 A CN 105253127A CN 201510408351 A CN201510408351 A CN 201510408351A CN 105253127 A CN105253127 A CN 105253127A
Authority
CN
China
Prior art keywords
command value
brake command
filter
brake
sequence
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510408351.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105253127B (zh
Inventor
B·范代芬特尔
E·L·戈多
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Boeing Co
Original Assignee
Boeing Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Boeing Co filed Critical Boeing Co
Publication of CN105253127A publication Critical patent/CN105253127A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105253127B publication Critical patent/CN105253127B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/42—Arrangement or adaptation of brakes
    • B64C25/44—Actuating mechanisms
    • B64C25/46—Brake regulators for preventing skidding or aircraft somersaulting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1703—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for aircrafts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B60T8/1725—Using tyre sensors, e.g. Sidewall Torsion sensors [SWT]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/173—Eliminating or reducing the effect of unwanted signals, e.g. due to vibrations or electrical noise
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17613—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure based on analogue circuits or digital circuits comprised of discrete electronic elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
    • B60T8/17633—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface based on analogue circuits or digital circuits comprised of discrete electronic elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
    • B60T8/17636—Microprocessor-based systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明具有制动控制和减小打滑功能的交通工具制动系统。具体地，本发明提供用于通过利用可调节的(自适应)滤波器减小在电或电液压制动系统中的磨损的方法和装置，其中自适应滤波器在防滑操作期间提供快速响应，并且在非防滑操作期间提供平滑并过滤的响应。

Description

具有制动控制和减小打滑功能的交通工具制动系统
技术领域
本发明通常涉及用于制动交通工具车轮的系统和方法。更具体地说，本公开涉及用于制动飞机机轮的系统和方法。
背景技术
一种交通工具制动系统通常与用于应用制动器的制动控制功能和防滑还原系统(在此称为“防滑系统”)二者相结合。制动控制功能包括操作者(以下称为“飞行员”)输入，与来自基于自动轮的制动控制系统的输入一起统称为“自动刹车”。许多其他的制动控制输入功能可以存在于从动轮系统诸如汽车和非从动轮交通工具诸如飞机二者中。这些控制输入的特征是平滑且均匀的施加和释放。由于过度磨损，这些输入中的噪声对电(电机械)和电液压制动系统的长期可靠性(后者被定义为制动系统，其中经由液压形成制动器中的夹紧力，而液压由电动机产生，通常专用于控制功能)是不利的。另一方面，防滑系统的特征是快速输入以在开始打滑时释放制动器，并且持续快速响应于控制车轮速度的减速，以便提供最佳的制动性能。因此制动控制系统的防滑输入的特征是快速响应。这两个特征是有冲突的。
现有技术设计简单地合并制动踏板(以及所有其他模式)命令与防滑命令，从而产生需要实现这两个目标的制动信号输入。这种设计可能导致电机械或电液压制动系统中的过度磨损。
发明内容
在此所公开的主题针对用于制动的方法和装置，该制动在电制动系统或电液压制动系统中提供降低的磨损。以下详细公开的制动控制系统具有针对防滑性能的迅速响应能力，并且还具有针对其它制动功能(例如，“踏板制动”)的平滑、低噪和低磨损的性能。更具体地，所提出的制动控制系统具有增强的特征，其可以被认为是以软件实施方式或硬件实施方式实现的“过滤器”，在该制动控制系统中，防滑命令含量(content)被直接输入到制动致动器控制器，而其它输入是平滑的和滤波的，并且在非防滑操作和防滑操作之间的转变以平滑的方式完成。根据一些实施例，防滑控制输入直接被用作具有可变滤波器系数的自适应滤波器的输入，然后自适应滤波器平滑地控制从过滤模式到非过滤防滑模式的转换。在特定的情况下，一种替代方法被采用，其中以非防滑模式的输入信号的时间签名(signature)被用于推断防滑控制含量的缺乏，但是当这个签名不存在时，防滑控制被假定并且制动器直接响应转变到快速响应模式。
