CN105197183B - 一种自平衡耐压壳装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自平衡耐压壳装置，属于一种深海潜水器耐压结构技术领域。本发明从内向外依次由球形内壳、球形中壳、球形外壳环绕球心套装组成；所述球形内壳与球形中壳之间、球形中壳与球形外壳之间均通过一对对称同轴的连接轴组件连接，两对连接轴组件的轴线相互垂直，使得球形内壳与球形中壳之间、球形中壳与球形外壳之间可相互转动；两对连接轴均设有弹簧阻尼器，抵抗相邻壳体之间的轴向冲击。本发明简化了控制系统，提高了潜水器工作的可靠性与运行的平稳性，改善了舱内的噪音，提高了潜航员工作环境的舒适性；提高了潜水器工作的安全性，扩宽了材料的可选择范围，减小了壳体的厚度，降低了壳体的加工难度。
Description
技术领域
本发明涉及一种深海潜水器耐压结构件，尤其涉及到一种三层自平衡压力递减式耐压壳装置。属于潜水器技术领域。
背景技术
随着海洋开发速度不断加快，从近海到远海探索深度不断增加，各种作业目的的潜水器种类繁多、发展迅速，主要用于海洋资源勘探与开发、科学研究、军事探测和打捞等方面。潜水器是大洋勘查与深海科学研究的重要装备，作为潜水器的重要组成部分，耐压壳起着保障下潜过程中内部设备正常工作和人员健康安全的作用，其重量占潜水器总重的1/4～1/2。耐压壳设计对潜水器安全性、载运能力和人机环等性能具有重要影响。潜水器在深海承受高压和低温，海水的流动也会造成潜水器的晃动。然而，潜水器所携带的各种仪器设备常常需要在常温常压下工作，潜航员的生存条件也需要和陆面接近。因此，对潜水器的耐压结构提出了很高的要求。
深海潜水器主要存在如下问题：
(1)深海潜水器在复杂的海底工况下将产生较大的晃动，对内部各种仪器装备的稳定工作和科研人员的工作环境造成较大的影响。现代的潜水器主要通过较为复杂的负反馈闭环控制系统控制布置在潜水器周围的多组推进器调节潜水器的姿态并减小这种晃动。但是，这种控制方式需要消耗较多的能量，整个控制系统的结构也较为复杂且可靠性不高。对于单层壳体的耐压壳，即使采用在底部增加配重的方法也很难消除或减少外界海水流动造成耐压壳的晃动。
(2)对于深海潜水器，耐压壳体所承受的外部水压力较大。如果采用常规的单层壳体耐压壳，需使用高强度材料或增加壳体的厚度，材料的可选用范围较小、加工难度较大。
(3)深海潜水器在工作过程中将产生巨大的噪音，严重干涉科研人员的水下作业与通信装置的正常工作，壳体需要具有很好的隔声性能。在深海处水温较低，壳体还需要具有很好的隔热保温功能。现代潜水器多采用复合材料或特殊形状的板壳结构来减弱噪声，但是，这种隔音方式只能在一定范围内减弱噪声，很难将噪声消除或降到较低值。为了维持在低温环境下舱内的恒温，常采用大功率的温控装置和保温层材料来维持潜水器舱内恒定的温度，但是，这种恒温方法对温控设备的性能要求较高，温控设备需要消耗较多的能量。
发明内容
针对上述存在的问题，本发明提供一种全新的自平衡压力递减式耐压壳装置。
为达到上述目的，本发明的技术方案为：
一种自平衡耐压壳装置，从内向外依次由球形内壳、球形中壳、球形外壳环绕球心套装组成；所述球形内壳与球形中壳之间、球形中壳与球形外壳之间均通过一对对称同轴的连接轴组件连接，两对连接轴组件的轴线相互垂直，使得球形内壳与球形中壳之间、球形中壳与球形外壳之间可相互转动；两对连接轴组件均设有弹簧阻尼器，抵抗相邻壳体之间的轴向冲击。
所述球形内壳由内壳I和内壳II两个半球连接构成，所述球形中壳由中壳I和中壳II两个半球连接构成，所述球形外壳由外壳I和外壳II两个半球连接构成。
