CN105190347A - 用于提供传送分集以对抗位置估算中的多路径效应的系统和方法 - Google Patents

用于提供传送分集以对抗位置估算中的多路径效应的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105190347A
CN105190347A CN201480012840.8A CN201480012840A CN105190347A CN 105190347 A CN105190347 A CN 105190347A CN 201480012840 A CN201480012840 A CN 201480012840A CN 105190347 A CN105190347 A CN 105190347A
Authority
CN
China
Prior art keywords
measuring signal
distance measuring
distance
information extracted
estimation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201480012840.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105190347B (zh
Inventor
安德鲁·森多纳里斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nextnav LLC
Original Assignee
Nextnav LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nextnav LLC filed Critical Nextnav LLC
Publication of CN105190347A publication Critical patent/CN105190347A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105190347B publication Critical patent/CN105190347B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0273—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves using multipath or indirect path propagation signals in position determination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/10—Position of receiver fixed by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements, e.g. omega or decca systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters

Abstract

描述了用于使用彼此之间共享一个或多个公共特性的两组或多组发射机估算接收机位置的系统和方法。特征可以涉及使用同时从共置的发射机组中的不同的发射机传送的信号估算所述接收机的位置。

Description

用于提供传送分集以对抗位置估算中的多路径效应的系统和方法
技术领域
各种实施方式涉及无线通信，以及具体地，涉及用于使用彼此之间共享一个或多个特性的两组或多组发射机来估算接收机位置的网络、设备、方法、以及计算机可读介质。
背景技术
存在以合理的精确度对人或物在地理区域中的位置(或“方位”)进行估算的期望。对位置的精确估算能够提高应急反应时间、追踪企业资产、以及将消费者关联到附近商业。各种技术被用于估算对象的位置，包括三边测量(trilateration)，其是使用几何学来估算对象方位的过程(使用对象的方位处接收的不同信号的行进的距离，其中所述信号传送自地理上分离的发射机)。
在很多城市地面定位系统中，从发射机到接收机的视线(LOS)信号路径被建筑等所阻挡，仅留下从发射机到接收机的信号行进上的反射路径。这导致了对接收机位置的不太精确的估算，特别是如果反射路径比LOS路径少多于百余米时。更糟糕的是，处理时间必须保持最小以在由政府、商业实体、或消费者的需求所设定的严格的时段内确定接收机的方位。因此需要改善位置估算技术。
发明内容
本公开的某些实施方式通常涉及用于估算接收机的位置的网络、设备、方法以及计算机可读介质。这样的网络、设备、方法以及计算机可读介质可以从两个共置的(co-located)发射机接收测距信号，以及之后基于从该两个测距信号中提取的信息与对应于所述两个共置的发射机的方位的信息之间的关系估算所述接收机的位置。
附图说明
图1描述了典型地面定位系统的方面。
图2描述了具有共置发射机组的系统的方面。
图3描述了共置发射机组的方面。
图4A示出了使用从由共置的发射机传送的信号中提取的信息估算接收机的位置的过程。
图4B示出了使用从由共置的发射机传送的信号中提取的到达时间数据计算接收机的位置估算的过程。
图5描述了发射机系统的方面。
图6描述了接收机系统的方面。
具体实施方式
术语
应当理解的是这里使用的每个术语都被赋予了本领域技术人员所理解的最广泛的意思。为了说明的目的，一些术语的示例在下面给出。这些示例可以属于不同的实施方式。
术语“视线”或“LOS”可以被用于此处以表示在空间(例如发射机和接收机或接收机的位置的估算)中的任意两个点之间的最短距离。这些术语通常被用于表示假设在发射机和接收机之间不存在来自对象的介入阻挡，在沿着发射机和接收机之间的直线信号路径行进后将到达接收机的信号。类似地，术语“多路径”或“MP”可以用于表示除最短距离之外的其他距离。这些术语通常被用于表示在沿着置于发射机和接收机之间的对象行进后将到达接收机的信号。当信号行进时，该信号沿着发射机和接收机间的“路径”或“信号路径”行进。所述路径可以包括一个或多个分割，并且每个分割通常是两个对象之间的LOS路径。例如，反射对象到接收机的路程的多路径信号将包括以下中的至少一者：发射机和建筑物之间的第一分割、两个建筑物之间的另一分割，以及建筑物和接收机之间的最后的分割。
如果从发射机的传送信号的传输时间和该信号的接收时间已知，则这些时间的差乘以光速将提供对该信号行进距离的估算。
术语“范围”和“距离”可以在本公开中交替使用。但是，在一些情况中，“范围”涉及接收机和发射机之间的欧氏(Euclidean)距离。当然，由于信号的多路径行进，接收机可能仅能够使用该信号的测量的行进时间确定到发射机的估算距离，但是接收机可能不能使用从多路径信号中提取的数据确定到该发射机的实际距离。
在很多情况中，其中两个信号源于相同的方位并之后被接收机接收，对应于第一信号(沿着最短路径行进产生第一测距)的传输和接收时间比对应于第二信号(在较长路径上行进)的传输和接收时间更接近实际距离。
术语“伪距(pseudorange)”可以包括一个测量范围，通常由于接收机的时钟误差该测量范围中存在一个偏差(一般未知)。通常，这个相同的偏差存在(即公用模式)与所有接收的信号有关，以及因此如果足够的信号被接收到一般可以被估算。还可以存在其他类型的偏差，例如由于温度对发射机电路的影响而来自发射机的传输时间上的微小误差。由于距离单元和时间单元因光速相关，因此所述伪距可以在距离单元或时间单元被测量。