以下详细公开的主题的一个方面是一种用于制动的方法，其包括：(a)接收由合并的制动命令值和防滑命令值组成的未过滤的制动命令值的序列；(b)自适应地滤波制动命令值的序列以形成过滤的制动命令值；以及(c)根据自适应滤波的制动命令值来控制制动，其中自适应滤波器响应于防滑命令值的含量超过指定阈值而从第一模式变换到第二模式。在一些实现方式中，第一模式是慢响应(slowresponse)模式并且第二模式是转发模式(pass-throughmode)或快速响应模式。制动命令值可以基于制动踏板命令或自动刹车命令来计算。
根据一些实施例，自适应滤波步骤包括：响应于在制动命令值的序列中从主要制动命令值到主要防滑命令值的转变，选择第一组滤波器系数；使用第一组选择的滤波器系数配置滤波器；以及利用由第一组选择的滤波器系数配置的滤波器过滤随后接收的制动命令值。自适应滤波步骤可进一步包括：确定在时间窗内接收的序列的制动命令值的签名；和确定签名是否指示转变。在一个实施方式中，签名包括在时间窗内接收的序列的制动命令值的匹配对的数量，并且确定签名是否指示转换的步骤包括确定制动命令值的匹配对的数量是否小于指定阈值。自适应滤波步骤可以进一步包括：响应于在制动命令值的序列中从主要防滑命令值到主要制动命令值的转变，选择第二组滤波器系数；使用第二组选择的滤波器系数配置滤波器；以及利用由第二组选择的滤波器系数配置的滤波器过滤随后接收的制动命令值。根据进一步的改进，当滤波器使用第一组选择的滤波器系数配置时，滤波器处于快速响应模式，并且当滤波器使用第二组电流滤波器系数配置时，滤波器处于慢响应模式，并且从慢响应模式到快速响应模式的转变速度大于从快速响应模式到慢响应模式的转变速度。替代地或另外地，使用第一组选择的滤波器系数的过滤和使用第二组选择的滤波器系数的过滤在转换后的相应的预定时间间隔中被执行，相应的预定时间间隔被选择以确保从慢响应滤波器模式到快速响应滤波器模式的平滑转换。
根据其它实施例，自适应过滤步骤包括：确定在时间窗内接收的所述序列的制动命令值的签名；确定签名是否指示在制动命令值的序列中从主要制动命令值到制动命令值的转变小于指定的阈值；以及当签名没有指示转换时，使用滤波器过滤随后接收的制动命令值，并且当签名指示转换时，无需过滤而转发随后接收的制动命令值。在一个实施方式中，签名包括在时间窗内接收的序列的制动命令值的匹配对的数量，并且确定签名是否指示转换的步骤包括确定制动命令值的匹配对的数量是否小于指定阈值。
在以下详细公开的主题的另一方面是一种用于制动的方法，其包括：(a)接收包括合并的制动命令值和防滑命令值的未过滤的制动命令值的序列；(b)确定在时间窗内接收的序列的制动命令值的签名；(c)滤波接收的未过滤的制动命令值以形成过滤的制动命令值；(d)通过使用加权因子形成过滤的和未过滤的制动命令值的加权总和，加权因子是签名的函数；以及(e)根据加权总和控制制动。在一个实施方式中，签名包括在时间窗内接收的序列的制动命令值的匹配对的数量，并且确定签名是否指示转换的步骤包括确定制动命令值的匹配对的数量是否小于指定阈值。
本文所公开的主题的另一方面是一种用于制动的方法，其包括：(a)接收包括合并的制动命令值和防滑命令值的未过滤的制动命令值的序列；(b)接收指示从制动命令模式到防滑命令模式的转换的信号；(c)自适应地滤波制动命令值的序列以形成过滤的制动命令值；以及(d)根据自适应滤波的制动命令值来控制制动，其中自适应滤波响应于指示从制动命令模式到防滑命令模式的转换的信号的接收，逐渐随时间将模式从第一模式转变到第二模式。在一个实施方式中，第一模式是慢响应模式并且第二模式是转发模式。
以下公开的主题的另一方面是一种制动系统，其包括：用于制动车轮而布置的制动器；耦合到制动器的致动器控制器；包括合并的制动命令值和防滑命令值的制动命令值的制动命令源；自适应滤波装置，其用于自适应滤波制动命令值的序列，自适应滤波装置具有耦合到制动命令源的输入和耦合到致动器控制器的输出，其中自适应滤波装置响应于防滑命令值的含量超过指定阈值而将模式从慢响应模式改变到不同模式。不同模式可以是转发模式或快速响应模式。
根据一些实施例，自适应滤波装置包括每个均连接以接收制动命令值的序列的过滤器和自适应算法，其中自适应算法响应于防滑命令值在制动命令值的序列中的含量超过指定阈值而重新配置滤波器。
根据其它实施例，自适应滤波装置包括连接以接收制动命令值的序列的滤波器、用于形成至滤波器的输入和从其的输出的加权总和的装置、以及连接以接收防滑命令的自适应算法，其中自适应算法响应于防滑命令值在制动命令值的序列中的含量超过指定阈值而确定由用于形成加权总和的装置应用的加权因子。
根据进一步的实施例，制动系统进一步包括用于传输指示从制动命令模式到防滑命令模式的转变的信号的装置，其中自适应滤波装置具有耦合到用于传输信号的装置的第一输入、耦合到制动命令源的第二输入以及耦合到致动器控制器的输出，并且自适应滤波装置响应于指示从制动命令模式到防滑命令模式的转变的信号而随时间逐渐将模式从慢响应模式改变到不同模式。在一些实施方式中，不同模式是转发模式。
以下公开并要求保护用于利用具有可调节系数的数字滤波器以产生最佳频率响应来减小在电和电液压制动系统中的磨损的方法和装置的其他方面。
附图说明
图1是示出现有技术的车轮制动控制系统的组件的方框图。
图2是示出具有用于滤波制动命令的自适应滤波器的改进的车轮制动控制系统的部件的方框图。
图3是具有转发模式的自适应滤波器的制动命令(％)与时间(秒)的图。X代表自适应滤波器的输入；圆形代表自适应滤波器的输出。
图4是示出直接II型无限脉冲响应低通滤波器的拓扑结构的方框图。
图5是根据一个实施例示出自适应数字滤波器的方框图。
图6是示出用于预测系统操作模式的匹配对算法的命令值样本的序列的处理的图。在图6中描述的示例中，在时间窗期间采样的命令主要是制动踏板命令。
图7是示出用于预测系统操作模式的匹配对算法的命令值样本的序列的处理的图。在图7中描述的示例中，在时间窗的第一部分期间所采样的命令主要是制动踏板命令，并且在时间窗的第二部分期间所采样的命令主要是防滑命令。
图8是具有转发模式的自适应滤波器的制动命令(％)与时间(秒)的图。x代表到自适应滤波器的输入；圆形代表自适应滤波器的输出。
图9是根据另一实施例示出具有形成过滤和未过滤的制动命令的加权总和的自适应滤波器的改进的车轮制动控制系统的部件的方框图。
图10是根据进一步的实施例示出具有用于过滤制动命令的自适应滤波器的改进的车轮制动控制系统的部件的方框图。