所述球形中壳与球形外壳之间的两对连接轴组件结构尺寸相同，滑动轴承组件包括弹簧阻尼器、支座、连接轴、滑动轴承、内轴瓦、外轴瓦、轴承压板和螺钉；所述滑动轴承通过轴承压板与螺钉固定在连接轴上，所述滑动轴承的内壁与连接轴之间设有内轴瓦，所述连接轴支撑在球形中壳的外壁上，所述支座支撑在球形外壳的内壁上，所述滑动轴承的外壁与支座之间设有外轴瓦，所述弹簧阻尼器装在支座外侧且两端分别顶紧连接轴和支座的凸台。所述球形内壳与球形中壳之间的两对连接轴组件结构尺寸相同，滑动轴承包括弹簧阻尼器、支座、连接轴、滑动轴承、内轴瓦、外轴瓦、轴承压板和螺钉；所述滑动轴承通过轴承压板与螺钉固定在连接轴上，所述滑动轴承的内壁与连接轴之间设有内轴瓦，所述连接轴支撑在球形内壳的外壁上，所述支座支撑在球形中壳的内壁上，所述滑动轴承的外壁与支座之间设有外轴瓦，所述弹簧阻尼器装在支座外侧且两端分别顶紧连接轴和支座的凸台。
所述球形内壳设有内舱口，球形中壳设有中舱口，球形外壳设有外舱口，内舱口、中舱口和外舱口都装有圆形舱盖；内舱盖通过内舱盖连接销轴组件与内壳内壁相连，通过装在内壳内壁上的内舱盖压板压紧，由O型密封圈密封；中舱盖通过中舱盖连接销轴组件与内壳外壁相连，通过装在中壳外壁上的中舱盖压板压紧，由O型密封圈密封；外舱盖通过外舱盖连接销轴组件与外壳外壁相连，通过装在外壳外壁上的外舱盖压板压紧，由O型密封圈密封。所述内舱盖压板通过心轴组件与内壳相连，由螺钉组件压紧；所述中舱盖压板通过心轴组件与中壳相连，由螺钉组件压紧；所述外舱盖压板通过心轴组件与外壳相连，由螺钉组件顶紧。
所述球形内壳、球形中壳、球形外壳壳体的直径D1、D2、D3之间的比例关系为2:3:4，所述球形内壳的直径为2.2～3.1m。所述内舱口、中舱口和外舱口的直径L1、L2、L3之间的比例关系为1:1:2，内舱口的直径为0.7m～1.1m。
通过内舱软管与接头组件连接内舱盖管接头与外舱盖管接头将球形内壳内部的内舱与外部的辅助潜水器相连，维持球形内壳内部的内舱一个标准大气压；通过中舱软管与接头组件连接中舱盖管接头与外舱盖管接头将球形内壳与球形中壳之间中舱与外部的辅助潜水器相连，维持球形内壳与球形中壳之间中舱的真空；通过外舱盖管接头将中壳与外壳之间的外舱与外部的辅助潜水器相连，维持中壳与外壳之间的外舱气压为潜水器工作水深处外部水压的一半；所述外舱盖管接头为三层嵌套式金属接头，内、中、外三层分别通过金属软管与内舱、中舱、外舱相连；所述内舱盖管接头、中舱盖管接头和外舱盖管接头均通过螺纹分别与内舱盖、中舱盖和外舱盖连接并由O型密封圈实现密封。
所述球形内壳与球形中壳之间、球形中壳与球形外壳之间均设有一对对称的限位缓冲装置，球形内壳与球形中壳之间的限位缓冲装置连线与球形内壳与球形中壳之间连接轴组件的轴线垂直，球形中壳与球形外壳之间的限位缓冲装置连线与球形中壳与球形外壳连接轴线垂直。所述球形内壳与球形中壳之间的一对限位缓冲装置结构尺寸相同，限位缓冲装置包括上支撑板、中支撑板、下支撑板、上液压阻尼器和下液压阻尼器，所述中支撑板与球形内壳外壁焊接，所述上支撑板、下支撑板分别设于连接在球形中壳内壁的下支撑板上支座、下支撑板下支座上，上液压阻尼器和下液压阻尼器以中支撑板对称布置，上液压阻尼器和下液压阻尼器的一端通过万向节与中支撑板连接，上液压阻尼器的另一端通过万向节与上支撑板，下液压阻尼器的另一端通过万向节与下支撑板连接。所述球形中壳与球形外壳之间的一对限位缓冲装置结构尺寸相同，限位缓冲装置包括上支撑板、中支撑板、下支撑板、上液压阻尼器和下液压阻尼器，所述中支撑板与球形内壳外壁焊接，所述上支撑板、下支撑板分别设于连接在球形中壳内壁的下支撑板上支座、下支撑板下支座上，上液压阻尼器和下液压阻尼器以中支撑板对称布置，上液压阻尼器和下液压阻尼器的一端通过万向节与中支撑板，上液压阻尼器的另一端通过万向节与上支撑板，下液压阻尼器的另一端通过万向节与下支撑板连接。
所述下支撑板上支座、下支撑板下支座由两个对称的半支座组成，两个半支座分别焊在对应的半球壳的边缘，在将两个半球壳装配成完整的球壳时，上支撑板、下支撑板分别卡入对应的两个半支座。
所述球形内壳、球形中壳、球形外壳的底部均放置配重。
本发明的内、中、外层壳体分别相当于二轴陀螺仪的内支架、平衡环和外支架。每组相邻壳体之间的连接轴具有转动和轴向移动两个自由度，若假设内层壳体固定，则外层壳体具有四个自由度。因为内层壳体和舱内人员与物品具有较大的惯性，外层壳体相对于水平面的摆动与移动在经过两组弹簧阻尼器和液压阻尼器的平衡到达内舱后基本消除，保证了内舱的平稳性。