在本公开术语“到达时间”可以指示本地时钟上读取的时间，信号到达接收机的时间。应当注意的是，信号的到达时间的测量可以就信号的不同特征来进行。例如测量可以是前沿测量(例如第一时间超出阈值)，信号互相关峰值的方位、多信号峰值的方位的平均值等等。说明书这里不依赖与特定的测量到达时间的方法。当不同信号被同时传送时，这些信号的到达时间的差异主要对应于行进时间的差异，以及因此每个信号所行进的距离上的差异。类似地，当不同的信号被同时接收时，这些信号的传输时间的差异主要对应于行进时间上的差异，以及因此每个信号所行进的距离上的差异。应当注意的是，由于发射机和接收机的缺陷以及由于多路径效应，所传送的信号和接收的信号的失真可以导致对接收机处的到达时间的测量的小误差。这就是为什么上述差异不仅仅是由于距离或行进时间上的差异造成的。
术语“三边测量”可以包括通过将各个发射机的测距结果(例如对信号的范围估算/测量)结合来估算接收机的方位的过程。三边测量通常涉及对来自每个发射机的测距结果指派权重。其中还可以是对来自每个发射机的测距结果的单独调整来说明多路径效应、偏差、发射机方位、或其他误差。在三边测量期间，可以考虑一组候选方位，并且与数据最匹配的方位被选择。每个候选方位是以(x,y,z)形式的三元组，通常在东、北、上(ENU)坐标系中。应当注意的是，应用有关单独候选位置的方法论可以应用到多个候选位置。举例来说，一种三边测量的算法可以按如下被定义：
F(x,y,z,tb)＝min{sum(wk*|pk-rk(x,y,z)-tb|p)},
其中wk是第k个发射机的权重，pk是第k个发射机的伪距，rk(x,y,z)是候选方位(x,y,z)到第k个发射机的距离，tb是时间偏差(在距离单元中表达)，p是提升误差的所需的幂数(从字面上来说，p一般为2；在一种实施方式中，由于在存在多路径下的优越性能，p为1)，以及z是接收机的高度。
背景技术
图1示出了典型地基于陆地的定位系统100，其中包括地面发射机111、113、115、和117，每个地面发射机被放置于各个环境对象190间。这种系统遭遇在城市或室内环境中的各种挑战。一个特别挑战涉及由接收机120接收的信号的“多路径”效应。理想地，由发射机传送的信号应当在分离该接收机和该发射机的最短距离上行进。这样的信号由信号133示出，并且被称为“视线”(LOS)信号。但是，在城市环境中，很多信号在到达接收机处前就被任意数量的对象反射、衍射、和/或分散。这些信号由信号131和135示出，并且由于他们在沿多个对应不同反射的分段行进之后才到达接收机，因此被称为“多路径”信号。示出的信号137表示永远不能到达接收机120的被阻挡的信号。应当注意的是，图1和图2所示的各种LOS和多路径信号仅作为示例性目的示出。很多其他多路径信号路径可以在这种环境中存在并且示出的路径可能不是在实际环境中最主要的可能的路径。
发射机和接收机之间的信号的行进时间的测量可以被用作沿信号行进的距离的测量，但是当信号为多路径信号时，该距离并不总是为发射机和接收机之间的最短距离(或“范围”)的精确测量。为了示出这些，图1示出了LOS距离141，该LOS距离141比信号131行进的路径距离更短。可惜的是，如果在三边测量处理中使用，则多路径信号131产生发射机和接收机之间的距离的不精确测量将会降低对接收机的任何位置估算的精度。在极端情况下，例如在密集的城市峡谷或深室内方位，信号肯定会被发射机和接收机之间的对象减弱，以使得不可能仅通过研究接收的信号的延迟简档(profile)来获得精确的LOS距离测量。在一些情况中，由于多路径效应反射的路径可以比LOS距离长几百米。
另外的问题是遇上沿LOS路径和多路径路径两者行进的信号，这使得接收机更难获取最早到达的LOS信号并估算与该信号关联的传输时间。这直接造成范围测量误差。结果是，计算的三边测量定位解决方案也是错误的。
当接收机接收到来自给定发射机的LOS和多路径信号两者的组合时，接收机可以提取LOS信号分量，在该情况中信号可以被认为是从定位测定角度的LOS信号。可替换地，当多路径分量的存在是如此的有影响因为其可测量地改变到达时间的测量时，信号可以被认为是多路径信号。
多路径相关的问题能够对抗几个等级。例如，发射机能够被放置在更高的高度以增加LOS信号接收的可能。可替换地，超分辨率、三边测量或其他算法可以被修改来增加看见LOS信号的可能或来更好地处理多路径信号。但是，改进算法可能无法完全解决这些问题，以及更高高度的发射机的研发可能是不可行的。
对于这些和其他问题的解决方案在下面被详细描述。
共置的发射机
为了解决如上所述的问题，两组或更多组“共置”的发射机被安装在图2所示的系统200的各个方位处。在一些实施方式中，这些方位接近与图1所示的发射机的相同方位。
每组“共置”的发射机可以由两个或更多个以相对短的距离分离的发射机，例如在一些实施方式中，相对短的距离不多于5米；在一些实施方式中，相对短的距离不多于100米，或者在其他实施方式中，相对短的距离是用于传输测距信号的载波频率的波长λ的倍数(例如15倍λ)。在一些实施方式中，分离共置的发射机的距离可以是分离每组共置的发射机的距离的函数。例如，任意两个共置的发射机之间的最大距离可以是任意两组共置的发射机之间的最短距离的一小部分(例如小于1/10)。共置的发射机可以使用从每个共置的发射机所传送的信号中提取的标识符被标识。
应当注意的是，共置的发射机可以形成为不同平台的一部分(例如，每个形成不同基站的一部分)，或共置的发射机两者可以形成能够支持多个共置的发射机的单个平台的一部分(例如，每个形成相同基站的一部分)。在一种实施方式中，共置的发射机可以使用一个或多个公共多路复用参数(例如，时隙、伪随机序列、或频率偏移)。在其他实施方式中，不同的多路复用参数可以用于共置的发射机。在基于TDMA的系统中，优选地是使得共置的发射机共享相同的时隙，以免除由于接收机时钟偏差的任何对准不确定性。也就是说，如果他们共享时隙则其使得接收机更容易对准并且处理来自共置的发射机的信号。在这种情况中，需要使用系统可用的信号维度来尽可能地减少共享时隙的共置发射机之间的互相关。一种方法是给每个发射机指派不同的PRN码和不同的频率偏移。
来自每个共置的发射机的信号可以被传送，在到达接收机后从这些信号中提取的信息可以被用于检测每个或两个信号是LOS信号还是多路径(MP)信号。在三边测量处理中，LOS信号的加权可以多于MP信号的加权。或者，MP信号可以从三边测量计算中移除。在一些实施方式中，对应于一个共置的发射机的MP信号路径的长度可以被估算，并且该长度可以之后基于对应用于由另一个共置的发射机传送的信号的更短的估算的长度被修改(例如减少)。修改的长度可以在三边测量计算期间被使用，从而改进性能。
如图2所示，系统200包括共置的发射机组，包括共置的发射机211a,211b；共置的发射机213a,213b；共置的发射机215a,215b；以及共置的发射机217a,217b。每组被描述为包括两个发射机。任意数量的发射机可以被包括在组中。每个发射机传送沿信号路径行进的信号。信号包括：231a,231b；233a,233b；235a,235b；以及237a,237b。为了说明，一些信号在到达接收机120之前沿视线(LOS)路径行进，包括信号233a、233b、和235b。其他信号在到达接收机120之前多路径行进，包括信号231a、231b、235a、以及237b。仍然，其他信号永远不能到达接收机200，包括信号237a。