以下将参照附图进行描述，在附图中，不同附图中的相似元件具有相同的参考标记。
具体实施方式
以下详细描述本质上是说明性的，并非旨在将权利要求的范围限制为公开的实施例或限制为公开的实施例的所公开的应用和用途。
自从有轮式交通工具以来制动系统就已经存在，但直到防抱死制动机制以及随后的防滑控制机制或防滑控制系统的出现，高速制动控制响应才被要求。防抱死系统仅检测车轮速度从某些升高的速度到零的快速降低(因而车轮抱死)，并且松开制动器以允许车轮返回到旋转状况，从而恢复交通工具控制。相比之下，防滑系统检测车轮打滑的开始，但试图提供对车轮在地上相对于速度的“滑动”的控制，从而获得摩擦的最佳有效系数。飞机防滑系统，其减少机动交通工具中驱动轮的复杂性，可实现相当高的“效率”(指针对在同一表面上的该车轮可以获得有效开发的摩擦系数与理论最大摩擦系数的比率)。这样做需要制动器的快速控制。
在现代的线控制动(brake-by-wire)系统中，非防滑制动命令输入(例如，来自踏板制动器)将通常被数字采样和处理。这样的采样将具有有限的精度并且将包含一些测量噪声。此外，进行踏板制动器输入的控制的最佳速度将是相当低的，该最佳速度与意图制造制动的平滑和无冲击应用是一致的。然而，该需求与提供对防滑释放命令的几乎瞬时响应的防滑系统的需要冲突。此外，在使用电机械或电液压制动致动器的系统中，可以存在电动机的相当大的机械运动和较小输入变化所要求的齿轮，因为通常需要非常大的制动器的夹紧力。
图1是示出现有技术的该类型的车轮制动控制系统的部件的框图，其中制动器踏板或自动制动命令与防滑命令合并。在图1示出的示例中，操作员(例如，飞行员)操作制动器踏板2以产生制动器踏板输入，该制动器踏板输入被发送到并入制动器控制单元4中的制动踏板命令计算块或模块6。制动器控制单元4将制动命令输出到致动器控制电子单元12(以下称“致动器控制器12”)，这进而供电并控制电制动器或电液压制动器16，该电制动器或电液压制动器16能够制动车轮14。致动器控制器12通常包括电动机控制电路，并且制动器16通常包括一个或多个电动机驱动的致动器或电动机驱动的液压致动器(以下称为“制动致动器”)。车轮速度由传感器18感测，该传感器18也可以包括用于计算防滑命令的电子器件，或者替代地，防滑命令(释放命令)也可以被计算在制动控制单元4中的防滑命令计算块或模块20中。类似地，制动器踏板命令可以被计算在制动器踏板命令计算块或模块6中，该计算可以以比防滑命令计算较慢的速率来执行。制动器踏板命令计算块或模块6获取先导踏板输入并将其转换成至致动器控制12的命令。这将踏板输入传感器转换为数值，然后可以或不可以基于输入到系统中的其他输入(未示出)对该数值添加修改。
如图1所示，防滑命令代表相对于制动器踏板命令输入的消减(subtractive)输入(释放)，即负的防滑命令值被添加到求和结点8中的制动器踏板命令值。进一步注意，该制动器踏板命令可替代地是在飞机制造业中被称为自动制动的自动制动命令(例如，到目标减速值的制动控制)，或意在将交通工具减速至期望的转出点(例如，滑行道)的在飞机制造业中被称为“制动器空出”的制动命令。
以下详细地公开用于增强的自适应滤波的方法特别适合于在制动控制系统中使用，在该制动控制系统中的制动器踏板命令计算比防滑命令计算慢几倍。
图2是示出具有用于过滤制动命令的自适应滤波器10的改进的车轮制动控制系统的部件的框图。在数字滤波器可被插入在防滑命令计算块或模块20以及求和结点8之间的情况下，自适应滤波器10是不被需要的，但是在将数字滤波器放置在防滑命令计算块或模块20以及求和结点8之间是不可能的情况下，自适应滤波器10是有用的。图2示出被设置在制动控制单元4和致动器控制电子单元12之间的自适应滤波器10。然而，在替代的实施方式中，自适应滤波器10可被设置在制动控制部单元4的内部或致动器控制电子单元12的内部。自适应滤波器10的各种实施例将在以下描述。
在制动踏板命令计算6比防滑命令计算20显著较慢的情况下(参照图1)，被提供给致动器控制器12的命令的数字序列在不存在防滑命令时将通常包括重复的等同值序列，这在大多数交通工具操作中是正常状况。这种状况在输入的测量精度受限时或者不可避免地在噪声存在输入中时进一步被加剧。结果是命令在相对于理想的恒定值的中心值周围出现“抖动”。因此，致动器控制器12将被呈现为其频谱成分包含非期望的高频的命令，从而导致制动致动器的额外运动和潜在的额外的功率消耗和早期磨损。
图3示出除踏板和自动制动计算的25毫秒环路以外使用5毫秒防滑控制回路而实现的实际系统的慢滤波器响应。防滑计算每五毫秒被执行。在图3所示的命令序列样本中，先导输入(如x的系列所示)正缓慢变化，并且所产生的到致动器控制器的自适应滤波器的输出是图3中的圆系列。如平滑的圆链所示，自适应滤波器提供慢响应的过滤输出。
用于提供图3所示的过滤的输出所使用的滤波器在现有技术中是公知的。在这种情况下，该滤波器是具有在4赫兹处的慢响应模式和在40赫兹处的快速响应模式的数字直接II型无限脉冲响应低通滤波器。这种类型的数字滤波器的拓扑在现有技术中是公知的，并如图4所示。滤波器系数b0、b1和b2在标准设计中通常是常数，而且代表极数(pole)对的滤波器系数a1和a2设置频率响应。图4中的术语z-1代表单位延迟。
图5是根据一个实施例示出自适应滤波器10的框图。该自适应滤波器10包括数字直接II型无限脉冲响应低通滤波器22(以下称“数字滤波器22)、自适应算法24以及多路复用器26。未过滤的制动命令值的样本的序列同时输入到数字滤波器22、自适应算法24，并且输入到多路复用器26。多路复用器26的模式通过来自自适应算法24的输出来控制。多路复用器26还接收来自数字滤波器22的过滤的制动命令值。
数字滤波器22根据从自适应算法24接收的滤波器系数过滤输入制动命令值样本。从自适应算法24传输到数字滤波器22的滤波器系数a1、a2、b0、b1以及b2通过相应的向下指向的箭头来指示。仅调整a1和a2项(其设置在z平面上的极数位置)，同时使b0、b1以及b2项(其一般是常数)不变也是可能的。自适应算法24测量先前样本的短暂时间窗口内的制动命令值的匹配对的数量，并且接着使用该匹配对的数量来调整滤波器系数，以加快或减慢数字滤波器22。当窗口包含多组重复对(或少量数值上的变化)时，那么滤波器系数表示慢响应滤波器。当时间窗口内的匹配对的数量减小时，滤波器系数被调整以加快滤波器响应。当低于某一阈值时，防滑操作被推断，并且自适应算法24将信号发送给多路复用器26，该多路复用器以直接模式放置，由此多路复用器26输出未经过滤的制动命令值，而不是来自数字滤波器22的经过滤的制动命令值，这具有以下效果：未经过滤的制动命令值旁路数字滤波器22并由多路复用器26直接无过滤地输出到致动器控制器(图5中未示出)。此外，自适应算法24将转发经过未经过滤的零制动命令，这是等同于完全释放防滑命令。