潜水器下水之前，关闭三层舱门。将外舱盖三层嵌套式管接头与压力机相连，通过内舱金属软管组件维持内舱里的气压为一个标准大气压。由外舱盖三层嵌套式管接头的中层环孔通过中舱金属软管组将中舱抽成真空，真空中舱的存在，减少了内舱热量的散失，也隔绝了外部的噪声。由外舱盖三层嵌套式管接头121的外层环孔向外舱充入高压惰性轻质气体氦气，气压为对应工作水深处外界水压的一半，极大地提高了潜水器工作的安全性，也扩宽了潜水器耐压壳制造过程中材料的取用范围。由于泄漏的存在，为了维持内舱的一个标准大气压、中舱的真空和外舱的高压，需要将外舱盖三层嵌套式管接头121接入辅助潜水器，维持三层舱体内部对应的气压。
本发明具有以下有益效果：
(1)借鉴两轴陀螺仪的结构原理，本发明的自平衡耐压壳装置，具有三层结构。最外层壳体相当于陀螺仪外支架，中层壳体相当于陀螺仪平衡环，内层壳体相当于陀螺仪内支架，三层壳体之间分别通过两组回转轴连接，且内、中层与中、外层之间的回转轴线成90度。由于采用了这种二轴陀螺仪式三层回转壳体结构，所以外层壳体的左右和前后摇摆运动传到内层壳体后已大大减弱，维持了内层壳体的相对平衡与稳定。
两组轴端均装有弹簧，可以降低两相邻壳体之间的轴向冲击并抵抗相对回转运动。由于在相邻壳体连接轴端增加了弹簧阻尼器，所以外层壳体沿水平方向的晃动通过中层壳体和弹簧的作用传到内层壳体后已大大减弱。
由于采用机械式自平衡装置，属于被动控制方式，所以简化了控制系统，提高了潜水器工作的可靠性与运行的平稳性，提高了潜航员工作环境的舒适性。
(2)由于在中壳和外壳之间的外舱内充有高压轻质气体，所以从潜水器耐压壳外部——外、中壳之间的外舱——中、内壳之间的中舱压力递减，相对于仅外部承受高压的单层壳体，稳定性有了很大的提升。从而提高了潜水器工作的安全性，扩宽了材料的可选择范围，减小了壳体的厚度，降低了壳体的加工难度。
(3)中壳和内壳之间的中舱内为真空，阻止了热量的散失和声音的传播，维持了内舱内部相对稳定的温度，隔绝了外部推进系统较大的噪声，使舱内的工作环境大大改善。
附图说明
图1为自平衡耐压壳装置总装配全剖主视图。
图2为自平衡耐压壳装置总装配全剖左视图。
图3为自平衡耐压壳装置总装配全剖俯视图。
图4为外舱盖压板组件7与外舱盖密封件局部放大剖视图。
图5为中舱盖压板组件8与中舱盖密封件局部放大剖视图。
图6为内舱盖压板组件9与内舱盖密封件局部放大剖视图。
图7为外舱盖三层嵌套式管接头组件12与金属软管接头局部放大剖视图。
图8为中舱盖管接头组件11与金属软管接头局部放大剖视图。
图9为内舱盖管接头组件10与金属软管接头局部放大剖视图。
图10为内壳与中壳连接轴组件15局部放大剖视图。
图11为内壳与中壳连接轴组件16局部放大剖视图。
图12为中壳与外壳连接轴组件17局部放大剖视图。
图13为中壳与外壳连接轴组件18局部放大剖视图。
图14为内舱盖组件21与内舱盖压板组件9局部仰视图。
图15为中舱盖组件20与中舱盖压板组件8局部俯视图。
图16为外舱盖组件19与外舱盖压板组件7局部俯视图。
图17为内壳与中壳回转缓冲与限位组件22的局部放大剖视图。
图18为内壳与中壳回转缓冲与限位组件23的局部放大剖视图。
图19为中壳与外壳回转缓冲与限位组件24的局部放大剖视图。
图20为中壳与外壳回转缓冲与限位组件25的局部放大剖视图。
