CN105215037B - 一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯，该引导梯包括：主体架、伸缩腿、固定腿、法兰、限位板、踏板、连接杆，护垫和护脚，主体架由五部分组成，各部分之间通过铰接连接，每部分均为由连接杆铰接组成的平行四边形机构；伸缩腿与主体架第三梯相铰接，并设有锁定机构；固定腿焊接在主体架第一梯外侧一端；法兰焊接在主体架第三梯中部竖直面；限位板对称焊接在主体架各部分上部；踏板水平安装在主体架第三梯的中部；护垫安装在法兰固定面和主体架第三梯中部一侧；的护脚安装在主体架的底部。本发明引导梯可灵活地调整梯子的高度、位置和形状，使用操作方便。安装于大型立式内浮顶储油罐罐壁人孔，能准确引导机器人进出储油罐。

Description

一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯

技术领域

本发明涉及储油罐清洗用设备领域，特别是涉及一种安装于大型立式内浮顶储油罐罐壁人孔引导储油罐清洗机器人进出罐壁人孔的引导梯。

背景技术

利用储油罐存储是战略石油储备的主要方式。在成品油油罐长时间的储运中，成品油中的少量沙粒、泥土、重金属盐类等杂质因密度差，会和水一起沉降积累在油罐底部，形成又黑又稠的胶状物质，即油罐底泥。杂质和水分会降低成品油的品质，影响油品计算的精确度；加速油罐腐蚀，严重时会引起底板穿孔，造成漏油事故；产生静电并积聚，造成静电事故。此外，油品升级以及换装不同油品时，罐内残存油品和新装入油品不能相混，油罐发生渗漏或其他损坏，需要进行检查或动火修理时，都需要对油罐进行清洗，同时根据国家规储油罐也必须定期进行清洗检修。储油罐清洗技术先后经历了人工清洗和机械清洗阶段，随着人们对储油罐清洗作业安全、效率、成本、环保要求的不断提高，储罐清洗机器人技术作为一种无需人员进罐的清洗技术得到了国内外越来越多的关注。由于机器人作业，需要通过罐壁人孔进出储油罐，考虑到罐壁人孔尺寸的大小和变形式机器人的复杂性以及作业环境的恶劣和危险，如何保证机器人进出储油罐的安全可靠，是需要解决的问题。

发明内容

基于上述现有技术所存在的问题，本发明提供一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯，能方便设置在储油罐清洗机器人进出罐壁人孔上，准确引导储罐清洗机器人的进出，并且其无需拆卸，方便运输。

为解决上述技术问题，本发明提供一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯，包括：

主体架、伸缩腿、固定腿、法兰、限位板、踏板、连接杆、护垫和护脚；其中，

所述主体架由五个梯子通过铰接顺次活动连接而成，每个梯子均为平行四边形机构；

所述主体架的每个梯子上部两侧分别焊接限位板；

所述主体架的第三梯的中间部位设有水平设置作为连接结构的所述踏板；

所述法兰设置在所述主体架的第三梯中部竖直面；

第一护垫设在所述主体架的第三梯中间部位所述踏板的一侧，第二护垫设在法兰固定面上；

所述主体架的第三梯底部铰接设置具有锁定机构的伸缩腿，所述伸缩腿底部以及所述主体架的第一梯、第五梯底部均设置护脚；

所述主体架的第一梯、第五梯的底部分别设置固定腿。

上述引导梯中，主体架的第一梯、第二梯、第三梯、第四梯、第五梯通过铰接顺次活动连接；

每个梯子均为由两根方管与横置连接在所述两根方管之间的若干连接杆铰接组成的平行四边形机构。

上述引导梯中，伸缩腿由相对运动的两个构件构成，两个构件上开有对应的锁定孔作为锁定机构。

上述引导梯中，伸缩腿为两组，分别设在所述主体架的第三梯两端的底部。

上述引导梯中，主体架的第一梯与第二梯连接的一端底部焊接设置第一固定腿；

所述主体架的第五梯与第四梯连接的一端底部焊接设置第二固定腿。

上述引导梯中，法兰为剖分式组合结构，其中间设有通孔，法兰体上设有若干环形槽，法兰尺寸与标准立式储油罐管壁人孔法兰一致，通孔和标准法兰螺纹孔相对应，每个环形槽能覆盖两个以上的标准法兰螺纹孔。

上述引导梯中，法兰焊接在所述主体架的第三梯的中间部位的所述踏板的一端竖直面，所述法兰内环面相切于所述主体架的第三梯的踏板的一端下边沿，所述法兰的安装位置与所述主体架的第三梯处于同一对称面。