自适应算法和过滤功能可以利用包括单独的处理器或计算机的计算机系统或者由相同处理器或者以适当软件编程的计算机来实现。数字滤波器可以包括模数转换器以采样输入信号、随后是微处理器和一些外围组件诸如存储数据和滤波器系数的存储器、并且最后包括数模转换器以完成输出级。运行在微处理器上的程序指令(软件)通过对数值执行必要的数学运算来实现数字滤波器。在替代实施例中，现场可编程门阵列、专用集成电路或数字信号处理器可以被用来代替通用微处理器。替代地，滤波器可以被实现在硬件中。例如，自适应滤波器可包含自适应算法，自适应算法控制切换状态，切换状态将未经过滤的制动命令分别馈送到具有慢响应和快速响应的两个过滤电路之一。多个其他滤波器硬件实现是可能的。
图5中所示的数字滤波器22可具有多种公知的数字滤波器的拓扑结构中的一个，并且在此所公开的制动控制方法可以被利用在本领域公知的包括更高阶的滤波器的多种其它数字滤波器拓扑结构中。
根据一个实施例，极数对调整可通过使用滤波器系数的查找表来执行，其中该查找基于在样品窗口中的制动命令值的匹配对的数量。根据一个实施例，自适应算法24包括在先前二十个样本的时间窗中计数的匹配对，并且查找表中的数字滤波器22的响应从4Hz变化到50Hz，并且是有序的，使得当匹配对的值的较少数目存在时，频率响应是快速的，但如果存在匹配对的值的大的数目时，频率响应较慢。该慢响应通过删除无用的运动而降低制动执行器的磨损。
以上所公开的滤波器自适应平滑了如果存在慢响应滤波器(其本质上具有滞后输出)或无滤波器时可发生的其他方式的突然转变。
自适应算法24优选地通过检查在先前样本的时间窗中的匹配对值的数量来实现。相对于窗口长度的匹配对的计数是关于慢循环生成踏板命令的含量的防滑命令的相关含量的预测。因此这用来确定滤波器应具有快速响应或慢响应(或切换到转发模式)的程度。
图6是示出通过用于预测系统操作模式的匹配对算法处理命令值样本的序列的图形。在图6所示的示例中，在时间窗期间采样的命令主要是制动踏板命令，使得该系统应以慢响应踏板制动模式操作。慢响应踏板制动模式应当是可操作的，且由自适应算法检测，因为时间窗口具有高数量(即，八个中可能有六个)的匹配对，代表由制动控制单元输出的重复值。在这种情况下，数字滤波器中的频率系数应当被调整为慢响应。
图7是示出通过用于预测系统操作模式的匹配对自适应算法处理命令值样本的序列的图形。在图7所示的示例中，系统正开始进入防滑操作，这意味着防滑释放命令值近似等于踏板制动命令值。由图7可知，在时间窗的第一部分期间所采样的命令主要是制动踏板命令，并且在时间窗的第二部分期间所采样的命令主要是防滑命令。由于防滑命令包含高频谱能量，所以它不可能包含许多匹配对，除非命令值等于零，对应于全部制动释放，这被视为一种特殊情况(即，替代意味着施加0％制动力的0，0值使得制动致动器可以自制动拉出一段距离)。在图7示的时间窗中，八个中可能有三个匹配对；因此，滤波器系数应调整到表现为快速响应滤波器，以提供良好的防滑响应。如果特定阈值被超过，如果必要滤波器可以以其整体被旁路。
滤波器系数调整可以使用本领域中已知的几种方法中的任何一种(例如，Kalman过滤)或通过简单的查找表来进行，其中时间窗函数中的匹配对的计数确定滤波器系数。到直接(即，传递)模式的转变出现在匹配计数的一些低阈值处。
图8是代表样本命令序列的制动命令(％)与时间(秒)的图形。该图演示了图5中描述的自适应滤波器10的性能。在图8中示出的命令样本的序列中，未经过滤的输出是一系列的x，而经过滤的输出由圆表示。该图示出初始平滑上升的踏板制动命令，其在这种情况下发生以25毫秒的速率更新，从而产生从t＝50.5秒到t＝51秒可见的台阶(stair-step)行为。此时间之后，制动命令处于100％，并且接着小防滑输入开始出现。在此时间期间，滤波器系数已被调整以提供更快的滤波器响应，所以圆链更加接近地跟踪输入(即，x的链)。然而，在t＝52秒时，大的起始滑动发生，这导致制动释放命令由于防滑操作而至约70％。在这一点上，数字滤波器在一个或两个样本内已经转换成直接转发模式。随后防滑命令支配信号，因为它们都小于100％的踏板命令，并且因此该信号包含高频成分，并且过滤器接着操作在转发模式或快速响应模式，并且由此准确地跟踪防滑命令。注意，防滑操作期间制动性能是至关重要的，在慢响应模式和快速响应或转发模式之间切换的方法可以被完成，使得当少数量的不匹配样本已发生时自适应滤波器很快改变为转发模式或快速响应模式。自适应滤波器也可以保持在该模式下，直到大量的匹配样品在长时间段内发生。以这种方式，自适应滤波器可以是“慢”的以进入慢响应模式，并且可以是“快速”的以当防滑功能激活时进入转发模式或快速响应模式。自适应滤波器的模式是否转发或快速响应取决于匹配对的数量的相应指定的阈值，转发模式的阈值小于快速响应模式的阈值。
根据图9中以高层次描绘的替代实施例，自适应算法24可以被提供，其形成未过滤的和过滤的制动命令值的加权总和，其中加权因子是时间窗中匹配对值的数量的函数。加权因子被输入到第一乘法器30和第二乘法器32，该第一乘法器30也接收来自数字过滤器22的滤波器制动命令，并且该第二乘法器32还接收未过滤的制动命令。由乘法器30和32输出的相应乘积接着在求和结点34中被求和。该概念的简单实现是基于匹配的数目从过滤的信号切换到未过滤的信号，在这种情况下，通过自适应算法24输入到乘法器30和32的加权因子将相应地从1和0变化到0和1。
在这些实施例中，其中自适应算法24形成未过滤的和过滤的制动命令值的加权总和，数字滤波器22所使用的滤波器系数是固定的(即，不改变的)，而改变的是用于形成其中的未过滤输入和慢过滤版本的加权总和的加权因子。这在算法上是简单的并且更容易表现出稳定性，但不会提供如涉及滤波器系数调整的方法的平滑转变。注意，如果期望，数字滤波器22也可以被配置而改变。
进一步的替代实施例(图10中以高层次所描述的)涉及存在来自制动控制单元的可用的信号(即，图10中的防滑命令)的情况，情况指示何时防滑命令超过踏板命令。因此，没有必要对匹配对的值进行计数以确定何时系统应具有快速响应。在这种情况下，在操作的过滤模式和未过滤模式之间的平滑转变仍然是重要的。应当沿轨迹对数字滤波器22使用的滤波器系数进行调整，使得信号平滑地转变进入或离开过滤的命令。因此，自适应算法24基于模式从防滑改变到非防滑操作或反之亦然以来已经流逝的时间来代替地执行对滤波器系数的逐步调整。在滤波器系数的逐步调整的结束时，自适应算法发出多路复用器控制信号，该信号使多路复用器26输出未过滤的制动命令，而不是由数字滤波器22输出过滤的制动命令。