其中，1-内壳I，2-内壳II，3-中壳I，4-中壳II，5-外壳I，6-外壳II，7-外舱盖压板组件，71-外舱盖压板螺钉，72-外舱盖压板，73-外舱盖心轴，8-中舱盖压板组件，81-中舱盖心轴，82-中舱盖压板，83-中舱盖螺钉，9-内舱盖压板组件，91-内舱盖心轴，92-内舱盖螺钉，93-内舱盖压板，10-内舱盖管接头组件，101-内舱盖管接头，102-内舱盖管接头密封圈，11-中舱盖管接头组件，111-中舱盖管接头，112-中舱盖管接头密封圈，12-外舱盖管接头组件，121-外舱盖管接头，122-外舱盖管接头密封圈，13-中舱软管与接头组件，131-中舱软管螺母I，132-中舱软管密封圈I，133-中舱软管密封衬套I，134-中舱软管，135-中舱软管密封衬套II，136-中舱软管密封圈II，137-中舱软管螺母II，14-内舱软管与接头组件，141-内舱软管螺母I，142-内舱软管密封圈I，143-内舱软管密封衬套I，144-内舱软管，145-内舱软管密封衬套II，146-内舱软管密封圈II，147-内舱软管螺母II，15-中壳与外壳连接轴组件I，151-弹簧阻尼器，152-支座，153-外舱轴，154-轴承压板，155-螺钉，156-内轴瓦，157-滑动轴承，158-外轴瓦，16-中壳与外壳连接轴组件II，161-弹簧阻尼器，162-支座，163-外舱轴，164-轴承压板，165-螺钉，166-轴瓦，167-滑动轴承，168-轴瓦，17-内壳与中壳连接轴组件I，171-弹簧阻尼器，172-支座，173-中舱轴，174-轴承压板，175-螺钉，176-内轴瓦，177-滑动轴承，178-外轴瓦，18-内壳与中壳连接轴组件II，181-弹簧，182-支座，183-中舱轴，184-轴承压板，185-螺钉，186-内轴瓦，187-滑动轴承，188-外轴瓦，19-外舱盖组件，191-内舱盖密封圈，192-内舱盖，193-外舱盖连接销轴，20-中舱盖组件，201-中舱盖密封圈，202-中舱盖，203-中舱盖联接销轴，21-内舱盖组件，211-内舱盖密封圈，212-内舱盖，213-内舱盖连接销轴，22-内中壳回转缓冲限位装置I，221-上支撑板，222-万向节，223-上液压阻尼器，224-万向节，225-中支撑板，226-万向节，227-下液压阻尼器，228-万向节，229-下支撑板，2210-下支撑板上支座，2211-下支撑板下支座，23-内中壳回转缓冲限位装置II，231-上支撑板，232-万向节，233-上液压阻尼器，234-万向节，235-中支撑板，236-万向节，237-下液压阻尼器，238-万向节，239-下支撑板，24-中外壳回转缓冲限位装置I，241-上支撑板，242-万向节，243-上液压阻尼器，244-万向节，245-中支撑板，246-万向节，247-下液压阻尼器，248-万向节，249-下支撑板，2410-下支撑板上支座，2411-下支撑板下支座，25-中外壳回转缓冲限位装置II，251-上支撑板，252-万向节，253-上液压阻尼器，254-万向节，255-中支撑板，256-万向节，257-下液压阻尼器，258-万向节，259-下支撑板，26-内壳配重，27-中壳配重，28-外壳配重。
具体实施方式
结合专利附图1—图15对本自平衡耐压壳装置的工作原理、连接与施工方式进行详细的介绍。
如图2—图9所示，本发明从内向外依次由球形内壳、球形中壳、球形外壳环绕球心套装组成。其中，球形内壳与球形中壳、球形中壳与球形外壳均通过一对滑动轴承轴向连接，两条轴线相互垂直，使得球形内壳与球形中壳、球形中壳与球形外壳可相互转动。在两组连接轴外层均装有弹簧阻尼器，可以抵抗相邻壳体之间的轴向冲击。球形内壳由内壳I1、内壳II2两个半球连接构成，球形中壳由中壳I3、中壳I4I两个半球连接构成，球形外壳由外壳I5、外壳II6两个半球连接构成。
图10与图11是连接中壳与外壳的一对轴组件，因结构尺寸完全相同，现以图9为例对其进行说明。中壳与外壳之间的连接轴组件包括弹簧阻尼器、滑动轴承支座、连接轴、滑动轴承与轴瓦、轴承压板与螺钉。滑动轴承选用整体式自润滑轴承，在第一次安装时涂抹润滑脂。
滑动轴承通过压板154与螺钉155固定在外舱轴153上并由外舱轴支座152支撑，弹簧阻尼器151装在支座152外侧且两端顶紧凸台。图12与图13是连接内壳与中壳的一对轴组件，因结构尺寸完全相同，现以图11为例对其进行介绍。内壳与中壳之间的连接轴组件包括弹簧阻尼器、滑动轴承支座、连接轴、滑动轴承与轴瓦、轴承压板与螺钉。滑动轴承通过压板174与螺钉175固定在中舱轴173上并由中舱轴支座172支撑，弹簧阻尼器171装在支座172外侧且两端顶紧凸台。各连接轴与支座均与对应的壳体焊接。
