CN105246449A - 护理机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够在更良好地确保被护理者的身体状况的同时对被护理者进行护理的护理机器人。护理机器人具备：保持部，设于基台，支撑被护理者的身体的一部分而对起立和就座进行辅助；及特定信息取得装置，取得用于确定被护理者的特定信息，护理机器人根据由特定信息取得装置取得的特定信息来识别被护理者(识别部：步骤S116)，取得与由识别部识别出的被护理者相关的信息(取得部：步骤S118)，基于由取得部取得的与被护理者相关的信息对保持部进行驱动控制(控制部：步骤S122)。

Description

护理机器人
技术领域
本发明涉及对被护理者进行辅助的护理机器人。
背景技术
作为护理机器人的一种形式，已知专利文献1中所示的护理机器人。如专利文献1的图1、3所示，护理机器人是对由设置在臂部(2)上的保持器(3)保持的被护理者的移乘动作进行支援的移乘支援装置(10)，并具备：不安测定单元，检测与被护理者的不安感联动的身体变化来测定被护理者的不安度；及控制部(17)，根据基于操作部(25)的输入指示对驱动单元(61－65)进行驱动控制，并以抑制由不安测定单元测定出的不安度的方式进行反馈控制。
不安测定单元测定随着不安感的增加而提高的心跳数、排汗量、呼吸数、眼球运动、皮肤电阻及皮肤温度中的至少一个以上，作为与被护理者的不安感联动的身体变化。这种不安测定单元具备以下传感器中的至少一个以上：测定被护理者的心跳数的心跳传感器(40、41)；测定被护理者的排汗量的排汗传感器(42)；检测与呼吸数联动的被护理者的微振动的压力传感器(43)；拍摄被护理者的眼球运动的摄像机(44)；检测被护理者的皮肤电阻的电流传感器(45)；及测定被护理者的皮肤温度的温度传感器(46)。
专利文献1：日本专利第4692642号公报
发明内容
在上述的专利文献1中记载的护理机器人中，作为由保持件(3)保持并移乘的被护理者(被看护者)的身体变化的心跳数等由心跳传感器(40、41)等直接测定。因此，能够直接且实时地监视保持移乘过程中的被护理者的身体状况，进而能够根据该身体状况适当地调整臂部(2)的速度等。但是，存在在移乘(辅助)之前被护理者的身体状况就不好的情况、或者处于在移乘之前身体状况不差但是实际由于移乘导致身体状况变差的状态的情况等。在这些情况下，不适于使被护理者移乘，并且需要进行在移乘时不会使被护理者的身体状况恶化的适当的护理。
本发明是为了消除上述的问题而作出的，其目的是提供能够在更良好地确保被护理者的身体状况的同时对被护理者进行护理的护理机器人。
为了解决上述的课题，本发明涉及的护理机器人的特征在于，具备：保持部，设于基台，支撑被护理者的身体的一部分而对起立和就座进行辅助；特定信息取得装置，取得用于确定被护理者的特定信息；识别部，根据由特定信息取得装置取得的特定信息来识别被护理者；取得部，取得与由识别部识别出的被护理者相关的信息；及控制部，基于由取得部取得的与被护理者相关的信息对保持部进行驱动控制。
附图说明
图1是表示关于本发明的护理机器人的一个实施方式而配置有该护理机器人的看护中心的概要的概要图。
图2是表示护理机器人、终端装置及主机之间的关系的图。
图3是表示图1所示的护理机器人的右视图。
图4是表示图1所示的护理机器人的俯视图。
图5a是表示图1所示的处于伸展状态下的护理机器人的内部结构的概要的右视图。
图5b是表示包含图5a所示的第一滑动部的周边的主视图。
图6a是表示图1所示的处于收缩状态下的护理机器人的内部结构的概要的右视图。
图6b是沿图6a所示的6b－6b线的端面图。
图6c是表示包含图6a所示的第一滑动部的周边的主视图。
图7是表示图1所示的护理机器人的框图。
图8是表示图7所示的控制装置的框图。
图9是表示护理机器人支撑就座的被护理者的情况的侧视图。
图10是表示护理机器人支撑起立的被护理者的情况的侧视图。
图11是表示终端装置的俯视图。
图12是从上向下依次表示操作者数据库、用药数据库、生命体征数据库及看护数据库的图。
图13是由图7所示的控制装置实施的护理机器人的动作的流程图。
图14是表示其他实施方式涉及的、图7所示的控制装置的框图。
图15是其他实施方式涉及的、由图7所示的控制装置实施的护理机器人的动作的流程图。
具体实施方式
以下，对本发明的护理机器人的一个实施方式进行说明。图1是表示配置有该护理机器人20的看护中心10的概要的概要图。该看护中心10设有基站11、训练室12及各单间13a～13d。看护中心10是人居住的居住区域。在看护中心10内的人是需要护理的被护理者M1、对被护理者M1进行护理的护理者M2。
如图1所示，基站11是护理者M2的值班室，并且是护理机器人20待机或者进行充电的基地。训练室12是被护理者M1进行训练、复健的房间。各单间13a～13d是被护理者M1居住的房间。基站11、训练室12及各单间13a～13d分别设有出入口11a、12a、13a1～13d1，出入口11a、12a、13a1～13d1经由通路14连接。