数字滤波器，例如，图4中部分描述的二阶IIR滤波器在本领域是公知的。根据某些优化目标而调整滤波器系数的概念是自适应滤波器理论的基础，并且也是本领域公知的。以上公开的方法利用数字滤波器而提供下列增强的特征。
(1)重复在时间窗内接收的未过滤的制动命令值的签名可用于所需系统频率响应的指示符(即，以上描述的匹配对值自适应算法)。
(2)具有可调滤波器系数的数字滤波器可以被采用，其中滤波器系数基于在未过滤合并的制动命令中所包含的防滑命令的含量来调整。
(3)替代地，具有固定滤波系数的数字滤波器可以被使用，其中过滤的制动命令和未过滤的制动命令的加权总和基于来自制动命令的防滑含量的预测函数的加权而被调整。
(4)数字滤波器可以被采用，该数字滤波器具有指示制动命令的防滑含量的单独输入，并且使用基于时间的自适应算法以逐渐调整数字滤波器系数。
(5)固定频率响应滤波器可以被采用，其具有指示制动命令的防滑含量的单个输入，并且使用基于时间的自适应算法以逐渐调整过滤的和未过滤的制动命令的加权总和。
(6)匹配对自适应算法可以以速度敏感的方式来使用，使得到快速响应(防滑)模式的转变速度是快速的，但到慢响应模式的转变是缓慢的。
以上描述的制动控制功能包括先导输入，连同来自基于自动轮制动控制系统的输入，统称为“自动刹车”。许多其他制动控制输入功能可以在从动轮系统诸如汽车和非从动车轮交通工具诸如飞机二者中存在。对于飞机系统，附加控制输入可以包括水上飞机和锁定车轮保护功能以及“滑行制动释放”，这是磨损减小功能。
虽然利用自适应数字滤波器降低电制动系统或电液压制动系统中的磨损的方法和装置已经参照各种实施例被描述，但本领域的技术人员应理解，各种改变可以被进行并且等价物可替代其中的元件，而不背离本文的教导。此外，多种修改可以被作出以适应概念和降低，以将在此所公开的实践到特定情况。因此，旨在由权利要求覆盖的本主题不限于公开的实施例。
如在此所使用的术语“计算机系统”应当广泛地解释为包括具有至少一个计算机或处理器的系统，并且该计算机系统可以具有通过网络或总线通信的多台计算机或处理器。如在上一句中使用的术语“计算机”和“处理器”均指具有处理单元(例如，中央处理单元)和用于存储由处理单元可读取的程序的某种形式的存储器(即，计算机可读介质)的器件。
随附提出的方法权利要求不应当被解释为要求在其中列举的步骤按字母顺序(权利要求中的字母顺序仅为参考先前列举的步骤的目的而使用)或以它们被列举的顺序来执行。也不应当被解释为排除其中同时被执行的两个或多个步骤或部分，或者排除被替代执行的两个或多个步骤中的任何部分。
对应于权利要求中列举的“自适应滤波方法”的结构包括在图5、9和10中所示的结构(以及说明书中所描述的)及其等同物。对应于权利要求中列举的“用于传输信号的方法”的结构包括导电线、无线信道及其等同物。对应于权利要求中列举的“用于形成加权总和的方法”的结构包括在图9中所示的乘法器和加法器及其等同物。
注意：以下段落进一步描述本公开的其它方面：
A1.一种用于制动的方法，其包括：
(a)接收包括合并的制动命令值和防滑命令值的未过滤的制动命令值的序列；
(b)确定在时间窗内所接收的所述序列的制动命令值的签名；
(c)滤波接收的未过滤的制动命令值以形成过滤的制动命令值；
(d)通过使用加权因子形成所述过滤的制动命令值和未过滤的制动命令值的加权总和，所述加权因子是所述签名的函数；以及
(e)根据所述加权总和控制制动。
A2.根据段落A1所述的方法，其中所述签名包括在所述时间窗内接收的所述序列的制动命令值的匹配对的数量，并且确定所述签名是否指示所述转变的所述步骤包括确定制动命令值的匹配对的所述数量是否小于指定的阈值。
A3.一种用于制动的方法，其包括：
(a)接收包括合并的制动命令值和防滑命令值的未过滤的制动命令值的序列；
(b)接收指示从制动命令模式到防滑命令模式的转变的信号；
(c)自适应地过滤制动命令值的所述序列以形成过滤的制动命令值；以及
(d)根据所述自适应过滤的制动命令值来控制制动，
其中所述自适应滤波响应于指示从制动命令模式到防滑命令模式的转变的所述信号的接收，逐渐随时间将模式从第一模式改变到第二模式。
A4.根据段落A3所述的方法，其中所述第一模式是慢响应模式并且所述第二模式是转发模式。
A5.一种制动系统，其包括：
用于制动车轮而布置的制动器；
耦合到所述制动器的致动器控制器；
包括合并的制动命令值和防滑命令值的制动命令值的制动命令源；
自适应滤波装置，其用于自适应过滤制动命令值的所述序列，所述自适应滤波装置具有耦合到所述制动命令源的输入和耦合到所述致动器控制器的输出，
其中所述自适应滤波装置响应于指示防滑命令值在所述制动命令值中的含量超过指定阈值的信息的接收而将模式从慢响应模式改变到不同模式。
A6.根据段落A5所述的制动系统，其中所述不同模式是转发模式。
A7.根据段落A5所述的制动系统，其中所述不同模式是快速响应模式。
A8.根据段落A5所述的制动系统，其中所述自适应滤波装置包括每个均连接以接收制动命令值的所述序列的过滤器和自适应算法，其中所述自适应算法响应于防滑命令值在制动命令值的所述序列中的含量超过所述指定阈值而重新配置所述滤波器。
A9.根据段落A5所述的制动系统，其中所述自适应滤波装置包括连接以接收制动命令值的所述序列的滤波器、用于形成至所述滤波器的输入和从其输出的加权总和的装置、以及连接以接收防滑命令的自适应算法，其中所述自适应算法响应于防滑命令值在制动命令值的所述序列中的含量超过所述指定阈值而确定由用于形成加权总和的所述装置应用的加权因子。
A10.根据段落A5所述的制动系统，进一步包括：用于传输指示从制动命令模式转变到防滑命令模式信号的装置，其中所述自适应滤波装置具有耦合到用于传输信号所述装置的第一输入、耦合到所述制动命令源的第二输入以及耦合到所述致动器控制器的输出，并且所述自适应滤波装置响应于指示从制动命令模式到防滑命令模式转换的所述信号而随时间逐渐将模式从所述慢响应模式改变到不同模式。
24.根据段落A10所述的制动系统，其中所述不同模式是转发模式。

Claims (15)

1.一种用于制动的方法，其包括：
(a)接收包括合并的制动命令值和防滑命令值的未过滤的制动命令值的序列；
(b)自适应地过滤所述制动命令值的序列以形成过滤的制动命令值；以及
(c)根据所述自适应过滤的制动命令值来控制制动，
其中所述自适应过滤响应于防滑命令值的含量超过指定阈值而从第一模式变换到第二模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二模式是转发模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二模式是快速响应模式。