为了保证三层舱门在壳体的平衡状态下方向一致并朝上，维持整个潜水器的正确姿态，采用两种措施：第一，在各层壳体的底部均放置配重(如图1所示)，使重心偏下；第二，将弹簧阻尼器的两端与对应壳体连接或改用橡胶阻尼器。
潜水器在实际工作的过程中，为防止因三层壳体之间的相对回转造成连接管路及其他附属设备损坏，需对各层壳体之间的相对转动进行限位，规定相邻壳体之间的转角绝对值不大于15度。同时，需对各层壳体之间的相对转动进行缓冲。图17与图18是内壳与中壳之间回转运动的限位与缓冲装置，图19与图20是中壳与外壳之间回转运动的限位与缓冲装置。因各限位与缓冲装置结构相同，现以图17为例对其进行说明。整个限位缓冲装置包括上、中、下支撑板及对应的支座，两个对称布置的液压阻尼器及用于连接液压阻尼器与支撑板的四个万向节。内壳与中壳之间的限位缓冲装置连线与连接轴线垂直，中壳与外壳之间的限位缓冲装置连线与连接轴线垂直，当潜水器处于稳定平衡状态时，两组壳体连接轴与限位缓冲装置均位于同一水平面。中支撑板与壳体焊接，万向节均与对应的支撑板焊接。液压阻尼器的上下支撑板支座均由两个对称的半支座组成，两个半支座分别焊在对应的半球壳的边缘，在将两个半球壳装配成完整的球壳时，液压阻尼器上下支撑板分别卡入对应的两个半支座。
为了保证各层壳体之间的有足够的空间，规定内、中、外层壳体的直径D1、D2、D3之间的比例关系为2:3:4，其中，内壳直径的取值范围为2.2～3.1m。中壳与外壳承受的压力较大，需采用高强度合金材料，推荐选用钛合金，厚度h2与h3的具体大小根据潜水器的设计水深计算得出。因内壳承受的压力较小，可采用普通的低碳合金钢，厚度h1根据材料的许用应力和承受的一个大气压计算得出。
如图1所示，从下到上依次为内舱口、中舱口、外舱口，三层舱口上均装有圆形舱盖(如图13、图14、图15所示)。其中，内舱盖212通过内舱盖连接销轴组件213与内壳内壁相连，通过装在内壳内壁上的内舱盖压板93压紧，由O型密封圈211密封；中舱盖202通过中舱盖连接销轴组件203与内壳外壁相连，通过装在中壳外壁上的中舱盖压板82压紧，由O型密封圈201密封；外舱盖192通过外舱盖连接销轴组件193与外壳外壁相连，通过装在外壳外壁上的外舱盖压板72压紧，由O型密封圈191密封。
内舱盖压板93通过心轴组件91与内壳相连，由螺钉组件92压紧；中舱盖压板82通过心轴组件81与中壳相连，由螺钉组件83压紧；外舱盖压板72通过心轴组件73与外壳相连，由螺钉组件71顶紧。
为了保证三层舱盖均能顺利开闭，规定内、中、外层舱口的直径L1、L2、L3之间的比例关系为1:1:2，其中，内舱口的直径取值范围为0.7m～1.1m。
通过内舱金属软管与接头组件14、内舱盖管接头101、外舱盖管接头121将内舱与外部的辅助潜水器相连，维持内壳内部的内舱一个标准大气压。通过中舱金属软管与接头组件13、中舱盖管接头111、外舱盖管接头121将球形内壳与球形中壳之间中舱与外部的辅助潜水器相连，维持内壳与中壳之间中舱的真空。通过外舱盖管接头121将外舱与外部的辅助潜水器相连，维持中壳与外壳之间的外舱气压为潜水器工作水深处外部水压的一半。
外舱盖管接头121为三层嵌套式金属接头，内、中、外三层分别与内舱、中舱、外舱相连。连接内舱金属软管144与外舱盖管接头121的内舱金属软管接头组件包括螺母141、密封圈142、密封衬套143；连接内舱金属软管144与内舱盖管接头101的内舱金属软管接头组件14包括密封衬套145、密封圈146、螺母147；连接中舱金属软管134与外舱盖管接头121的中舱金属软管接头组件包括密封圈132、密封衬套133、螺母131；连接中舱金属软管134与中舱盖管接头111的中舱金属软管接头组件包括密封衬套135、密封圈136、螺母137。三层舱盖管接头均通过螺纹与舱盖连接并由O型密封圈实现密封。