上述引导梯中，主体架的第一梯的上部两侧设置的为入口呈喇叭口的第一限位板；

所述主体架的第五梯的上部两侧设置的为入口呈喇叭口的第五限位板；

所述主体架的第二梯、第三梯和第四梯上部分别设置的第二限位板、第三限位板、第四限位板均为直口结构。

上述引导梯中，主体架的第三梯分为两部分，两部分的一端均设有踏板连接结构，所述踏板连接在所述第三梯的两部分之间，所述踏板的两端分别通过合页与所述第三梯的两部分的踏板连接结构连接，所述踏板与所述第三梯上的连接杆处于同一水平面且与所述连接杆的厚度相同。

本发明的有益效果为：通过采用由五个梯子通过铰接顺次活动连接而成的主体架，并在主体架上部设置限位板，底部设置伸缩腿和固定腿，中间设置法兰形成一种方便与储油罐清洗机器人进出罐壁人孔连接的引导梯，使用时，该引导梯连接储油罐的进出罐壁人孔后，一半处于储油罐外，一半处于储油罐内，并形成连续坡，能方便、准确的引导储油罐清洗机器人在储油罐的进出。该引导梯结构简单、方便拆卸与运输，可以灵活地调整梯子的高度、位置和形状，使用操作方便。安装于大型立式内浮顶储油罐的罐壁人孔上，能准确、便捷的引导机器人进出储油罐。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明实施例提供的引导梯的示意图；

图2为本发明实施例提供的引导梯的俯视图；

图3为本发明实施例提供的引导梯的左视图；

图4为本发明实施例提供的引导梯的前视图；

图5为本发明实施例提供的引导梯的法兰主视图；

图6为本发明实施例提供的引导梯的工作示意图；

图中各标号对应的部件为：1-连接杆；2-主体架的第一梯；3-固定腿；4-主体架的第二梯；5-伸缩腿；6-主体架的第三梯；7-第一护垫；8-护脚；9-第一限位版；10-第二限位板；11-法兰；12-第二护垫；13-踏板；14-第三限位板；41-主体架的第四梯；21-主体架的第五梯；101-第四限位板；91-第五限位板。

具体实施方式

下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

下面结合具体实施例对本发明的引导梯作进一步说明。

如图1至图6所示，本实施例提供一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔该引导梯，包括：主体架、伸缩腿、固定腿、法兰、限位板、踏板、连接杆、护垫和护脚，所述主体架包括第一梯、第二梯、第三梯、第四梯和第五梯五部分，各部分之间通过铰接形式连接，可以进行折叠，便于存放和运输；每部分均为由两根方管与横置连接在两根方管之间的若干连接杆铰接组成的平行四边形机构，这种机构使得主体架可以变形，从而减小各部分主体架的梯子径向尺寸，用于引导梯的安装固定。其中连接杆均匀分布，数量可根据需要而定。

踏板水平安装在主体架的第三梯的中部，第三梯由分离的两部分构成，两部分的一端均设有踏板连接结构，踏板连接结构一侧安装有第一护垫，踏板和主体架的第三梯的两部分的踏板连接结构通过合页连接，掀起踏板正常变形，合上踏板正常工作；踏板和第三梯上连接杆处于同一水平面，并且厚度相同，保证机器人行走平稳。

上述引导梯中，伸缩腿与主体架的第三梯相铰接，并设有锁定机构，伸缩腿和固定腿用来支撑引导梯，伸缩腿与主体架的第三梯相铰接，伸缩腿为两组，分设在主体架的第三梯两端底部，进出罐壁人孔时可以平放伸缩腿，伸缩腿和主体架的第三梯上开有相对应的锁定孔一，使得梯子工作时不会轴向窜动，伸缩腿由能相对运动的两个构件构成，两个构件上开有对应的锁定孔二，能调整后锁定两个构件之间的相对位置，调整伸缩腿长度，进而可以调整主体架的第三梯的工作高度，固定腿的高度不会对主体架的第一梯、第五梯的进出罐壁人孔造成影响，形成的连续坡在同等高度下有效减少了引导梯的跨度。

上述引导梯中，主体架的第三梯上焊接法兰正对于罐壁人孔法兰，法兰为剖分式结构且开有通孔和环形槽，一侧贴附有护垫；法兰尺寸与标准立式储油罐管壁人孔法兰一致，通孔和标准法兰螺纹孔相对应，每个环形槽能覆盖两个以上的标准法兰螺纹孔，通过螺栓能将法兰与罐壁人孔法兰固定，防止引导梯轴向和周向窜动，配合主体架的第三梯中间的踏板连接结构，保证踏板水平，连接结构能贴附在罐壁人孔上；同时连接结构长度大于立式管壁人孔深度，保证了主体架第三梯的正常展开。优选的，法兰焊接在主体架的第三梯中部踏板连接结构的一侧竖直面，法兰安装位置保持与主体架的第三梯同一对称面，法兰内环面相切于主体架第三梯的踏板连接结构的外侧下边沿。