4.根据权利要求1所述的方法，其中步骤(b)包括：
响应于所述制动命令值的序列从主要制动命令值到主要防滑命令值的转变，选择第一组滤波器系数；
利用所述第一组选择的滤波器系数配置滤波器；以及
利用以所述第一组选择的滤波器系数配置的所述滤波器过滤随后接收的制动命令值。
5.根据权利要求4所述的方法，其中步骤(b)进一步包括：
确定在时间窗内接收的制动命令值的所述序列的签名；和
确定所述签名是否指示所述转变。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述签名包括在所述时间窗内接收的制动命令值的所述序列的匹配对的数量，并且确定所述签名是否指示所述转变的所述步骤包括确定所述制动命令值的匹配对的数量是否小于指定阈值。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动命令值基于制动踏板命令来计算。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动命令值基于自动制动命令来计算。
9.根据权利要求4所述的方法，其中步骤(b)进一步包括：
响应于所述制动命令值的序列从主要防滑命令值到主要制动命令值的转变，选择第二组滤波器系数；
利用所述第二组选择的滤波器系数配置所述滤波器；以及
利用以所述第二组选择的滤波器系数配置的所述滤波器过滤随后接收的制动命令值。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述滤波器在配置以所述第一组选择的滤波器系数时处于快速响应模式，并且所述滤波器在配置以所述第二组电流滤波器系数时处于慢响应模式，并且从所述慢响应模式到所述快速响应模式的转变速度大于从所述快速响应模式到所述慢响应模式的转变速度。
11.根据权利要求9所述的方法，其中使用所述第一组选择的滤波器系数的所述过滤和使用所述第二组选择的滤波器系数的所述过滤在所述转变后的相应的预定时间间隔中被执行，所述相应的预定时间间隔被选择以确保从慢响应滤波器模式到快速响应滤波器模式的平滑转变。
12.根据权利要求1所述的方法，其中步骤(b)包括：
确定在时间窗内接收的制动命令值的所述序列的签名；
确定所述签名是否指示制动命令值的所述序列从主要制动命令值到制动命令值的转变小于指定的阈值；以及
当所述签名没有指示所述转变时，使用滤波器过滤随后接收的制动命令值，并且当所述签名指示所述转换时，转发所述随后接收的制动命令值而无需过滤。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述签名包括在所述时间窗内接收的制动命令值的所述序列的匹配对的数量，并且确定所述签名是否指示所述转换的所述步骤包括确定制动命令值的匹配对的所述数量是否小于指定阈值。
14.一种用于制动的方法，其包括：
(a)接收包括合并的制动命令值和防滑命令值的未过滤的制动命令值的序列；
(b)确定在时间窗内接收的制动命令值的所述序列的签名；
(c)过滤接收的未过滤的制动命令值以形成过滤的制动命令值；
(d)使用加权因子形成所述过滤的制动命令值和未过滤的制动命令值的加权总和，所述加权因子是所述签名的函数；以及
(e)根据所述加权总和控制制动。
15.根据权利要求14所述的方法，其中所述签名包括在所述时间窗内接收的制动命令值的所述序列的匹配对的数量，并且确定所述签名是否指示所述转变的所述步骤包括确定制动命令值的匹配对的所述数量是否小于指定阈值。
CN201510408351.0A 2014-07-13 2015-07-13 具有制动控制和减小打滑功能的交通工具制动系统 Active CN105253127B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/329,952 2014-07-13
US14/329,952 US9463873B2 (en) 2014-07-13 2014-07-13 Vehicle braking system having braking control and skid reduction functions

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105253127A true CN105253127A (zh) 2016-01-20
CN105253127B CN105253127B (zh) 2019-12-13

Family

ID=53724005

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510408351.0A Active CN105253127B (zh) 2014-07-13 2015-07-13 具有制动控制和减小打滑功能的交通工具制动系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9463873B2 (zh)
EP (2) EP3524518A1 (zh)
JP (1) JP6813942B2 (zh)
CN (1) CN105253127B (zh)
BR (1) BR102015011915B1 (zh)
CA (1) CA2894401C (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107380148A (zh) * 2017-07-27 2017-11-24 上海海事大学 一种电动汽车制动力矩综合调控方法及系统

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160218336A1 (en) * 2015-01-28 2016-07-28 Motorola Solutions, Inc Method and apparatus for assembling cells in a battery pack to control thermal release
ITUB20159358A1 (it) * 2015-12-22 2017-06-22 Faiveley Transport Italia Spa Procedimento per il controllo e il recupero dell'aderenza delle ruote di un assile controllato di un veicolo ferroviario.