本发明的装配工艺过程为：
(1)三层壳体
三层壳体零件均采用半球壳结构形式，两个半球壳通过螺栓连接或焊接方式(本实施例以焊接为例)形成整个球壳。在实际的三层壳体装配施工过程中，将内舱盖212及其他大型的设备放入内壳的两个半球结构之间，把内壳的两个半球形零件对接并焊接成完整的内壳。
在内壳两端对称焊上两个中舱轴173与183，然后在两轴上分别装入已涂抹润滑脂的滑动轴承177与滑动轴承187，并盖上中舱轴承压板174与中舱轴承压板184，拧入中舱轴承压板螺钉175与中舱轴承压板螺钉185。在中壳的两个半球零件内壁上分别焊上中舱轴承支座172与中舱轴承支座182，并将中舱弹簧阻尼器171与中舱弹簧阻尼器181分别装在中舱轴承支座172与中舱轴承支座182的外侧。将内中舱回转缓冲与限位装置22、中舱回转缓冲与限位装置23的中支撑板对称焊接在内壳外壁上，然后将四个带有万向节的液压阻尼器的一端分别焊接在对应中支撑板的两侧，另一端分别焊接在对应上、下支撑板的一侧。将连接内壳与中壳的液压阻尼器的上下支撑板支座的两个对称的半支座分别焊在对应的半球壳的边缘。将带有液压阻尼器上下支撑板半支座、中舱轴支座和中舱弹簧阻尼器的两个中壳半球形零件从内壳的带有中舱轴的两侧装入，使中舱轴通过滑动轴承与轴瓦组件和中舱轴支座的内孔可靠配合，将液压阻尼器上下支撑板分别卡入对应的两个半支座，然后将中壳的两个半球形零件焊接成完整的中壳。
在中壳两端对称焊上两个外舱轴153与外舱轴163，然后在两轴上分别装入已涂抹润滑脂的滑动轴承157与滑动轴承167，并盖上外舱轴承压板154与外舱轴承压板164，拧入外舱轴承压板螺钉155与外舱轴承压板螺钉165。在外壳的两个半球零件内壁上分别焊上外舱轴承支座152与外舱轴承支座162，并将外舱弹簧阻尼器151与外舱弹簧阻尼器161分别装在外舱轴承支座152与外舱轴承支座162的外侧。将中外舱回转缓冲与限位装置24、外舱回转缓冲与限位装置25的中支撑板对称焊接在中壳外壁上，然后将四个带有万向节的液压阻尼器的一端分别焊接在对应中支撑板的两侧，另一端分别焊接在对应上、下支撑板的一侧。将连接中壳与外壳的液压阻尼器的上下支撑板支座的两个对称的半支座分别焊在对应的半球壳的边缘。将带有液压阻尼器上下支撑板半支座、外舱轴支座和外舱弹簧阻尼器的两个外壳半球形零件从中壳的带有外舱轴的两侧装入，使外舱轴通过滑动轴承与轴瓦组件和外舱轴支座的内孔可靠配合，将液压阻尼器上下支撑板分别卡入对应的两个半支座，然后将外壳的两个半球形零件焊接成完整的外壳。
(2)三层舱盖
在实际的内、中、外三层舱盖及对应压板组件装配施工过程中，首先装入三层舱盖的密封圈211、密封圈201、密封圈191。将已经放在内舱里的内舱盖212通过内舱盖连接销轴组件213装在内壳上，将内舱盖压板93装在内舱盖压板心轴组件91上，并卡入轴端挡圈，在关闭内舱盖后，拧入内舱盖压板螺钉组件92。将中舱盖202通过中舱盖连接销轴组件203装在中壳上，将中舱盖压板82装在中舱盖压板心轴组件81上，并卡入轴端挡圈，在关闭中舱盖后，拧入中舱盖压板螺钉组件83。将外舱盖192通过外舱盖连接销轴组件193装在外壳上，将外舱盖压板16装在外舱盖压板心轴组件73上，并卡入轴端挡圈，在关闭外舱盖后，拧入外舱盖压板螺钉71。
(3)三层管路
在实际的充气、抽气管路及对应接头装配施工过程中，首先将三层舱盖管接头密封圈装在对应的管接头上。分别将内层舱盖管接头101、中层舱盖管接头111、外层舱盖管接头121分别装在对应的内层舱盖212、中层舱盖202、外层舱盖192上并拧紧。将内舱软管组件14穿过中舱软管组件13和中舱盖管接头111，将内舱金属软管的两个接头分别拧紧在内舱盖管接头101和外舱盖管接头121上，并将中舱金属软管的两个接头分别拧紧在中舱盖管接头111和外舱盖管接头121上。
Claims (10)