为了说明的目的，图2进一步示出了接收机120的估算的位置221的方位。估算的位置221可以是基于范围测量，所述范围测量对应于在接收机120的实际位置处从每组共置的发射机接收的不同的测距信号。如所示，估算的位置221和实际的接收120的方位不重叠，其是当估算的位置221是基于多路径信号的而不是LOS信号的通常的情况。
图2示出了使用共置发射机具有各种优点。在某些实施方式中，一个LOS信号可以从共置的发射机中的一个接收，而仅一个多路径信号从另一个共置的发射机接收(例如将来自发射机215b的信号235b和来自发射机215a的信号235a进行比较)。
在某些实施方式中，信号可以从共置的发射机中的一个接收，而没有信号从另一个共置的发射机接收(例如将来自发射机217b的信号237b和来自发射机217a的信号237a进行比较)。
在其他实施方式中，两个或更多个多路径信号可以从共置的发射机接收(例如，来自发射机211a的信号231a和来自发射机211b的信号231b)。这些信号可以各自沿不同的距离的路径行进。在一些实施方式中，在这些距离中的差异可以是重要的，因为使用基于多路径信号中的一个的范围测量而不是使用基于另一个多路径信号的范围测量导致与使用两个范围测量相比更精确的位置估算。因此，通过接收来自多个共置的发射机的多个信号，接收机120可以确定从信号中提取的哪个信号更精确。
在一些实施方式中，如将在下面所详细描述的，对应于从第一共置的发射机接收的信号的到达时间或范围测量可以基于相对于传送另一信号的另一个共置的发射机的方位的该第一发射机的方位被加权或调整(例如，用于三边测量处理期间)。在一种实施方式中，权重或调整可以通过将信号所行进的距离与假设的接收机的位置和共置的发射机的位置间的视线距离关联来确定。例如，对于特定假设的接收机位置和所知的发射机位置，从共置的两个发射机的LOS距离可以分别计算为50和100米。在该示例中，后者发射机的多出的50米LOS距离可以用作接收的信号中的路径距离的调整。当然，调整可以是存在误差的，特别是在繁重的多路径环境中。对应于来自类似彼此邻近的其他共置的发射机的信号的其他到达时间可以进行类似的权重或调整。
但是，基于相对于假设的接收机的位置的发射机的方位来确定权重或调整的一个后果是：不同的假定的接收机方位一般会要求基于对应于每个假定的接收机方位的不同视线距离的不同权重或调整，从而导致更大的计算复杂性。这可以通过不以在评价多路径诱发延迟中的微小额外误差为代价来考虑视线距离的方式避免。例如，权重或调整可以通过将信号所行进的距离与两个发射机的分离的距离关联来确定，或者仅仅通过将信号所行进的距离彼此关联来确定，考虑到他们一般传送自相同的方位。因此，这里存在自然的复杂性对(versus)代价折中。
现在参考图3，其中描述了第一共置的发射机(例如图2的发射机211a)的方位“Tx1”和第二共置的发射机(例如图2的发射机211b)的方位“Tx2”，其中被示出分离距离D。图3进一步描述了接收机(例如图2的接收机120)的实际方位“Rx”，以及接收机的估算的方位“估算的Rx”(例如图2的估算的位置221)。
图3示出Tx1和估算的Rx间的LOS距离d1，以及Tx2和估算的Rx间的LOS距离d2。这些LOS距离可以通过计算估算的Rx的位置坐标(例如经度、纬度、海拔)和Tx1以及Tx2的位置坐标间的距离确定，假设位置坐标被精确的获知。由于估算的Rx的估算的方位很可能是基于对应于来自不同地理位置(如图2所示)处的发射机的多路径信号的范围测量，当接收机的实际方位Rx是未知的时，这种确定仅是近似的涉及接收机的实际方位Rx。
应当注意的是，虽然图3示出估算的位置221和发射机211a和211b之间的LOS距离，但LOS距离可以针对图2中的其他共置的发射机组类似地被确定。还应该注意的是，下面讨论的类似应用于对应于这些共置的发射机组的测量的范围和LOS距离。
图3还示出了多路径(“MP”)距离(d1MP)，d1MP对应于从发射机211a在对象190反射之后到接收机120的信号(例如信号231a)所行进的路径距离，以及MP路径(d2MP)对应于从发射机211b在对象190反射之后到接收机120的信号(例如信号231b)所行进的路径距离。在一些实施方式中d1可以短于d2，但是d1MP可以长于d2MP。每个发射机的各自的测量关系可以进一步帮助检测多路径信号和帮助映射障碍物。
应当注意的是，路径距离一般根据信号从发射机传送的时间到接收机处接收信号的时间确定。因此，与LOS距离不同，路径距离在一些情况中可以在不精确知道接收机的方位的情况下被精确地确定，例如，当精确的时钟读取在接收机处可用时。但是，在很多情况中，接收机处的时钟设置部分基于知道接收机的位置。因此，在通常情况中路径距离仅是近似值。但是，由于接收机时钟设置对两个测量来说是共同的，因此两个路径距离之间的差异可以更精确。
对于像发射机211a-b这样共置的发射机对，LOS距离d1和d2意见的差异(称为ΔLOS)可以被计算，之后与关于接收的测距信号的路径距离之间的计算差异比较(称为ΔRANGE)，其中可以包括LOS信号和/或MP信号(例如d1MP和d2MP)。可替换地，由于ΔLOS相对小(例如共置的发射机间的距离D的最大值)，ΔLOS的值可以设为零(0)。当然，距离不需要被使用。相反，行进时间、到达时间、传输时间、和/或其他信息可以被使用。应当注意的是，计算ΔRANGE可以有利于估算时间偏差。
一旦被计算，ΔRANGE可以被用于识别其值是更像两个LOS信号的结果、还是LOS信号和至少一个MP信号的结果，还是所有MP信号的结果。在一种实施方式中，对于发射机的给定候选位置估算，接收机可以计算该候选位置估算的ΔLOS(例如基于每个共置的发射机的位置坐标，以及该候选的位置估算的位置坐标)。ΔLOS的值可以之后与ΔRANGE值比较以确定彼此之间的测量值是有多相似或不相似。
在一些情况中，如果从被接收机接收的测距结果中观察的ΔRANGE大于阈值边缘(例如ΔLOS，预定义的单位数，或距离D)，则其将得出结论：至少一个测距结果是来自于MP信号，并且可以对MP信号进行权重或调整。MP测距结果的移除也是可能的。甚至可以在某种程度上从ΔRANGE和ΔLOS之间的关系估算多路径信号额外长度。
关于使用共置的发射机来确定位置估算的不同方法论的替换实施方式在下面进行详细的描述。
使用共置的发射机来确定位置估算的方法论
各个方面可以被组合以形成不同的实施方式，其中三边测量算法能够以多种方式介入。例如，ΔRANGE和ΔLOS之间的关系可以以多种方式利用，包括：将这两个量的比值和/或差异与一些阈值进行比较以执行各种功能；选择对应于特定发射机的范围测量；确定应用于范围测量的权重；或者确定时间偏差。
作为另一示例，在每个候选位置处的ΔRANGE和ΔLOS之间的关系可以用于计算在三边测量中使用的不同度量，包括应用于范围测量的权重、应用于范围测量的偏差、或使用的范围测量的选择。
作为替换地，ΔLOS可以被假设等于零(0)，或者发射机间的距离可以将其取代，来从而避免必须计算每个候选接收机方位的ΔLOS。ΔRANGE或接收的信号之间的另一关系可以之后在三边测量计算期间用于选择可应用于范围测量的权重和调整。作为替换地，接收机方位的初始估算-例如(x0,y0,z0)-可以被确定，以及之后用于计算ΔLOS，该ΔLOS将用于特定候选方位或所有候选位置。
为了支持三边测量处理，对范围测量(PR)的调整和对应的权重(W)可以采用以下形式：
PRNew(k)＝PRMeasured(k)–PRAdjustment(k)，以及WNew(k)＝WSelected(k)*WAdjustment(k),