US10293796B2 (en) 2016-07-14 2019-05-21 Goodrich Corporation Antiskid brake control system with minimum disruption autobrake function
CN106114478B (zh) * 2016-07-29 2019-03-26 北京车和家信息技术有限公司 刹车控制方法、装置和车辆
US10556675B2 (en) 2017-01-17 2020-02-11 Goodrich Corporation System and method for autobraking with course trajectory adjustment
JP6972936B2 (ja) * 2017-11-06 2021-11-24 株式会社アドヴィックス 車両用制動装置
US10829210B2 (en) 2018-06-27 2020-11-10 The Boeing Company Braking system for a dual landing gear aircraft
US11565797B2 (en) 2019-03-22 2023-01-31 Goodrich Corporation Systems and methods for antiskid tolerant multi-mode autobrake control
US11505311B2 (en) * 2019-06-25 2022-11-22 The Boeing Company Brake system providing limited antiskid control during a backup mode of operation
US11273909B2 (en) * 2019-06-25 2022-03-15 The Boeing Company Brake system providing limited antiskid control during a backup mode of operation
CN110543189B (zh) * 2019-09-25 2022-01-25 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种固定翼无人机地面引导控制方法
GB2604604A (en) * 2021-03-08 2022-09-14 Airbus Operations Ltd An aircraft brake control system
CN112937842B (zh) * 2021-03-19 2023-03-28 中南大学 一种基于二型模糊逻辑的飞机地面横向纠偏滑模控制方法
JP7186820B2 (ja) * 2021-03-30 2022-12-09 本田技研工業株式会社 車両制御装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0936114A2 (en) * 1998-02-12 1999-08-18 The B.F. Goodrich Company Controller and method for controlling braking of a plurality of wheels
US6178370B1 (en) * 1998-02-12 2001-01-23 The B. F. Goodrich Company Deceleration based antiskid brake contoller with adaptive deceleration threshold
JP2007030611A (ja) * 2005-07-25 2007-02-08 Toyota Motor Corp 車両の制動制御装置
JP2010511571A (ja) * 2006-12-05 2010-04-15 ザ・ボーイング・カンパニー 電気ブレーキシステムを有する航空機のためのパーキングブレーキ制御
US20150254990A1 (en) * 2014-03-07 2015-09-10 Hydro-Aire, Inc. Method of reporting runway condition using brake control system

Family Cites Families (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3614174A (en) 1969-07-22 1971-10-19 Boeing Co Antiskid control system
DE2146825C2 (de) * 1971-09-18 1982-11-11 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Antiblockier-Regelanordnung für druckmittelbetätigte Fahrzeugbremsen
US3880475A (en) * 1972-03-29 1975-04-29 Goodyear Tire & Rubber Anti-skid system
US3856365A (en) * 1972-10-03 1974-12-24 Goodyear Tire & Rubber Anti-skid control system for aircraft
DE2438273A1 (de) * 1974-08-08 1976-02-19 Teldix Gmbh Verfahren zur umwandlung eines digitalen messwerts und anordnung hierzu
US4723637A (en) * 1986-01-02 1988-02-09 The Boeing Company Torque limited brake
DE3634239A1 (de) * 1986-10-08 1988-04-21 Bosch Gmbh Robert Schaltungsanordnung zur umwandlung eines durch eine stoerfunktion gestoertes messsignals in ein ungestoertes signal
DE3709483A1 (de) * 1987-03-23 1988-10-06 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
US4818037A (en) * 1988-05-16 1989-04-04 Hughes Aircraft Company Method for estimating reference speed and acceleration for traction and anti-skid braking control
US5163743A (en) * 1991-12-16 1992-11-17 General Motors Corporation Antilock brake control which induces rear brake lockup upon front brake lockup
US5333942A (en) 1992-10-26 1994-08-02 Allied-Signal Inc. Anti-skid brake control system
US5390990A (en) * 1993-11-24 1995-02-21 Hydro-Aire Division Of Crane Company Brake energy balancing system for multiple brake units
DE69422810T2 (de) * 1994-03-25 2000-05-31 Lucas Industries Ltd Antiblockierbremssysteme für kraftfahrzeuge
US5551769A (en) * 1995-02-06 1996-09-03 Kelsey-Hayes Company Method and system for split mu control for anti-lock brake systems
US5576959A (en) * 1995-03-03 1996-11-19 Ford Motor Company Method for controlling yaw of a wheeled vehicle based on under-steer and over-steer containment routines
DE19522632A1 (de) * 1995-06-22 1997-01-02 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Blockierschutzregelungssystems
US5707118A (en) * 1995-09-15 1998-01-13 Alliedsignal, Inc. Velocity based brake control system with directional stability
US5861744A (en) * 1996-02-13 1999-01-19 Kelsey-Hayes Company ABS speed signal input filter having mid-frequency attenuation
US6036285A (en) * 1997-12-31 2000-03-14 The B.F. Goodrich Company Brake system using torque feedback control with torque level transitioning
US6282469B1 (en) * 1998-07-22 2001-08-28 Snap-On Technologies, Inc. Computerized automotive service equipment using multipoint serial link data transmission protocols
JP2002274358A (ja) * 2001-03-23 2002-09-25 Unisia Jecs Corp アンチスキッド制御装置
US6659400B2 (en) * 2001-05-23 2003-12-09 Hydro-Aire, Inc. Optimal control design for aircraft antiskid brake control systems