1.一种自平衡耐压壳装置，其特征在于，从内向外依次由球形内壳、球形中壳、球形外壳环绕球心套装组成；所述球形内壳与球形中壳之间、球形中壳与球形外壳之间均通过一对对称同轴的连接轴组件连接，两对连接轴组件的轴线相互垂直，使得球形内壳与球形中壳之间、球形中壳与球形外壳之间可相互转动；两对连接轴组件均设有弹簧阻尼器，抵抗相邻壳体之间的轴向冲击；
所述球形内壳由内壳I(1)和内壳II(2)两个半球连接构成，所述球形中壳由中壳I(3)和中壳II(4)两个半球连接构成，所述球形外壳由外壳I(5)和外壳II(6)两个半球连接构成；
所述球形内壳与球形中壳之间、球形中壳与球形外壳之间均设有一对对称的限位缓冲装置，球形内壳与球形中壳之间的限位缓冲装置连线与球形内壳与球形中壳之间接轴组件的轴线垂直，球形中壳与球形外壳之间的限位缓冲装置连线与球形中壳与球形外壳连接轴线垂直；
所述球形内壳设有内舱口，球形中壳设有中舱口，球形外壳设有外舱口，内舱口、中舱口和外舱口都装有圆形舱盖；内舱盖(212)通过内舱盖连接销轴组件(213)与内壳内壁相连，通过装在内壳内壁上的内舱盖压板(93)压紧，由O型密封圈(211)密封；中舱盖(202)通过中舱盖连接销轴组件(203)与内壳外壁相连，通过装在中壳外壁上的中舱盖压板(82)压紧，由O型密封圈(201)密封；外舱盖(192)通过外舱盖连接销轴组件(193)与外壳外壁相连，通过装在外壳外壁上的外舱盖压板(72)压紧，由O型密封圈(191)密封；
通过内舱软管与接头组件(14)连接内舱盖管接头(101)与外舱盖管接头(121)将球形内壳内部的内舱与外部的辅助潜水器相连，维持球形内壳内部的内舱一个标准大气压；通过中舱软管与接头组件(13)连接中舱盖管接头(111)与外舱盖管接头(121)将球形内壳与球形中壳之间中舱与外部的辅助潜水器相连，维持球形内壳与球形中壳之间中舱的真空；通过外舱盖管接头(121)将中壳与外壳之间的外舱与外部的辅助潜水器相连，维持中壳与外壳之间的外舱气压为潜水器工作水深处外部水压的一半；所述外舱盖管接头(121)为三层嵌套式金属接头，内、中、外三层分别通过金属软管与内舱、中舱、外舱相连；所述内舱盖管接头(101)、中舱盖管接头(111)和外舱盖管接头(121)均通过螺纹分别与内舱盖(212)、中舱盖(202)和外舱盖(192)连接并由O型密封圈密封。
2.根据权利要求1所述的一种自平衡耐压壳装置，其特征在于，所述球形中壳与球形外壳之间的两对连接轴组件结构尺寸相同，连接轴组件包括弹簧阻尼器(151，161)、支座(152，162)、外舱轴(153,163)、滑动轴承(157,167)、内轴瓦(156,166)、外轴瓦(158,168)、轴承压板(154,164)和螺钉(155，165)；所述滑动轴承(157,167)通过轴承压板(154,164)与螺钉(155,165)固定在外舱轴(153,163)上，所述滑动轴承(157,167)的内壁与连接轴(153,163)之间设有内轴瓦(156,166)，所述外舱轴(153,163)支撑在球形中壳的外壁上，所述支座(152,162)支撑在球形外壳的内壁上，所述滑动轴承(157,167)的外壁与支座(152，162)之间设有外轴瓦(158,168)，所述弹簧阻尼器(151,161)装在支座(152,162)外侧且两端分别顶紧外舱轴(153,163)和支座(152,162)的凸台；
所述球形内壳与球形中壳之间的两对连接轴组件结构尺寸相同，连接轴组件包括弹簧阻尼器(171，181)、支座(172，182)、连接轴(173,183)、滑动轴承(177,187)、内轴瓦(176,186)、外轴瓦(178,188)、轴承压板(174,184)和螺钉(175，185)；所述滑动轴承(177,187)通过轴承压板(174,184)与螺钉(175,185)固定在中舱轴(173,183)上，所述滑动轴承(177,187)的内壁与中舱轴(173,183)之间设有内轴瓦(176,186)，所述中舱轴(173,183)支撑在球形内壳的外壁上，所述支座(172,182)支撑在球形中壳的内壁上，所述滑动轴承(177,187)的外壁与支座(172，182)之间设有外轴瓦(178,188)，所述弹簧阻尼器(171,181)装在支座(172,182)外侧且两端分别顶紧中舱轴(173,183)和支座(172,182)的凸台。