基站11内具备能够与护理机器人20相互之间以无线方式通信的主机51。主机51统一管理对被护理者M1的治疗/诊断信息(例如，病例信息)、看护信息(例如，复健信息)、被护理者M1和护理者M2的识别编号(识别符号)。
护理机器人20是被许可在人居住的居住区域内移动、并且在居住区域内通过作为驱动源的左右驱动轮用马达21g、21h的驱动进行移动的机器人。此外，在图1中，护理机器人20附近的箭头表示护理机器人20的行进方向。
如图2所示，护理机器人20能够与安装于作为操作者的被护理者M1(或护理者M2)的终端装置41相互通信，并且能够与主机51相互通信。此外，护理机器人20也可以能够经由主机51与终端装置41相互通信。
护理机器人20是用于支撑被护理者M1的身体的一部分(例如，上半身，特别是胸部)并对起立和就座进行辅助的护理机器人。如图3和图4所示，该护理机器人20包含基台21、机器人臂部22、保持部23、手柄24、操作装置25及控制装置26而构成。
基台21具备左右基部21a、21b和左右腿部21c、21d。左右基部21a、21b在左右方向上隔开预定距离而配置，在左右基部21a、21b上，如图4所示，分别设有左右驱动轮21e、21f，并且内置有分别驱动左右驱动轮21e、21f的左右驱动轮用马达21g、21h。护理机器人20通过分别由左右驱动轮用马达21g、21h驱动的左右驱动轮21e、21f行进。
此外，由左右驱动轮21e、21f和左右驱动轮用马达21g、21h构成行进用驱动部AC。另外，也可以省略设于基台21的上述驱动源而构成，而由被护理者M1推压来移动。
左右腿部21c、21d从左右基部21a、21b向前方(在图3、4中向左)水平地延伸设置。在左右腿部21c、21d的前端部分别设有左右从动轮21i、21j。另外，在左右腿部21c、21d的前端分别设有一对防碰撞传感器21k、21l。防碰撞传感器21k、21l是检测障碍物的传感器，其检测信号被发送给控制装置26。
机器人臂部22的基部安装在基台21上，如图5a、图6a所示，主要具备通过包括第一和第二旋转用马达22a1c、22b3及滑动用马达22a2b而构成的驱动部能够相互相对移动的多个臂22a、22b、22c。此外，机器人臂部22也可以由多个轴构成。此时的轴包括旋转轴和滑动轴中的至少任一者即可。
如图5a、5b和图6a～6c所示，第一臂22a的基部安装在基台21上。第一臂22a包括滑动基部22a1、第一滑动部22a2及第二滑动部22a3。
如图3和图4所示，滑动基部22a1形成为大致长方体状。如图5a所示，滑动基部22a1主要具备基端部以能够围绕第一旋转轴22a1a旋转的方式安装在基台21上的框架22a1b。该框架22a1b大致形成为剖面U字状，如图6b所示，主要由弯曲形成的左右板状部件22a1b1、22a1b2及左右两端与左右板状部件22a1b1、22a1b2的上部后端连接的后板状部件22a1b3构成。
第一旋转用马达22a1c如图5a所示设于基台21上。第一驱动带22a1d架设在该第一旋转用马达22a1c的带轮和第一旋转轴22a1a的带轮之间。当第一旋转用马达22a1c进行驱动时，框架22a1b即滑动基部22a1围绕第一旋转轴22a1a向前或向后旋转。
如图6b所示，在框架22a1b的内側(左右板状部件22a1b1、22a1b2的内侧)，形成有左右导向槽22a1e，下述的第一滑动部22a2的框架22a2a的后板状部件22a2a2的左右端可滑动地卡合于左右导向槽22a1e。在框架22a1b的左板状部件22a1b1的上部设有安装并固定于下述的滑动用带22a2e上的固定部22a1f(参照图5b、图6c)。
第一滑动部22a2如图3和图4所示，形成为大致长方体状，并且被构成为比滑动基部22a1小。第一滑动部22a2相对于滑动基部22a1沿长度方向(轴动方向)滑动，并且被构成为在收缩时大致收容在滑动基部22a1内。
具体而言，第一滑动部22a2具备框架22a2a(参照图5a)。该框架22a2a如图6b所示形成为剖面H字状且侧视H字状，并由前后板状部件22a2a1、22a2a2及前后两端与前后板状部件22a2a1、22a2a2的上下方向的中央部连接的连接板状部件22a2a3构成。后板状部件22a2a2的左右两端可滑动地卡合于框架22a1b的左右导向槽22a1e。主要如图5a所示，在后板状部件22a2a2的上部设有滑动用马达22a2b。带轮22a2c可旋转地设于后板状部件22a2a2的下部。在该滑动用马达22a2b的带轮22a2d和带轮22a2c之间架设有滑动用带22a2e。
如图6b所示，框架22a2a的前板状部件22a2a1的左右两端部设有导轨22a2f。导轨22a2f与下述的第二滑动部22a3的框架22a3a的左右板状部件的内侧的左右导向支撑部22a3b可滑动地卡合。