其中PRMeasured(k)是范围测量，PRAdjustment(k)用于调整范围测量的量，PRNew(k)是调整的范围测量，WSelected(k)是应用于范围测量的权重，WAdjustment(k)是用于调整权重的量，以及WNew(k)是调整的权重。在一些实施方式中，PRAdjustment(k)的值可以取大于零(0)的值，而WAdjustment(k)可以取零(0)和一(1)之间的值。“k”是发射机1到n组中的特定发射机。应当注意的是，有关范围测量的讨论也应用于伪距测量(因此，符合PR可以是伪距或范围)。
范围测量的选择、对范围测量的调整、以及对权重的调整可以改变。例如，其中范围测量基于从共置的发射机传送的信号中提取的信息被确定，最短的范围测量可以被选择在三边测量期间使用，因为其可以假设较短的范围测量比较长的范围测量(其可以被假设为多路径测量或较长的多路径测量)更精确。这样，较长的范围测量可以从三边测量处理中省略(例如通过应用权重为0)，或其权重可以被减少因为其LOS距离的测量不如较短的范围测量的精确。作为替换地，较短的范围测量的权重可以被增加因为其比较长的范围测量更精确。或者，其中基于ΔRANGE和ΔLOS的比较或者视线距离和路径距离的比较，两个信号都可能是多路径信号，应用于较短的范围测量的权重可以被降低。
在一些实施方式中，较短的范围测量的值可以用于调整较长的范围测量的值。例如，较长的范围测量可以被设置为较短的范围测量的值(例如，通过从较长的范围测量中减去ΔRANGE，或通过用较短的值替代较长的测量的值)。替换的调整可以通过减去一些或所有分离共置的发射机的距离的方式进行。调整的范围测量可以之后与选择的权重或调整的权重一起在三边测量期间使用。
对应于共置的发射机的范围测量可以基于该组的ΔRANGE值以其他方式被调整。ΔRANGE值的一些部分或倍数可以用于调整(例如减少)范围测量两者中的一者。
应当注意的是，任何如上所述的方法可以彼此组合。
参考图4A，其中描述了使用从由共置的发射机传送的信号中提取的信息来估算接收机的位置的不同方法论。示例假设由两个发射机传送的两个测距信号。但本领域技术人员应该理解的是，所述方法论能够被应用于本领域技术人员在数学上能够理解的对应数量的发射机所传送的多于两个测距信号。
如图4A所示，从两个共置的发射机接收的两个测距信号中提取信息(410)。举例来说，提取的信息可以包括与信号的传输时间、信号的到达时间、或信号的行进时间关联的范围测量。也可以确定每个发射机的方位(420)。例如，特定发射机的方位(例如，东、北、上(ENU))可以被信号中所包含的数据提供，或可以基于信号中所包含的数据提供的标识符被查找到。
提取的信号和每个发射机的方位之间的关系可以被确定(430)。
在一种实施方式中，接收机的初始估算和两个发射机之间的LOS距离可以被确定。所述关系可以关于(1)从两个测距信号中提取的信息之间的差异的测量(例如到达时间、范围测量)的差异的测量与(2)LOS距离间的差异的测量之间的差异。所述关系可以被分析，以及所述分析可以确定在三边测量处理中使用的从一个或多个测距信号中提取的信息的选择或调整(440)，其中所述三边测量处理产生接收机的位置的估算(450)。
在另一实施方式中，两个发射机间的距离可以被确定。所述关系可以关于(1)从两个测距信号中提取的信息之间的差异的测量(例如到达时间、范围测量)与(2)发射机间距离的测量之间的差异。所述关系可以被分析，以及所述分析可以确定在三边测量处理中使用的从一个或多个测距信号中提取的信息的选择或调整(440)，其中所述三边测量处理产生接收机的位置的估算(450)。
在又一种实施方式中，接收机的初始估算和两个发射机之间的LOS距离可以被确定。所述关系可以关于(1)从第一发射机的测距信号中提取的信息之间的差异的测量(例如到达时间、范围测量)和(2)对应于所述第一发射机的LOS距离，并且可以进一步关于(3)从第二发射机的测距信号中提取的信息之间的差异的测量(例如到达时间、范围测量)和(4)对应于所述第二发射机的LOS距离的关系。所述关系可以被分析，以及所述分析可以确定在三边测量处理中使用的从一个或多个测距信号中提取的信息的选择或调整(440)，其中所述三边测量处理产生接收机的位置的估算(450)。上述关系的组合也是可能的。
参考图4B，其中使用从由共置的发射机传送的信号中提取的到达时间数据来计算接收机的位置估算。
如图4B所示，对应于三组或更多组的共置的发射机的信号被接收(460)。对应于每个信号的到达时间被提取(470)。之后，接收机的位置使用对应于每组共置的发射机中的至少一个到达时间的信息被估算(490)。
估算可以使用每组发射机的最早的到达时间，其中组中的每个信号被假设为已经被同时传送。可选地，较早的到达时间可以被调整或加权以说明一些假设的或确定的与该到达时间关联的误差，例如多路径效应、偏差以及其他等。可选地，估算可以基于较晚的到达时间、较晚的到达时间的调整值、或较晚的到达时间的加权值。可选地，到达时间的调整、加权、以及选择可以基于对应于共置的发射机的到达时间之间的差异。位置估算也可以是基于这些各种方法的组合。
与图4B所示相似的方法论可以使用范围测量而不是到达时间来继续。在这种方法论中，较短的和较长的范围测量可以相似于较早的或较晚的到达时间被处理。
应当注意的是，距离可以以长度为单位、时间为单位或其他适当的为单位被表示。相似地，差异的测量或大小可以以长度为单位、时间为单位或其他为单位被表示。距离值可以通过使用合适的任何测量单位(例如，时间、距离或其他)的数学转换与时间值比较。例如，对应于信号的任何路径长度、行进时间、传输时间、到达时间可以与其他这类测量或与发射机和真实的或者估算的接收机的位置之间的视线距离相比较。
还应当注意的是，可以通过数学运算来将两个值相比较以确定这两个值是否不同。这称为值间的差异的测量。比较的值的示例包括：(A1)LOS距离和(A2)路径距离之间的差异的测量；(B1)LOS距离间的差异的第一测量和(B2)路径距离之间的差异的第二测量；以及(C1)发射机方位之间的差异的第三测量和(C2)路径距离之间的差异的第二测量。每个比较可以在每个值已经通过数学运算(例如，标量乘以值、标量加上值、值2、|值|、值转换到不同的测量单位、或者根据原始值产生新值的一些其他运算)被调整后发生。在一些实施方式中，两个值在比较之前被调整，确定两个调整的值不同意味着在调整之前两个值就不同。
比较可以通过阈值等级来确定值之间是否彼此不同。在这种情况中，两个值的差异的测量与阈值等级比较并且如果取决于差异的测量是否超出该阈值等级不同的动作被执行。
适当的阈值等级可以取决于应用到每个值上的数学运算被确定。在这种方式中，一个阈值等级可以用于比较未调整的值，而另一个阈值等级可以被用于比较调整的值(例如，其中值是被平方的)。
当阐述值A和值B间的差异的测量被确定，并不必定意味着A-B被计算，或A-B的函数被计算。而其意味着比较得到一个表示两个值之间的不同的数。应理解的是“差异”将被广泛的解释。例如，“差异”的一种解释是事物不同/不一样的度或量。举例来说，非局限性的，确定相对大小是量化差异的一种方式。举例来说，非局限性的，减法是量化差异的一种方式。本领域技术人员应当理解表示差异的替代方式。
举例来说，两个量A和B的减法关联的差异的测量可以是以下中的一者，或者是多者的数学组合：B-A；A-B；B-A的绝对值；B-A结果的幂数；A-B结果的幂数；以及B-A的绝对值的结果的幂数。
举例来说，与两个量A和B之间的相对大小关联的差异的测量可以是以下中的一者，或者是多者的数学组合：A比B；B比A；A比B的绝对值；以及B比A的绝对值。
