CN105235107A - 一种硫化机机械手及其液压控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及新型硫化机卸胎机械手及其液压控制系统，包括有架体、一个抓胎爪、一个转臂，其特征在于，还包括有一个液压马达、一个联轴器、一个转轴，所述卸胎机械手采用液压马达控制其转动，实现了转动的精准定位，并缓冲了机械惯性冲击力，更大大减少了机械结构的复杂程度。

Description

一种硫化机机械手及其液压控制系统

技术领域

本发明涉及轮胎制造设备，尤其涉及一种轮胎硫化机上的卸胎机械手，以及其液压控制系统。

背景技术

硫化机卸胎机械手用于将硫化后的轮胎从硫化机的硫化室中取出并放置到后续的后充气工位中，在非工作状态时，卸胎机械手位于硫化室和后充气工位之间静止。故一般而言，卸胎机械手的转臂具有三个工位：取胎工位、放胎工位、原始工位。

现有的卸胎机械手的转臂在不同工位之间位置的转动一般是由气缸控制，比较常见的气缸形式有双行程气缸、串联气缸、锁紧气缸等，现有技术有如下缺点：

1.卸胎机械手转动惯量大，气缸驱动时气体压缩性较大，故当卸胎机械手转臂转动到位后无法一次性定位，易产生晃动现象。

2.对于多工位需使用多个行程的气缸，机械手结构尺寸大，占用空间多。

3.卸胎机械手转臂定位时冲击大，不利于保证重复定位精度。

发明内容

本发明提供一种新型硫化机卸胎机械手及其液压控制系统，用于解决上述现有技术缺点。

本发明提供的技术方案是，一种硫化机卸胎机械手，包括有架体、一个抓胎爪、一个转臂，所述抓胎爪连接于所述转臂，其特征在于，所述机械手还包括有一个液压马达、一个联轴器、一个转轴，所述液压马达固定在所述架体上，所述转轴与所述转臂连接，所述联轴器将所述液压马达的输出轴和所述转轴连接在一起。

所述卸胎机械手还包括有一个下转轴，用于固定支撑所述转轴的转动。

所述液压控制系统包括液压马达、制动阀、电磁换向阀、节流阀、液压泵和油箱，所述液压泵经过所述节流阀与所述电磁换向阀相连，所述电磁换向阀经过所述制动阀与所述液压马达相连，所述油箱分别连接于所述电磁换向阀和所述制动阀。

所述电磁换向阀是三位四通电磁换向阀。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：采用液压马达驱动的机械手转动定位更精确，可灵活控制转臂的摆动角度，转速更平稳可靠，并减少了机械手转臂定位时的冲击；用液压传动代替气动，减少了机械手的机械结构复杂程度，降低了机械结构成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例所公开的机械手结构图；

图2是本发明实施例所公开的机械手立体图；

图3是本发明实施例所公开的机械手的液压马达的液压控制系统图。

其中，1-机械手，2-架体，3-抓胎爪，4-转臂，5-液压马达，6-联轴器，7-转轴，8-下转轴，51-制动阀，52-电磁换向阀，53-节流阀，54-液压泵，55-油箱。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图一和图二所示的卸胎机械手，包括有架体2、抓胎爪3、转臂4、液压马达5、联轴器6、转轴7和下转轴8，所述抓胎爪3连接于所述转臂4，所述液压马达5固定在所述架体2上，所述转轴7与所述转臂4连接，所述联轴器6将所述液压马达的输出轴和所述转轴7连接在一起，所述下转轴安装在所述架体2下部，并与所述转臂4连接，用于固定支撑所述转轴的转动。

如图三所示的机械手液压马达控制系统，包括有制动阀51，电磁换向阀52，节流阀53，液压泵54和油箱55，所述液压泵54经过所述节流阀53与所述电磁换向阀52相连，所述电磁换向阀52经过所述制动阀51与所述液压马达5相连，所述油箱55分别连接于所述电磁换向阀52和所述制动阀51，所述电磁换向阀52是三位四通电磁换向阀。

本实施例所述的卸胎机械手1的运动原理是：

卸胎机械手1在非工作状态时，位于硫化室和后充气工位之间的原始工位静止；

当卸胎机械手工作时，通过切换所述电磁换向阀3的工作位（左位或右位），所述液压泵54将液压油分别注入所述液压马达5的左腔或右腔，推动所述液压马达5双向转动，进而通过所述卸胎机械手1的机械传动结构推动所述转臂4双向转动，进而推动机械手的双向转动至取胎工位或放胎工位，而后液压油经过液压回路流入所述油箱55中，所述转臂4的转速通过调节节流阀53的开度进行精准调节；

当卸胎机械手需回到中间工位时，接通所述电磁换向阀52的中位，液压油由此被封闭在所述液压马达5的回路中，因所述转臂4的惯性力矩使得所述液压马达5的回油腔压力增大，当压力超过制动阀51的设定压力时，所述制动阀51自动打开，使得所述液压马达5与所述油箱55接通，液压油迅速回流到所述油箱55中，将液压压力释放，从而减小了所述转臂4回到中间工位时的机械冲击力，并实现了所述卸胎机械手的定位动作。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种硫化机卸胎机械手，包括有架体、一个抓胎爪、一个转臂，所述抓胎爪连接于所述转臂，其特征在于，所述机械手还包括有一个液压马达、一个联轴器、一个转轴，所述液压马达固定在所述架体上，所述转轴与所述转臂连接，所述联轴器将所述液压马达的输出轴和所述转轴连接在一起。

2.根据权利要求1所述的卸胎机械手，其特征在于，还包括有一个下转轴，用于固定支撑所述转轴的转动。

3.一种根据权利要求1或2所述的卸胎机械手液压控制系统，其特征在于，所述液压控制系统包括所述液压马达、制动阀、电磁换向阀、节流阀、液压泵和油箱，所述液压泵经过所述节流阀与所述电磁换向阀相连，所述电磁换向阀经过所述制动阀与所述液压马达相连，所述油箱分别连接于所述电磁换向阀和所述制动阀。

4.根据权利要求3所述的卸胎机械手液压控制系统，其特征在于，所述电磁换向阀是三位四通电磁换向阀。