第二滑动部22a3如图3和图4所示形成为大致长方体状，并且被构成为比第一滑动部22a2小。第二滑动部22a3相对于第一滑动部22a2沿长度方向(轴动方向)滑动，并且被构成为在收缩时大致收容在第一滑动部22a2内。
具体而言，第二滑动部22a3具备框架22a3a(参照图5a)。该框架22a3a如图6b所示大致形成为剖面U字状，并由左右板状部件22a3a1、22a3a2及左右两端与左右板状部件22a3a1、22a3a2的前端部连接的前板状部件22a3a3构成。在框架22a3a的内侧(左右板状部件22a3a1、22a3a2的内壁面)设有与框架22a2a的导轨22a2f可滑动地卡合的左右导向支撑部22a3b。在框架22a3a的右板状部件22a3a2的下部设有安装并固定于滑动用带22a2e的固定部22a3c(参照图5b、图6c)。
当滑动用马达22a2b进行驱动时，第一滑动部22a2的框架22a2a相对于滑动基部22a1的框架22a1b沿轴运动方向伸展(图5a和5b所示的伸展状态)。与此同时，第二滑动部22a3的框架22a3a相对于第一滑动部22a2的框架22a2a伸展(图5a和5b所示的伸展状态)。
另一方面，当滑动用马达22a2b向反方向进行驱动时，第一滑动部22a2的框架22a2a相对于滑动基部22a1的框架22a1b沿轴动方向收缩(图6a和图6c所示的收缩状态)。与此同时，第二滑动部22a3的框架22a3a相对于第一滑动部22a2的框架22a2a收缩(图6a和图6c所示的收缩状态)。
第二臂22b如图3和图4所示大致形成为长方体状，并沿与长度方向正交的方向(向前)延伸而形成在第二滑动部22a3的前端部。具体而言，主要如图5a所示，第二臂22b具备由左右板状部件22b1a、22b1b构成的框架22b1。框架22b1的左右板状部件22b1a、22b1b的后端部分别与框架22a3a的左右板状部件22a3a1、22a3a2的上端部连接而被固定。
第二旋转轴22b2可回转地安装于框架22b1的左右板状部件22b1a、22b1b的前端部。在左右板状部件22b1a、22b1b的中央部设有第二旋转用马达22b3。第二回转带22b4架设于第二旋转用马达22b3的带轮和第二旋转轴22b2的带轮之间。
第三臂22c大致形成为长方体状，其基端部能够绕第二旋转轴22b2旋转地安装于第二臂22b的前端部。具体而言，第三臂22c具备框架22c2。框架22c2的后端部以与第二旋转轴22b2一体旋转的方式被固定。框架22c2的前端部固定于保持部23的后端。
当第二旋转用马达22b3进行驱动时，框架22c2即第三臂22c围绕第二旋转轴22b2向上或向下旋转。
保持部23固定于第三臂22c的前端。该保持部23支撑被护理者M1的身体的一部分(例如，上半身，特别是胸部)并对起立和就座进行辅助。保持部23例如是在被护理者M1的起立动作和就座动作中与被护理者M1相向时从下侧支撑被护理者的两臂(两腋下)的部件，并形成为向前敞开的俯视大致U字形状。保持部23例如由将与被护理者M1接触作为前提的较柔软的材质形成。
手柄24如图3和图4所示固定于第三臂22c的上表面。该手柄24由左右一对棒状把手构成，并由被护理者M1的左手和右手分别把持。手柄24中设有对把持进行检测的接触传感器24a、24b。手柄24中设有用于使护理机器人20向左转弯的左转弯开关24c和用于使护理机器人20向右转弯的右转弯开关24d。另外，手柄24中设有用于使护理机器人20停止的停止开关24e。
另外，第三臂22c中设有被护理者M1在被保持部23支撑的状态下步行的情况或被护理者M1在把持手柄24的状态下步行的情况下检测从被护理者M1受到的力的负载传感器22c1。负载传感器22c1是将由于载荷变化而产生变化的应变体的应变量检测为电压变化的传感器、或者是当对硅芯片施加压力时计量电阻根据硅芯片的挠曲而产生变化并被转换成电信号的半导体式压力传感器等。
操作装置25具备对图像进行显示的显示部25a及接收来自操作者(护理者M2和被护理者M1)的输入操作的操作部25b。
显示部25a由液晶显示器构成，并显示护理机器人20的动作模式的选择画面等。作为动作模式，设定有对被护理者M1的起立动作进行辅助的起立动作辅助模式、对被护理者M1的就座动作进行辅助的就座动作辅助模式等。另外，起立动作辅助模式中设定有与被护理者M1要训练的身体部位相对应的各模式。例如，作为这些模式，具有要训练上半身特别是背肌的上半身模式、要训练下半身特别是下肢的下半身模式。
操作部25b具备使光标上下左右移动的光标键、对输入进行取消的取消键及确定选择内容的确定键等，并且被构成为能够对操作者的指示进行键盘输入。此外，操作装置25也可以具备显示部25a的显示功能和操作部25b的输入功能，并由通过按压画面上的显示来操作设备的触摸面板构成。
存储装置27(存储部)存储有：起立轨迹用基准数据，表示在被保持部23支撑而使就座的被护理者M1(参照图9)起立的情况下作为被护理者M1的移动控制部位的例如肩部位置所通过的起立轨迹；及就座轨迹用基准数据，表示在被保持部23支撑而使起立的被护理者M1(参照图10)就座的情况下作为与起立轨迹不同的轨迹的、被护理者M1的肩部位置所通过的就座轨迹。