3.根据权利要求1所述的一种自平衡耐压壳装置，其特征在于，所述球形内壳与球形中壳之间的一对限位缓冲装置结构尺寸相同，限位缓冲装置包括上支撑板(221，231)、中支撑板(225,235)、下支撑板(229,239)和上液压阻尼器(223,233)和下液压阻尼器(227,237)，所述中支撑板(225,235)与球形内壳外壁焊接，所述上支撑板(221,231)、下支撑板(229,239)分别设于连接在球形中壳内壁的下支撑板上支座(2210,2310)、下支撑板下支座(2211,2311)上，上液压阻尼器(223,233)和下液压阻尼器(227,237)以中支撑板(225,235)对称布置，上液压阻尼器(223,233)和下液压阻尼器(227,237)的一端通过万向节与中支撑板(225,235)连接，上液压阻尼器(223,233)的另一端通过万向节与上支撑板(221,231)连接，下液压阻尼器(227,237)的另一端通过万向节与下支撑板(229,239)连接；
所述球形中壳与球形外壳之间的一对限位缓冲装置结构尺寸相同，限位缓冲装置包括上支撑板(241，251)、中支撑板(245,255)、下支撑板(249,259)、上液压阻尼器(243,253)和下液压阻尼器(247,257)，所述中支撑板(245,255)与球形内壳外壁焊接，所述上支撑板(241,251)、下支撑板(249,259)分别设于连接在球形中壳内壁的下支撑板上支座(2410,2510)、下支撑板下支座(2411,2511)上，上液压阻尼器(243,253)和下液压阻尼器(247,257)以中支撑板(245,255)对称布置，上液压阻尼器(243,253)和下液压阻尼器(247,257)的一端通过万向节与中支撑板(245,255)连接，上液压阻尼器(243,253)的另一端通过万向节与上支撑板(241,251)连接，下液压阻尼器(247,257)的另一端通过万向节与下支撑板(249,259)连接。
4.根据权利要求1、2或3所述的一种自平衡耐压壳装置，其特征在于，所述内舱盖压板(93)通过心轴组件(91)与内壳相连，由螺钉组件(92)压紧；所述中舱盖压板(82)通过心轴组件(81)与中壳相连，由螺钉组件(83)压紧；所述外舱盖压板(72)通过心轴组件(73)与外壳相连，由螺钉组件(71)顶紧。
5.根据权利要求1、2或3所述的一种自平衡耐压壳装置，其特征在于，所述球形内壳、球形中壳、球形外壳壳体的直径D1、D2、D3之间的比例关系为2:3:4，所述球形内壳的直径为2.2～3.1m。
6.根据权利要求5所述的一种自平衡耐压壳装置，其特征在于，所述内舱口、中舱口和外舱口的直径L1、L2、L3之间的比例关系为1:1:2，内舱口的直径为0.7m～1.1m。
7.根据权利要求3所述的一种自平衡耐压壳装置，其特征在于，所述下支撑板上支座(2210,2310，2410,2510)、下支撑板下支座(2211,2311，2411,2511)由两个对称的半支座组成，两个半支座分别焊在对应的半球壳的边缘，在将两个半球壳装配成完整的球壳时，上支撑板(221,231，241,251)、下支撑板(229,239,249,259)分别卡入对应的两个半支座。
8.根据权利要求1、2或3所述的一种自平衡耐压壳装置，其特征在于，所述球形内壳、球形中壳、球形外壳的底部均放置配重。
9.根据权利要求2所述的一种自平衡耐压壳装置，其特征在于，所述滑动轴承(157,167,177,187)为整体式自润滑轴承。
10.根据权利要求2所述的一种自平衡耐压壳装置，其特征在于，所述弹簧阻尼器(151，161，171,181)改用橡胶阻尼器。
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