额外的方法论
这里公开的功能性和运算可以作为由在一个或多个方位处的处理器实施的一种或多种方法被实施。包含适应于被执行以实施所述方法的程序指令的非暂时处理器可读介质也可以被期望。
举例来说，非局限性的方式，一种或多种方法可以包括：从接收自第一发射机的第一测距信号中提取信息；从接收自第二发射机的第二测距信号中提取信息；确定所述第一发射机的第一方位；确定所述第二发射机的第二方位；其中所述第一方位和所述第二方位分开不多于100米；以及基于从第一和第二测距信号中提取的所述信息与对应于所述第一和第二方位的信息之间的一个或多个关系，确定接收机的估算的位置。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：基于所述一个或多个关系确定权重；以及使用所述权重来确定所述估算的位置。一种或多种方法可以进一步或替换地包括：基于所述一个或多个关系确定时间偏差；以及使用所述时间偏差来确定所述估算的位置。一种或多种方法可以进一步或替换地包括：基于所述一个或多个关系确定是第一测距信号还是第二测距信号是多路径信号。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：确定所述接收机的位置的初始估算和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一视线距离；确定所述接收机的位置的初始估算和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二视线距离；确定所述接收机和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一路径距离，其中所述第一路径距离对应于所述第一测距信号所行进的第一距离；确定所述接收机和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二路径距离，其中所述第二路径距离对应于所述第二测距信号所行进的第二距离；以及使用所述第一视线距离、所述第二视线距离、所述第一路径距离、以及所述第二路径距离，确定所述接收机的所述估算的位置。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：确定所述第一和第二路径距离之间的差异的第一测量；确定所述第一和第二视线距离之间的差异的第二测量；以及确定所述第一测量是否超出所述第二测量一第一量；当所述第一测量超出所述第二测量一第一量时，这里公开的一种或多种方法可以被执行。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：确定所述接收机和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一路径距离，其中所述第一路径距离对应于所述第一测距信号所行进的第一距离；确定所述接收机和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二路径距离，其中所述第二路径距离对应于所述第二测距信号所行进的第二距离；确定所述第一和第二路径距离之间的差异的第一测量；确定所述第一发射机的所述第一方位和所述第二发射机的第二方位之间的差异的第二测量；以及确定所述第一测量是否超出所述第二测量一第一量；当所述第一测量超出所述第二测量一第一量时，这里公开的一种或多种方法可以被执行。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：确定所述接收机的位置的初始估算和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一视线距离；确定所述接收机的位置的初始估算和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二视线距离；确定所述接收机和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一路径距离，其中所述第一路径距离对应于所述第一测距信号所行进的第一距离；确定所述接收机和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二路径距离，其中所述第二路径距离对应于所述第二测距信号所行进的第二距离；确定所述第一路径距离和所述第一视线距离之间的差异的第一测量；确定所述第二路径距离和所述第二视线距离之间的差异的第二测量；以及确定所述第一测量是小于所述第二测量还是所述第一测量大于所述第二测量。当所述第一测量小于所述第二测量时，这里公开的一种或多种方法可以被执行。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：确定所述接收机的位置的初始估算和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一视线距离；确定所述接收机的位置的初始估算和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二视线距离；确定所述接收机和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一路径距离，其中所述第一路径距离对应于所述第一测距信号所行进的第一距离；确定所述接收机和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二路径距离，其中所述第二路径距离对应于所述第二测距信号所行进的第二距离；确定所述第一路径距离是否大于所述第一视线距离；确定所述第二路径距离是否大于所述第二视线距离。当所述第一路径距离大于所述第一视线距离时，或者当所述第二路径距离大于所述第二视线距离时，这里公开的一种或多种方法可以被执行。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：确定所述接收机的位置的初始估算和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一视线距离；确定所述接收机的位置的初始估算和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二视线距离；确定所述接收机和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一路径距离，其中所述第一路径距离对应于所述第一测距信号所行进的第一距离；确定所述接收机和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二路径距离，其中所述第二路径距离对应于所述第二测距信号所行进的第二距离；确定所述第一路径距离和所述第一视线距离之间的差异的第一测量；确定所述第二路径距离和所述第二视线距离之间的差异的第二测量；以及基于确定所述第一测量小于所述第二测量，使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息；以及基于确定所述第二测量小于所述第一测量，使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息。