DE50206680D1 (de) * 2001-07-31 2006-06-08 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren zur ermittlung des zusammenhangs zwischen aktuatorposition und aktuatorzuspannkraft
US6684147B2 (en) * 2001-12-17 2004-01-27 Hydro-Aire, Inc. Sliding integral proportional (SIP) controller for aircraft skid control
DE60300081T2 (de) * 2002-01-15 2005-12-01 Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama Bremsregelsystem für Fahrzeuge
JP2004210046A (ja) * 2002-12-27 2004-07-29 Toyota Motor Corp 車輌用アンチスキッド制御装置
US6882920B2 (en) * 2003-04-29 2005-04-19 Goodrich Corporation Brake control system
DE102005007446A1 (de) * 2004-04-17 2005-11-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Regelsystem zum Aufbringen definierter Spannkräfte
DE102004033263B4 (de) * 2004-07-09 2007-07-26 Diehl Aerospace Gmbh Steuer-und Regeleinheit
US7509204B2 (en) * 2005-02-11 2009-03-24 Honeywell International Inc. Method and system using tire stretch data to control braking
US7242252B2 (en) * 2005-03-29 2007-07-10 Intel Corporation Transistor bias current regulation apparatus, method, and system
US7946594B2 (en) * 2006-05-23 2011-05-24 Shandong Weida Machinery Co., Ltd. Drill chuck locked through an inclined wedge surface
US7618100B2 (en) * 2006-12-13 2009-11-17 The Boeing Company Braking interlock for an electric brake system of an aircraft
US7818100B2 (en) * 2007-04-03 2010-10-19 The Boeing Company System and method for optimized runway exiting
FR2918945B1 (fr) * 2007-07-19 2009-10-09 Messier Bugatti Sa Procede de commande d'un frein de vehicule avec correction en couple
US8165826B2 (en) * 2008-09-30 2012-04-24 The Boeing Company Data driven method and system for predicting operational states of mechanical systems
FR2941204B1 (fr) * 2009-01-16 2011-02-25 Messier Bugatti Procede de commande d'un frein de vehicule avec correction en couple adaptative
JP4913205B2 (ja) * 2009-12-18 2012-04-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動車両の制動制御装置
JP5736673B2 (ja) * 2010-06-07 2015-06-17 日産自動車株式会社 複合ブレーキの制動力協調制御装置
US8668279B2 (en) 2011-11-09 2014-03-11 The Boeing Company System and method for controlling an electronic brake
US9522729B2 (en) * 2014-07-18 2016-12-20 Goodrich Corporation Force command update rate detection
US9577850B2 (en) * 2014-07-18 2017-02-21 Goodrich Corporation Control actuation smoothing

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0936114A2 (en) * 1998-02-12 1999-08-18 The B.F. Goodrich Company Controller and method for controlling braking of a plurality of wheels
US6178370B1 (en) * 1998-02-12 2001-01-23 The B. F. Goodrich Company Deceleration based antiskid brake contoller with adaptive deceleration threshold
JP2007030611A (ja) * 2005-07-25 2007-02-08 Toyota Motor Corp 車両の制動制御装置
JP2010511571A (ja) * 2006-12-05 2010-04-15 ザ・ボーイング・カンパニー 電気ブレーキシステムを有する航空機のためのパーキングブレーキ制御
US20150254990A1 (en) * 2014-03-07 2015-09-10 Hydro-Aire, Inc. Method of reporting runway condition using brake control system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107380148A (zh) * 2017-07-27 2017-11-24 上海海事大学 一种电动汽车制动力矩综合调控方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CA2894401A1 (en) 2016-01-13
US9463873B2 (en) 2016-10-11
CA2894401C (en) 2017-07-25
EP3524518A1 (en) 2019-08-14
BR102015011915A2 (pt) 2016-02-16
BR102015011915B1 (pt) 2022-04-12
EP2998220A2 (en) 2016-03-23
JP2016020201A (ja) 2016-02-04
EP2998220A3 (en) 2016-07-13
EP2998220B1 (en) 2019-01-09
CN105253127B (zh) 2019-12-13
JP6813942B2 (ja) 2021-01-13
US20160009385A1 (en) 2016-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105253127A (zh) 具有制动控制和减小打滑功能的交通工具制动系统
JP2016020201A5 (zh)
CN110706494B (zh) 自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质
CN108928261A (zh) 一种驱动防滑控制方法及车辆
CN105691239B (zh) 一种电机扭矩控制方法、装置及电动汽车
CN102556358B (zh) 用于对着陆期间潜在的擦尾进行警报的系统和方法
CN105253299B (zh) 一种适用于起落架特征频率的防滑刹车控制方法
US20070156799A1 (en) Multi-stage finite impulse response filter processing
CN105931461A (zh) 路况预警方法、装置及服务器
GB2527396A (en) System and method for energy optimization in autonomous vehicle operation
CN109367765A (zh) 基于路况识别的飞机防滑刹车自适应控制方法
CN105539403A (zh) 用于提高挂车制动输出的方法和系统
CN209041333U (zh) 磁悬浮控制设备
CN104527458A (zh) 多轮独立驱动电动车打滑控制方法
CA2445534C (en) Brake control system defined by field programable gate array
CN108287931B (zh) 用于优化车辆电子控制系统安全参数的方法
CN104535076B (zh) 一种防滑器里程累积方法
CN114844226B (zh) 一种高压电路监控报警系统及方法
CN115063986B (zh) 隧道出口安全车速计算方法及装置
DE19956928C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Zustands einer Fahrbahnoberfläche
CN106845868B (zh) 一种基于区域导航进场程序的安全间隔计算方法及装置
CN110997441A (zh) 用于求取驾驶行为的方法和设备
CN103048488A (zh) 一种汽车加速度信号的消噪方法
CN106828296A (zh) 警示控制装置及系统
CN103488165B (zh) 横摆力矩控制参数的获取方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant