CN105252518A - 一种多轴式取物料的机器人系统 - Google Patents
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Abstract
一种多轴式取物料的机器人系统，包括Z轴机身，所述Z轴机身侧面装有滑台，滑台侧面安装有壁板机构；壁板机构外侧面底部装有直线滑轨，直线滑轨上配合安装有伸出悬臂，伸出悬臂端部设有取料机构，壁板机构上部设有储料承重臂，储料承重臂外端部设有承重储料机构；Z轴机身顶部装有回转支撑，回转支撑上设有型材轨道，型材轨道上设有滑轮系统；回转支撑的Z轴机身上设有伺服电机，伺服电机驱动Z轴机身在绕回转支承的轴心旋转，同时控制取料机构运行。本发明的优点是可用于恶劣的环境，协调性好，操作灵活，设备成本低，机构简单，可长期工作，便于操作维修。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种多轴式取物料的机器人系统。
背景技术
多轴机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动，目前的多轴物料机器人系统，协调性差，操作不够灵活，设备成本高，机构复杂。
发明内容
为克服上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：
一种多轴式取物料的机器人系统，包括Z轴机身，所述Z轴机身侧面装有滑台，滑台侧面安装有壁板机构；壁板机构外侧面底部装有直线滑轨，直线滑轨上配合安装有伸出悬臂，伸出悬臂端部设有取料机构，壁板机构上部设有储料承重臂，储料承重臂外端部设有承重储料机构；Z轴机身顶部装有回转支撑，回转支撑上设有型材轨道，型材轨道上设有滑轮系统；回转支撑的Z轴机身上设有伺服电机，伺服电机驱动Z轴机身在绕回转支承的轴心旋转，同时控制取料机构运行。
取料机构上的取料臂结构为双叉式。
取料机构上的取料臂底部装有承重传感器，通过支承结构安装在丝杆机构上。
伸出悬臂在直线滑轨上做水平直线滑动。
型材轨道可在Y轴方向移动。
滑轮系统在X轴方向移动。
本发明的优点是：1、自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行；3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。5、高可靠性、高速度、高精度。6、可用于恶劣的环境，协调性好，操作灵活，设备成本低，机构简单，可长期工作，便于操作维修。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明内取料机构的示意图。
图3为本发明的的面结构示意图。
具体实施方式
如图1-3所示，一种多轴式取物料的机器人系统，包括Z轴机身1，所述Z轴机身1侧面装有滑台2，滑台2侧面安装有壁板机构3；壁板机构2外侧面底部装有直线滑轨4，直线滑轨（4）上配合安装有伸出悬臂5，伸出悬臂5端部设有取料机构6，壁板机构2上部设有储料承重臂7，储料承重臂7外端部设有承重储料机构8；Z轴机身1顶部装有回转支撑9，回转支撑9上设有型材轨道10，型材轨道10上设有滑轮系统11；回转支撑9的Z轴机身1上设有伺服电机12，伺服电机5驱动Z轴机身1在绕回转支承3的轴心旋转，同时控制取料机构6运行。
取料机构6上的取料臂结构为双叉式，稳定性好。
取料机构6上的取料臂底部装有承重传感器13，通过支承结构安装在丝杆机构上。
伸出悬臂5在直线滑轨上做水平直线滑动，移动灵活方便。
型材轨道10可在Y轴方向移动，移动方便。
滑轮系统11在X轴方向移动。
工作原理如下：
机器人系统通过轮滑系统悬挂在型材轨道上，实现机器人系统X轴方向移动；其下方通过同类型的型材轨道与轮滑系统实现机器人系统Y轴方向移动；在Y轴结构的下方安装有法兰式回转支承，其下悬挂安装有Z轴机身，伺服电机驱动Z轴机身在绕回转支承的轴心旋转；在Z轴机内部安装有同步带驱动的滑台，其上安装有臂板机构，其上安装有伸出悬臂，其上安装有滑动式取料机构和储料承重臂，在臂板机构上还安装有悬臂式称重储料机构。
Claims (6)
1.一种多轴式取物料的机器人系统，包括Z轴机身（1），其特征在于：所述Z轴机身（1）侧面装有滑台（2），滑台（2）侧面安装有壁板机构（3）；壁板机构（2）外侧面底部装有直线滑轨（4），直线滑轨（4）上配合安装有伸出悬臂（5），伸出悬臂（5）端部设有取料机构（6），壁板机构（2）上部设有储料承重臂（7），储料承重臂（7）外端部设有承重储料机构（8）；Z轴机身（1）顶部装有回转支撑（9），回转支撑（9）上设有型材轨道（10），型材轨道（10）上设有滑轮系统（11）；回转支撑（9）的Z轴机身（1）上设有伺服电机（12），伺服电机（5）驱动Z轴机身（1）在绕回转支承（3）的轴心旋转，同时控制取料机构（6）运行。
2.根据权利要求1所述的一种多轴式取物料的机器人系统，其特征在于：取料机构（6）上的取料臂结构为双叉式。
3.根据权利要求2所述的一种多轴式取物料的机器人系统，其特征在于：取料机构（6）上的取料臂底部装有承重传感器（13），通过支承结构安装在丝杆机构上。
4.根据权利要求1所述的一种多轴式取物料的机器人系统，其特征在于：伸出悬臂（5）在直线滑轨上做水平直线滑动。
5.根据权利要求1所述的一种多轴式取物料的机器人系统，其特征在于：型材轨道（10）可在Y轴方向移动。
6.根据权利要求1所述的一种多轴式取物料的机器人系统，其特征在于：滑轮系统（11）在X轴方向移动。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201510759246.1A CN105252518A (zh) | 2015-11-10 | 2015-11-10 | 一种多轴式取物料的机器人系统 |
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Publications (1)
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| CN105252518A true CN105252518A (zh) | 2016-01-20 |
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Family Applications (1)
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| CN201510759246.1A Pending CN105252518A (zh) | 2015-11-10 | 2015-11-10 | 一种多轴式取物料的机器人系统 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN105252518A (zh) |
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2015
- 2015-11-10 CN CN201510759246.1A patent/CN105252518A/zh active Pending
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