当所述第一测距信号和所述第二测距信号被同时传送，方法可以包括：基于确定所述第一测距信号到达接收机处是在所述第二测距信号到达接收机处之前，使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息，或者调整从所述第二测距信号中提取的所述信息(其中使用调整的从所述第二测距信号中提取的信息确定所述估算的位置)；以及基于确定所述第二测距信号到达接收机处是在所述第一测距信号到达接收机处之前，使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息，或者调整从所述第一测距信号中提取的所述信息(其中使用调整的从所述第一测距信号中提取的信息确定所述估算的位置)。
当所述第一测距信号和所述第二测距信号被接收机同时接收，方法可以包括：基于确定所述第一测距信号是在所述第二测距信号被传送之后被传送的，使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息，或者调整从所述第二测距信号中提取的所述信息(其中使用调整的从所述第二测距信号中提取的信息确定所述估算的位置)；以及基于确定所述第二测距信号是在所述第一测距信号被传送之后被传送的，使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息，或者调整从所述第一测距信号中提取的所述信息(其中使用调整的从所述第一测距信号中提取的信息确定所述估算的位置)。
根据一些方面，所述第一视线距离和所述第一路径距离之间的差异的所述第一测量是以下量的绝对值或平方：第一视线距离减去第一路径距离。根据一些方面，所述第二视线距离和所述第二路径距离之间的差异的所述第二测量是以下量的绝对值或平方：第二视线距离减去第二路径距离。
根据一些方面，从所述第一测距信号中提取的信息包括与所述第一发射机关联的第一范围测量、所述第一测距信号的第一到达时间、或所述第一测距信号的第一传输时间；以及其中从所述第二测距信号中提取的信息包括与所述第二发射机关联的第二范围测量、所述第二测距信号的第二到达时间、或所述第二测距信号的第二传输时间。
举例来说，非局限性的，一种或多种方法可以包括：从第一组发射机的第一发射机传送的第一信号中提取第一到达时间；从第一组发射机的第二发射机传送的第二信号中提取第二到达时间；以及使用对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间中的至少一者的数据估算所述接收机的位置。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：使用对数据的调整估算所述接收机的所述位置，其中所述调整基于所述第一和第二发射机中的一者与第一方位的第一估算距离。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：使用对数据的调整估算所述接收机的所述位置，其中所述调整基于所述第一发射机与第一方位之间的第一估算距离以及所述第二发射机与所述第一方位之间的第二估算距离两者。根据一些方面，所述第一信号和所述第二信号被同时传送。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：确定所述第一到达时间和所述第二到达时间哪一个较早哪一个较晚。根据一些方面，所述接收机的位置不使用对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间中的较晚者的数据被估算。根据一些方面，所述接收机的位置使用对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间中的较早者的数据被估算。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：调整对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间中的较晚者的数据，其中所述接收机的位置使用对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间中的较早者的数据以及调整的对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间中的较晚者的数据两者被估算。根据一些方面，对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间中的较早者的数据不像对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间中的较晚者的数据所调整的那样被调整。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：确定所述第一到达时间和所述第二到达时间之间的差异；通过基于所述差异调整对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间中的至少一者的数据来生成调整的数据，其中所述接收机的所述位置基于所述调整的数据被估算。根据一些方面，所述调整的数据基于应用于所述第一到达时间和所述第二到达时间之间的差异的权重被生成。根据一些方面，所述权重的绝对值小于或等于1。根据一些方面，所述调整的数据通过调整所述第一到达时间和所述第二到达时间中的仅一者对应的数据被生成。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：从数据源中标识对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间之间的所述差异的调整量，其中所述调整的数据通过基于从所述数据源获得的调整量调整对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间的所述数据被生成。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：基于所述第一到达时间，确定来自所述第一发射机的所述第一信号所行进的第一估算距离；基于所述第二到达时间，确定来自所述第二发射机的所述第二信号所行进的第二估算距离，其中对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间中至少一者的所述数据包括对应于所述第一估算距离和所述第二估算距离中的至少一者的数据。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：确定对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间之间的差异的第一差值；确定对应于分离第一方位和所述第一发射机的第一估算距离与分离所述第一方位和所述第二发射机的第二估算距离之间的差异的第二差值；以及比较所述第一差值和所述第二差值。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：通过在所述比较指示所述第一差值超出所述第二差值一阈值量的情况下调整对应于所述第一到达时间和所述第二到达时间中的所述至少一者的所述数据来生成调整的数据，其中所述接收机的所述位置基于所述调整的数据被估算。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：从额外的发射机组的额外的发射机所传送的额外的信号中提取额外的到达时间；以及使用对应于每个额外的到达时间的数据估算所述接收机的位置。