另外，存储装置27也可以存储用于分别训练被护理者M1的不同的多个身体部位的各起立轨迹用数据。此外，上述的各轨迹用数据由二维坐标、机器人坐标表示。
另外，存储装置27也可以存储与被护理者M1要就座的椅子、床等就座部的高度相对应的校正量(第一校正量)及与被护理者M1的身高相对应的校正量(第二校正量)。上述第一和第二校正量是用于对上述的各数据进行校正的值。
特定信息取得装置52是取得用于确定被护理者M1的特定信息的装置，在本实施方式中被构成为具有终端装置41和接收来自终端装置41的发送数据的接收机31。特定信息是被护理者M1和护理者M2的识别编号(操作者ID、被护理者ID)。
控制装置26进行与护理机器人20的行进、姿态变形相关的控制。控制装置26如图7所示与上述的防碰撞传感器21k、21l、膝传感器22a1d、负载传感器22c1、接触传感器24a、24b、左转弯开关24c、右转弯开关24d、停止开关24e、左右驱动轮用马达21g、21h、第一旋转用马达22a1c、滑动用马达22a2b、第二旋转用马达22b3、操作装置25、存储装置27、摄像装置28、引导装置29及收发机31连接。另外，控制装置26具有微型计算机(图示省略)，微型计算机具备分别经由总线连接的输入输出接口、CPU、RAM和ROM(图示均省略)。
控制装置26如图8所示具备特定信息取得部26a、操作许可与否部26b、识别部26c、被护理者信息取得部26d及控制部26e。特定信息取得部26a从特定信息取得装置52取得特定信息取得装置52取得的特定信息。操作许可与否部26b在操作者具有对护理机器人20的操作的操作权限的情况下容许操作者的操作，在操作者不具有操作权限的情况下禁止操作者的操作。识别部26c根据由特定信息取得装置52取得的特定信息识别被护理者M1。被护理者信息取得部26d从主机51取得与由识别部26c识别出的被护理者M1相关的信息。控制部26e基于由被护理者信息取得部26d取得的与被护理者M1相关的信息驱动机器人臂部22而对保持部23进行驱动控制。
摄像装置28分别设于滑动基部22a1的前表面和第一滑动部22a2的背面。设于滑动基部22a1的前表面的摄像装置28对位于移动体20的前方的对象进行摄影。设于第一滑动部22a2的背面的摄像装置28对位于移动体20的后方或上方的对象进行摄影。
引导装置29是通过声音、显示对包括被护理者M1、护理者M2的位于周围的人引导护理机器人20的状态的装置。引导装置29可以是输出声音的扬声器，也可以是显示文字、图形等的LCD、LED等显示装置。
收发机31能够与终端装置41和主机51的收发机相互通信。收发机31接收来自终端装置41和主机51的发送数据，并向终端装置41和主机51进行发送数据的发送。
终端装置41是用于远程操作护理机器人20的装置。终端装置41是安装于被护理者M1并具有与该被护理者M1相关联的识别符号的终端装置，并发送对护理机器人20的操作指示和被护理者M1的识别符号作为发送数据。
终端装置41如图11所示是安装于操作者的手腕上的腕表型装置，并具备形成为圆盘状的主体41a和连接到两侧的腕带41b。主体41a具备显示部41c、启动开关41d、菜单开关41e、选择开关41f、收发机41g、GPS接收机41h及控制装置41i。
显示部41c显示护理机器人20的动作状态(例如，识别中、接近中、起立中、就座中等)、操作许可与否的结果(例如，“没有操作权限”)等。启动开关41d是用于使护理机器人20的护理操作开始的开关。启动开关41d还作为确定开关发挥功能。
菜单开关41e是用于将作为显示动作模式的画面的菜单画面显示于显示部41c的开关。作为动作模式，设定有对使用者的起立动作进行辅助的起立动作辅助模式、对使用者的就座动作进行辅助的就座动作辅助模式、对使用者的移动进行辅助的移动辅助模式等。作为移动辅助模式，设定有起立步行辅助模式、用肘步行辅助模式、用手步行辅助模式、起立搭乘移动模式及就座搭乘移动模式。选择开关41f是用于从菜单画面中选择期望的菜单(动作模式)的开关。
收发机41g能够与护理机器人20的收发机31相互通信。收发机41g也可以能够与主机51相互通信。GPS接收机41h为了导出当前位置，接收来自GPS的信号。控制装置41i与显示部41c、启动开关41d、菜单开关41e、选择开关41f、收发机41g及GPS接收机41h连接，并对它们进行控制。
控制装置41i的存储部存储作为与操作者相关联的识别编号(识别符号)的操作者ID。此外，优选在将终端装置41安装于新的操作者时该操作者ID被写入到控制装置41i的存储部中。
主机51统一管理对被护理者M1的治疗/诊断信息(例如，病例信息)、看护信息(例如，复健信息)、被护理者M1及护理者M2的识别编号(识别符号)。主机51存储如图12所示的数据库51a。数据库51a例如具有操作者数据库、用药数据库、生命体征数据库、看护数据库等。
操作者数据库由操作者ID、操作者的名字、操作者类别(被护理者或护理者)、操作权限的有无、操作事项等操作者信息构成。用药数据库由操作者ID(被护理者ID)、作为用药信息的识别编号的用药信息ID、用药时间、药类别等用药信息构成。生命体征数据库由操作者ID(被护理者ID)、被护理者的体温、血压、脉搏(心跳数)、呼吸数等生命体征信息构成。另外，生命体征信息也可以包括这些生命体征的动向(变化量)。看护数据库由操作者ID(被护理者ID)、被护理者的要看护度、视觉障碍的有无(程度)、听觉障碍的有无(程度)等看护信息构成。
该数据库51a被更新为最新的数据。即，在诊疗、治疗、复健后，与诊疗、治疗、复健涉及的被护理者M1相关的信息被发送至主机51，主机51基于这些信息更新与被护理者M1相关的信息。
接下来，按照图13所示的流程图说明如上所述构成的护理机器人20的动作的一例。
控制装置26在步骤S102中判定是否从终端装置41接收到发送数据(包括操作开始信号)。例如，在操作者按下终端装置41的启动开关41d的情况下，终端装置41向护理机器人20发送具有操作开始信号、操作者ID及当前位置的发送数据。
此时，由于控制装置26接收来自终端装置41的发送数据，因此在步骤S102中判定为“是”，程序进行到步骤S104。此外，在未从终端装置41发送的情况下，控制装置26在步骤S102中反复判定为“否”。
控制装置26在步骤S104中从收发机31取得操作者ID。然后，控制装置26在步骤S106中向主机51请求与之前取得的操作者ID相对应的操作者信息。主机51将相对应的操作者信息、即操作者的名字、操作者类别(被护理者)、操作权限的有无、操作事项发送给产生请求的护理机器人20。然后，控制装置26接收(取得)与之前取得的操作者ID相对应的操作者信息。
控制装置26在步骤S108中基于在步骤S106中取得的操作者信息判定操作者有无操作权限。如果“操作权限的有无”为有权限，则控制装置26在步骤S108中判定为“是”，程序进行到步骤S112。另一方面，如果“操作权限的有无”为无权限，则控制装置26在步骤S108中判定为“否”，程序进行到步骤S110。
在步骤S110中，控制装置26通知“不能操作”。具体而言，控制装置26将“不能操作”显示于显示部25a，或者从引导装置29通过声音进行引导。与此同时，控制装置26将“不能操作”发送给终端装置41。终端装置41将“不能操作”显示于显示部41c。另外，控制装置26禁止(限制)护理机器人20的操作。
控制装置26在步骤S112中基于在步骤S106中取得的操作者信息来判定操作者是护理者还是被护理者。如果“操作者类别”是“护理者”，则控制装置26在步骤S112中判定为“是”，程序进行到步骤S114。另一方面，如果“操作者类别”是“被护理者”，则控制装置26在步骤S112中判定为“否”，程序进行到步骤S116。
在操作者是护理者M2的情况下，由所取得的操作者ID不能具体地把握护理机器人20的护理对象即被护理者，因此控制装置26等待作为被护理者M1的识别编号的被护理者ID(操作者ID)或名字被输入(在步骤S114中反复进行“否”的判定)。当护理者M2使用操作装置25的操作部25b输入被护理者ID(或名字)、或者护理者M2操作终端装置41的菜单开关41e和选择开关41f而输入被护理者ID时，控制装置26在步骤S114中判定为“是”。
控制装置26在步骤S116中根据被护理者ID识别被护理者M1。由此，作为护理机器人20的护理对象的被护理者M1被确定。由此，控制装置26在步骤S118中向主机51请求与之前确定的被护理者ID所对应的被护理者相关的信息。主机51将与相应的被护理者相关的信息、例如作为用药信息的识别编号的用药信息ID、用药时间、药类别等用药信息、体温、血压、脉搏、呼吸数等生命体征信息、要看护度、视觉障碍的有无(程度)、听觉障碍的有无(程度)等看护信息发生给产生请求的护理机器人20。
控制装置26在步骤S120中判定是否取得了与被护理者相关的信息。控制装置26在步骤S120中反复进行“否”的判定，直至取得与被护理者相关的信息，在取得与被护理者相关的信息的情况下，在步骤S120中判定为“是”，程序进行到步骤S122。
控制装置26在步骤S122中基于之前在步骤S118中取得的与被护理者相关的信息控制护理机器人20。例如，如图1所示，对位于第一单间13a的被护理者M1呼叫护理机器人20的情况进行说明。如上所述，被护理者M1按压终端装置41的启动开关41d，由此能够将护理机器人20呼叫到作为当前位置的第一单间13a。
首先，对护理机器人20的移动进行说明。对护理机器人20从基站11单独移动至各单间13a～13d(或者从各单间13a～13d单独移动至基站11)的情况进行说明。当护理机器人20在从基站11至各单间13a～13d的通路14中移动的情况下，护理机器人20沿着作为从基站11的出入口11a至各单间13a～13d的各出入口13a1～13d1的、预先存储在存储装置27中的路径移动。
另外，护理机器人20经由摄像装置28读取设于通路14中的导向用标记14a，根据该信息计算剩余的路程，并基于该结果进行移动。导向用标记14a例如是二维条形码。二维条形码中记载有当前地点(例如，通路14的交叉点)、从当前地点至目的地的距离和方向(例如，在护理机器人20从基站11向第一单间13a移动的情况下，接近通路14的交叉点时从交叉点至第一单间13a的距离和方向(左转))等信息。导向用标记14a设于基站11的出入口11a、各单间13a～13d的各出入口13a1～13d1的角部、通路14的预定部位(例如，交叉点的角部、天花板面)。
接下来，对护理机器人20接近就座的被护理者M1的情况进行说明。此时，护理机器人20从第一单间13a的出入口13a1进入到第一单间13a，之后向就座于床边的被护理者M1接近。护理机器人20使护理机器人20的前表面向行进方向前进。护理机器人20经由前表面的摄像装置28读取(或者从来自终端装置41的当前位置信息接收)设于被护理者M1附近的导向用标记14b，并基于该信息接近被护理者M1。
另外，参照图9和图10对护理机器人20的起立动作和就座动作进行说明。护理机器人20使用膝传感器22a1d的检测结果(护理机器人20与被护理者M1的膝之间的距离)，移动至与就座的被护理者M1之间的距离为预定距离的预定位置。该预定位置是为了使被护理者M1起立的最佳位置(起立最佳位置)。
然后，护理机器人20通过引导装置29对被护理者M1进行“请把持手柄”这样的引导。当被护理者M1两手把持手柄24时，通过接触传感器24a、24b检测出把持了手柄24，因此护理机器人20进行用于使被护理者M1起立的起立动作。
在起立动作过程中，基于之前在步骤S118中取得的与被护理者相关的信息，控制护理机器人20。例如，在用药后30分钟以内的情况下使起立动作速度比通常时慢等，以与用药后至护理的经过时间相对应的起立动作速度控制机器人臂22，进而控制保持部23。另外，也可以以与事先测定出的被护理者M1的体温、血压、脉搏、呼吸数等生命体征、或者它们的动向(变化量)相对应的起立动作速度控制机器人臂22。此外，也可以根据用药后至护理的经过时间、生命体征，调整机器人臂22，进而调整保持部23的辅助量。也可以调整这两者。另外，在下述的就座动作过程中也是同样的。
当起立动作开始时，护理机器人20通过保持部23保持就座的被护理者M1的上半身(参照图9)。然后，护理机器人20在对上半身进行保持的状态下使被护理者M1为起立状态(参照图10)。
护理机器人20对被护理者M1在起立状态下进行辅助。被护理者M1在其腋下被保持部23保持的状态下步行而移动。在如此对被护理者M1的步行进行辅助的护理机器人20从第一单间13a移动至训练室12的情况下，与上述的护理机器人20单独移动的情况相同，沿着预先存储的路径移动或者通过摄像装置28读取导向用标记14a进行移动。
在该移动过程中，在设定有禁止被护理者M1进入的区域的情况下，即使被护理者M1想要进入到该禁止区域，护理机器人20也阻止其进入，并向作为最初的目的地的训练室12引导。进入禁止区域是与被护理者相关的信息之一。
护理机器人20在第一单间13a的出入口13a1右转之后进入通路14，在通路14的交叉点右转，并在训练室12的出入口12a左转之后进入到训练室12。护理机器人20使护理机器人20的背面向行进方向前进。
另外，护理机器人20在用于使被护理者M1就座的就座动作开始时，使处于起立状态的被护理者M1(参照图10)在被护理者M1的上半身被保持部23保持的状态下成为就座状态(参照图9)。
然后，护理机器人20在就座动作结束时，通过引导装置29对被护理者M1进行“请从手柄放开手”这样的引导。当被护理者M1从手柄24放开手时，通过接触传感器24a、24b检测出从手柄24放开手，因此护理机器人20离开被护理者M1。
如上所述，本实施方式涉及的护理机器人20的特征在于，具备：设于基台21并支撑被护理者M1的身体的一部分而对起立和就座进行辅助的保持部23；取得用于确定被护理者M1的特定信息(被护理者ID)的特定信息取得装置52；根据由特定信息取得装置52取得的特定信息识别被护理者M1的识别部(控制装置26：步骤S116)；取得与由识别部识别出的被护理者M1相关的信息的取得部(控制装置26：步骤S118、120)；及基于由取得部取得的与被护理者M1相关的信息对保持部23进行驱动控制的控制部(控制装置26：步骤S122)。
由此，通过根据由取得用于确定被护理者M1的特定信息(被护理者ID)的特定信息取得装置52取得的特定信息(被护理者ID)识别被护理者M1，能够准确且可靠地确定护理机器人20的护理对象。另外，能够在护理机器人20对被护理者M1的护理被实施之前，事先且可靠地取得与之前确定的被护理者M1相关的信息(用药信息、生命体征信息)。并且，在基于护理机器人20的护理被实施时，能够根据事先取得的与被护理者M1相关的信息(用药信息、生命体征信息)适当地对保持部23进行驱动控制。如此，能够基于与被护理者M1相关的护理前的事先信息(用药信息、生命体征信息)对被护理者M1进行护理，因此能够在更良好地确保被护理者M1的身体状况的同时对被护理者M1进行护理。