上述引导梯中，伸缩腿底部以及主体架的第一梯、第五梯底部均安装护脚；第一护垫设在主体架的第三梯中间部位所述踏板的一侧，第二护垫设在法兰固定面上。护垫和护脚的使用避免了引导梯对储油罐内涂层的损伤，同时兼备放腐蚀和防静电、防火花的作用。

上述引导梯中，主体架的第一梯上部的第一限位板的入口为喇叭口，第五梯上部的第五限位板的入口为喇叭口，侧向安装了滑轮的机器人更容易与之对接，主体架的第二梯和第三梯上的第二限位板、第三限位板均为直口，使得机器人顺利通过罐壁人孔，而不会发生干涉。

本发明的引导梯可以灵活地调整梯子的高度、位置和形状，使用操作方便。安装于大型立式内浮顶储油罐的罐壁人孔上，能准确、便捷的引导机器人进出储油罐。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯，其特征在于，包括：

主体架、伸缩腿、固定腿、法兰、限位板、踏板、连接杆、护垫和护脚；其中，

所述主体架由五个梯子通过铰接顺次活动连接而成，每个梯子均为平行四边形机构；

所述主体架的每个梯子上部两侧分别焊接限位板；

所述主体架的第三梯(6)的中间部位设有水平设置作为连接结构的所述踏板(13)；

所述法兰(11)设置在所述主体架的第三梯(6)中部竖直面；所述法兰(11)为剖分式组合结构，其中间设有通孔，法兰体上设有若干环形槽，法兰(11)尺寸与标准立式储油罐管壁人孔法兰一致，通孔和标准法兰螺纹孔相对应，每个环形槽能覆盖两个以上的标准法兰螺纹孔；

第一护垫(7)设在所述主体架的第三梯(6)中间部位所述踏板(13)的一侧，第二护垫(12)设在法兰固定面上；

所述主体架的第三梯(6)底部铰接设置具有锁定机构的伸缩腿(5)，所述伸缩腿(5)底部以及所述主体架的第一梯(2)、第五梯(21)底部均设置护脚(8)；

所述主体架的第一梯(2)、第五梯(21)的底部分别设置固定腿；

所述主体架的第一梯(2)的上部两侧设置的为入口呈喇叭口的第一限位板(9)；

所述主体架的第五梯(21)的上部两侧设置的为入口呈喇叭口的第五限位板(91)；

所述主体架的第二梯(4)、第三梯(6)和第四梯(41)上部分别设置的第二限位板(10)、第三限位板(14)、第四限位板(101)均为直口结构。

2.根据权利要求1所述的一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯，其特征在于，所述主体架的第一梯(2)、第二梯(4)、第三梯(6)、第四梯(41)、第五梯(21)通过铰接顺次活动连接；

每个梯子均为由两根方管与横置连接在所述两根方管之间的若干连接杆(1)铰接组成的平行四边形机构。

3.根据权利要求1所述的一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯，其特征在于，所述伸缩腿(5)由相对运动的两个构件构成，两个构件上开有对应的锁定孔作为锁定机构。

4.根据权利要求1或3所述的一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯，其特征在于，所述伸缩腿(5)为两组，分别设在所述主体架的第三梯(6)两端的底部。

5.根据权利要求1所述的一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯，其特征在于，所述主体架的第一梯(2)与第二梯(4)连接的一端底部焊接设置第一固定腿(3)；

所述主体架的第五梯(21)与第四梯(41)连接的一端底部焊接设置第二固定腿(31)。

6.根据权利要求1所述的一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯，其特征在于，所述法兰(11)焊接在所述主体架的第三梯(6)的中间部位的所述踏板(13)的一端竖直面，所述法兰(11)内环面相切于所述主体架的第三梯(6)的踏板(13)的一端下边沿。

7.根据权利要求1所述的一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯，其特征在于，所述主体架的第三梯(6)分为两部分，两部分的一端均设有踏板连接结构，所述踏板(13)连接在所述第三梯(6)的两部分之间，所述踏板(13)的两端分别通过合页与所述第三梯(6)的两部分的踏板连接结构连接，所述踏板(13)与所述第三梯(6)上的连接杆处于同一水平面且与所述连接杆的厚度相同。