一种或多种方法可以进一步或替换地包括：确定所述第一和第二发射机是在第一组发射机中，以及确定每一个所述额外的发射机在一个不同的所述额外的发射机组中。根据一些方面，分离所述第一和第二发射机的距离比所有分离所述第一发射机和每一个所述额外的发射机的每一个距离以及所有分离所述第二发射机和每一个所述额外的发射机的每一个距离要短。根据一些方面，在所述第一发射机组中的所有发射机彼此之间的分离不多于第一距离，其中所述第一距离比所有在所述第一发射机组中的每个发射机和不在所述第一组的多个其他发射机中的每一个其他发射机之间的距离要短。
示例系统和其他方面
图5示出了发射机系统500的细节，在该系统中信号被生成和传送。发射机系统500可以包括实施信号处理(例如，解译接收的信号兵生成传输信号)的处理器510。一个或多个存储器520可以提供用于执行这里所描述的功能的可执行指令和/或数据的存储和获取。发射机系统500还可以包括：用于发射和接收信号的一个或多个天线组件(例如，卫星天线或地面天线)；卫星RF组件540用于接收卫星信号，其中可以从该卫星信号中提取方位信息和/或其他信息(例如，定时、精度因子(DOP)或其他)；地面RF组件550用于接收来自地面网络的信号，和/或用于生成和发送输出信号；以及接口560用于与其他系统通信。发射机系统500还可以包括用于感测环境条件(例如压力、温度、湿度、风、剩余或其他)的一个或多个环境传感器570，其中所述环境条件可以与在接收机处感测到的这些条件比较以基于在发射机系统500和该接收机处的条件之间的相似和差异来估算该接收机的位置。应当注意的是，发射机系统500可以由这里描述的发射机来实施，其可以替换地采用本领域技术人员所知晓的其他形式。每个发射机系统500还可以包括本领域技术人员所知晓或研究的用于提供输出信号到天线和接收来自天线的输入信号的(包括模拟或数字逻辑和功率电路、信号处理电路、调谐电路,缓冲和功率放大器等的)各种元件。
图6是示出了接收机系统600的细节，在该系统中可以接收来自发射机(例如发射机系统500)的信号并且该信号被处理以提取用于计算接收机系统600估算的位置的信息。接收机600可以包括任何被配置成使用无线方式(无线电频率、Wi-Fi、Wi-Max、蓝牙、或本领域所知或之后开发的其他无线信道)或有线方式(例如以太网、USB、闪存、或本领域所知或之后开发的其他相似信道)接收RF或其他信号的电子设备。每个接收机系统600可以采用以下形式：蜂窝或智能电话、平板设备、PDA、笔记本或其他计算设备。应当注意的是，用户设备(UE)、移动站(MS)、用户终端(UT)、SUPL启用终端(SET)、接收机(Rx)、以及移动设备可以用于指代接收机系统600。如所示，RF组件630可以控制与其他系统(例如卫星、地面)的信息交换。信号处理可以发生在卫星组件640或地面组件650，他们可以使用独立的或共享的资源(例如天线、RF电路等)。一个或多个存储器620可以被耦合到处理器100以及提供与可以被处理器610执行这里所描述的方法论有关的指令和/或数据的存储和获取。接收机系统600还可以包括用于测量环境条件(像压力、温度、湿度、加速度、行进方向、风力、风向、声音等其他条件)的一个或多个传感器670。接收机系统600还可以包括输入和输出(I/O)组件680和690，其可以包括键盘、触摸屏、摄像机、麦克风、扬声器或其他，其可以按照本领域所知的方式被控制。应当注意的是，接收机系统600可以由这里所描述的接收机实施，其可以替换地采用本领域技术人员所知晓的其他形式。
在一些实施方式中，发射机系统500和/或接收机系统600可以经由各种有线或无线通信链接被连接到服务器系统(未示出)，所述服务器系统可以接收/发送来自/去往发射机系统500和/或接收机系统600的信息。所述服务器系统还可以控制发射机系统500和/或接收机系统600的操作。一些或所有在发射机系统500和/或接收机系统600处执行的处理可以替换地由远离这些系统(例如，在不同的城市、州、地区、或国家)的一个或多个处理器执行。这些远程处理器可以位于所述服务器系统。因此，处理可以是地理上分散的。在一个系统或组件中的处理可以由另一系统发起(例如一旦从另一系统接收到信号或信息)。
这里描述的各种说明性系统、方法、逻辑特征、块、模块、组件、电路、以及算法步骤可以由本领域所知或之后开发的合适的硬件实施、执行、或者控制，或者一个或多个处理器执行的固件或软件、或者任何硬件、软件、和固件的组合。系统可以包括实施这里所公开的功能性(例如体现为方法)的一个或多个设备或装置。例如，这种设备或装置可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器在执行指令时执行这里所公开的任何方法。这种指令能够体现在软件、固件、和/或硬件中。处理器(还可以称为“处理设备”)可以执行或者实施包括数据的分析、操控、转换、或创建、或者对数据的其他操作的操作步骤、处理步骤、计算步骤、方法步骤、或其他这里所公开的功能性中的任何。处理器可以包括通用处理器、数字信号处理器(DSP)、以及集成电路、服务器、其他可编程逻辑设备、或者其的任何组合。处理器可以是传统处理器、微处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以涉及芯片或芯片的一部分(例如，半导体芯片)。术语“处理器”可以涉及相同类型或不同类型的一个、两个、或多个处理器。应当注意的是，计算机、计算设备和用户设备等可以涉及包括处理器或可以等价于处理器本身的设备。
“处理器”可以被处理器接入以使得该处理器能够从该存储器中读取信息和/或将信息写入所述存储器。所述存储器可以与处理器成为一体或者与所述处理器相独立。指令可以存在于这种存储器(例如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、磁盘储存)或任何其他储存介质中。存储器可以包括其中体现为适用于执行以实施这里所公开的各种方法的具有处理器可读程序码(例如指令)的非暂时处理器可读介质。处理器可读介质可以是任何可用的储存介质，包括非易失性介质(例如，光学的、磁性的半导体)以及通过无线、光学、或有线信号介质在网络上使用网络转移协议来转移数据和指令的载波。体现在软件中的指令能够被下载以存在于知晓的操作系统所使用的不同平台或者在知晓的操作系统所使用的不同平台上操作。体现为固件的指令能够被包含在集成电路或其他合适的设备中。
这里所公开的功能性可以被编程到本领域技术人员所能理解的适合这种目的的任何各种电路。例如，功能性可以被体现在具有基于软件的电路仿真、离散逻辑、定制设备、神经逻辑、量子、PLD、FPGA、PAL、ASIC、MOSFET、CMOS、ECL、聚合技术、模拟和数字混合、和以上混合的处理器中。这里所公开的数据、命令、信息、信号、比特、符号、以及芯片可以由电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子、或任何其中的任何组合来表示。计算网络可以用于实施功能性并且可以包括硬件组件(服务器、监视器、I/O、网络连接)。应用程序可以通过接收、转换、处理、存储、获取、转移和或利用数据来实施方面，所述数据可以被存储在分级、网络、相关、不相关、面向对象或其他数据源中。数据源可以用于存储信息，并且可以包括任何本领域技术人员所知的存储设备。这里使用的，计算机可读介质包括所有形式的计算机可读介质，除了在某种程度上被认为是非法定的(例如暂时的传播信号)。