另外，特定信息取得装置52具有：终端装置41，安装于被护理者M1并具有与该被护理者M1相关联的识别符号(被护理者ID)，并发送对护理机器人20的操作指示和被护理者M1的识别符号(被护理者ID)作为发送数据；及接收机31，接收来自终端装置41的发送数据，识别部(控制装置26：步骤S116)根据由接收机31接收到的发送数据中的被护理者M1的识别符号(被护理者ID)，识别被护理者M1。
由此，通过将终端装置41安装于被护理者M1并从该终端装置41接收被护理者M1的识别符号(被护理者ID)，护理机器人20能够确定作为护理对象的被护理者M1。即，通过简单的结构，能够可靠地确定护理机器人20要护理的被护理者M1。
另外，特定信息取得装置52具有：终端装置41，安装于对被护理者M1进行护理的护理者M2并具有与该护理者M2相关联的识别符号，并发送对护理机器人20的操作指示、护理者M2的识别符号(操作者ID：护理者ID)及被护理者的识别符号(被护理者ID)作为发送数据；及接收来自终端装置41的发送数据的接收机31，识别部(控制装置26：步骤S116)根据由接收机31接收到的发送数据中的被护理者M1的识别符号(被护理者ID)识别被护理者M1。
由此，在操作者是护理者M2的情况下，从安装于护理者M2的终端装置41中接收护理者M2的识别符号(操作者ID：护理者ID)来识别操作者是否是护理者M2，并由该护理者M2输入被护理者M1的识别符号(被护理者ID)，由此护理机器人20能够确定作为护理对象的被护理者M1。即，在操作者是护理者M2的情况下，通过简单的结构，也能够可靠地确定护理机器人20要护理的被护理者M1。
另外，被护理者M1和护理者M2是操作护理机器人20的操作者，护理机器人还具备在操作者具有对护理机器人20的操作的操作权限的情况下容许操作、且在操作者不具有操作权限的情况下禁止操作的操作许可与否部(控制装置26：步骤S108、110、122)。
由此，护理机器人20能够在确定操作者之后，基于该确定的操作者的权限的有无(权限的内容)许可或禁止操作者所请求的操作(对操作内容进行限制)。由此，例如，通过在被护理者M1患痴呆症的情况下将操作权限设定为“无”，能够抑制由患痴呆症的被护理者M2产生的误操作，进而能够对该被护理者M2进行适当的护理。
此外，在上述的实施方式中，在操作者是被护理者M1的情况下，具有操作权限，但是有时对操作内容进行限制。例如，根据痴呆症的程度，禁止从远处呼叫护理机器人20。
另外，控制部(控制装置26：步骤S122)基于由取得部(控制装置26：步骤S118)取得的与被护理者M1相关的信息，对辅助被护理者M1的起立和就座时的保持部23的速度和辅助量中的至少任一者进行调整。
由此，护理机器人20能够在确定被护理者M1后，根据与该被护理者M1相关的信息(例如，护理机器人进行护理前的被护理者的身体状况信息(生命体征信息)、用药信息)进行适当的护理。
另外，护理机器人20还具备使基台21行进的行进用驱动部AC。由此，护理机器人20能够在对被护理者M1的步行进行护理时适当地辅助该步行。
另外，在护理机器人20中，控制部(控制装置26：步骤S122)基于由取得部(控制装置26：步骤S118)取得的与被护理者M1相关的信息，在对被护理者M1的移动进行辅助时控制行进用驱动部AC而对基台21的行进速度进行调整。
由此，护理机器人20能够在确定被护理者M1后，根据与该被护理者M1相关的信息(例如，护理机器人进行护理前的被护理者的身体状况信息(生命体征信息)、用药信息)进行适当的步行护理。
此外，在上述的实施方式中，优选为，在被护理者M1是视觉障碍者的情况下，与通过显示进行引导相比而通过声音进行引导，或者在被护理者M1是听觉障碍者的情况下，与通过声音进行引导相比而通过显示进行引导。关于被护理者M1是视觉障碍者还是听觉障碍者，只要从看护数据库涉及的看护信息中取得即可。
另外，在上述的实施方式中，接收数据从终端装置41被护理机器人20暂时接收，但也可以是，接收数据从终端装置41被主机51直接接收，之后与被护理者ID及关于被护理者的信息一起发送至护理机器人20。
另外，参照图14所示的框图和图15所示的流程图对如上所述构成的护理机器人20的其他实施方式进行说明。本实施方式与上述的实施方式的不同之处在于，特定信息取得装置53是取得被护理者M1的身体特征的身体特征取得装置。身体特征取得装置是读取作为身体特征的指纹、声纹、视网膜、手掌的静脉图案等的装置。该身体特征是被护理者的特定信息。特定信息取得装置53可以设于护理机器人20的操作装置25，也可以设于终端装置41。
在本实施方式中，基本上与图13所示的流程图相同，对于不同之处参照图15进行说明，对相同的内容标注相同的附图标记，并省略对它们的说明。
控制装置26在步骤S202中判定是否从特定信息取得装置53取得了身体特征。例如，在操作者对操作装置25进行操作时使特定信息取得装置53读取身体特征例如指纹的情况下，特定信息取得装置53取得身体特征数据。
此时，在取得了身体特征数据的情况下，控制装置26在步骤S102中判定为“是”，程序进行到步骤S204。此外，在未取得身体特征数据的情况下，控制装置26在步骤S202中反复判定为“否”。
控制装置26在步骤S204中根据取得的身体特征数据取得操作者ID。此时，控制装置26也可以将取得的身体特征数据发送至主机51，并接收在主机51中与身体特征数据库对照得到的操作者ID。然后，控制装置26在步骤S106中向主机51请求与之前取得的操作者ID相对应的操作者信息。
根据本实施方式，特定信息取得装置53是取得被护理者M1的身体特征的身体特征取得装置，识别部(控制装置26：步骤S116)根据由身体特征取得装置取得的身体特征识别被护理者。
由此，护理机器人20能够根据由身体特征取得装置53取得的被护理者M1的身体特征确定作为护理对象的被护理者M1。即，通过简单的结构，能够可靠地确定护理机器人20要护理的被护理者M1。
此外，在上述的各实施方式中，步骤S102(步骤S202)至步骤S118的处理也可以由主机51实施。
附图标记说明
10…看护中心
11…基站
12…训练室
13a～13d…第一单间～第四单间
14…通路
20…护理机器人
21…基台
21g、21h…左右驱动轮用马达(行进用驱动部)
22…机器人臂部
22a…第一臂
22a1c…第一旋转用马达(驱动部)
22a2b…滑动用马达(驱动部)
22b…第二臂
22b3…第二旋转用马达(驱动部)
22c…第三臂
23…保持部
24…手柄
25…操作装置
26…控制装置(识别部、取得部、控制部、操作许可与否部)
26a…取得部
26b…操作许可与否部
26c…识别部
26d…取得部
26e…控制部
27…存储装置
28…摄像装置
29…引导装置
31…收发机(接收机)
41…终端装置
51…主机
52、53…特定信息取得装置
M1…被护理者
M2…护理者

Claims (8)

1.一种护理机器人，其特征在于，具备：
保持部，设于基台，支撑被护理者的身体的一部分而对起立和就座进行辅助；
特定信息取得装置，取得用于确定所述被护理者的特定信息；
识别部，根据由所述特定信息取得装置取得的特定信息来识别所述被护理者；
取得部，取得与由所述识别部识别出的所述被护理者相关的信息；及
控制部，基于由所述取得部取得的与所述被护理者相关的信息对所述保持部进行驱动控制。
2.根据权利要求1所述的护理机器人，其中，
所述特定信息取得装置具有：终端装置，安装于所述被护理者并具有与所述被护理者相关联的识别符号，并发送对权利要求1所述的护理机器人的操作指示和所述被护理者的识别符号作为发送数据；及接收机，接收来自所述终端装置的所述发送数据，
所述识别部根据由所述接收机接收到的所述发送数据中的所述被护理者的识别符号来识别所述被护理者。
3.根据权利要求1所述的护理机器人，其中，
所述特定信息取得装置具有：终端装置，安装于对所述被护理者进行护理的护理者并具有与所述护理者相关联的识别符号，并发送对权利要求1所述的护理机器人的操作指示、所述护理者的识别符号及所述被护理者的识别符号作为发送数据；及接收机，接收来自所述终端装置的所述发送数据，
所述识别部根据由所述接收机接收到的所述发送数据中的所述被护理者的识别符号来识别所述被护理者。
4.根据权利要求1所述的护理机器人，其中，
所述特定信息取得装置是取得所述被护理者的身体特征的身体特征取得装置，
所述识别部根据由所述身体特征取得装置取得的所述身体特征来识别所述被护理者。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的护理机器人，其中，
所述被护理者和所述护理者是对权利要求1～4中任一项所述的护理机器人进行操作的操作者，
所述护理机器人还具备操作许可与否部，在所述操作者具有对所述护理机器人的操作的操作权限的情况下，所述操作许可与否部容许所述操作，在所述操作者不具有所述操作权限的情况下，所述操作许可与否部禁止所述操作。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的护理机器人，其中，
所述控制部基于由所述取得部取得的与所述被护理者相关的信息，对辅助所述被护理者起立和就座时的所述保持部的速度和辅助量中的至少任一者进行调整。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的护理机器人，其中，
所述护理机器人还具备使所述基台行进的行进用驱动部。
8.根据权利要求7所述的护理机器人，其中，
所述控制部基于由所述取得部取得的与所述被护理者相关的信息，在对所述被护理者的移动进行辅助时控制所述行进用驱动部而对所述基台的行进速度进行调整。
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