以矩形示出的系统和装置图形中的特征可以是硬件、固件、或软件。应当注意的是，连接两个这种特征的线可以说明这些特征之间的数据转移。这种转移可以直接发生在这些特征之间或者通过中间特征发生(即使没有示出)。当两个特征没有线时，这些特征之间的数据转移被期望，除非另作说明。因此，这些线被提供以说明某些方面，但不应作为局限性解释。词语“包括”、“包含”等被解释为包括的意思(即非局限的)与排他(即仅由……组成)的意思相反。使用数量“一个”或“多个”还可以分别包括“多个”和“一个”。词语“或”或“和”均覆盖条目的任何和表中的条目的所有。“一些”和“任何”和“至少一个”涉及一个或多个。本公开不意在限制这里所示的方面而是将记录本领域技术人员所能理解的最广泛的范围，包括等价系统和方法。

Claims (26)

1.一种估算接收机的位置的方法，其中该方法包括：
从接收自第一发射机的第一测距信号中提取信息；
从接收自第二发射机的第二测距信号中提取信息；
确定所述第一发射机的第一方位；
确定所述第二发射机的第二方位，其中所述第一方位和所述第二方位分开不多于100米；以及
基于从第一测距信号和所述第二测距信号中提取的所述信息与对应于所述第一方位和所述第二方位的信息之间的一个或多个关系，确定所述接收机的估算的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中该方法包括：
基于所述一个或多个关系确定权重；以及
使用所述权重来确定所述估算的位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其中该方法包括：
基于所述一个或多个关系确定时间偏差；以及
使用所述时间偏差来确定所述估算的位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其中该方法包括：
确定所述接收机的位置的初始估算和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一视线距离；
确定所述接收机的位置的所述初始估算和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二视线距离；
确定所述接收机和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一路径距离，其中所述第一路径距离对应于所述第一测距信号所行进的第一距离；
确定所述接收机和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二路径距离，其中所述第二路径距离对应于所述第二测距信号所行进的第二距离；以及
使用所述第一视线距离、所述第二视线距离、所述第一路径距离、以及所述第二路径距离，确定所述接收机的所述估算的位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其中该方法包括：
确定所述第一路径距离和所述第二路径距离之间的差异的第一测量；
确定所述第一视线距离和所述第二视线距离之间的差异的第二测量；以及
确定所述第一测量是否超出所述第二测量一第一量。
6.根据权利要求5所述的方法，其中如果所述第一测量超出所述第二测量一第一量，该方法还包括：
基于确定所述第一路径距离小于所述第二路径距离：
使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第二测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第二测距信号中提取的信息确定所述估算的位置；以及
基于确定所述第二路径距离小于所述第一路径距离：
使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第一测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第一测距信号中提取的信息确定所述估算的位置。
7.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一测距信号和所述第二测距信号被同时传送，其中如果所述第一测量超出所述第二测量一第一量，该方法还包括：
基于确定所述第一测距信号到达接收机处是在所述第二测距信号到达接收机处之前：
使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第二测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第二测距信号中提取的信息确定所述估算的位置；以及
基于确定所述第二测距信号到达接收机处是在所述第一测距信号到达接收机处之前：
使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第一测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第一测距信号中提取的信息确定所述估算的位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其中该方法包括：
确定所述接收机和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一路径距离，其中所述第一路径距离对应于所述第一测距信号所行进的第一距离；
确定所述接收机和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二路径距离，其中所述第二路径距离对应于所述第二测距信号所行进的第二距离；
确定所述第一路径距离和所述第二路径距离之间的差异的第一测量；
确定所述第一发射机的所述第一方位和所述第二发射机的第二方位之间的差异的第二测量；以及
确定所述第一测量是否超出所述第二测量一第一量。
9.根据权利要求8所述的方法，其中如果所述第一测量超出所述第二测量一第一量，该方法还包括：
基于确定所述第一路径距离小于所述第二路径距离：
使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第二测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第二测距信号中提取的信息确定所述估算的位置；以及
基于确定所述第二路径距离小于所述第一路径距离：
使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第一测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第一测距信号中提取的信息确定所述估算的位置。
10.根据权利要求8所述的方法，其中所述第一测距信号和所述第二测距信号被同时传送，其中如果所述第一测量超出所述第二测量一第一量，该方法还包括：
基于确定所述第一测距信号到达接收机处是在所述第二测距信号到达接收机处之前：
使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第二测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第二测距信号中提取的信息确定所述估算的位置；以及
基于确定所述第二测距信号到达接收机处是在所述第一测距信号到达接收机处之前：
使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第一测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第一测距信号中提取的信息确定所述估算的位置。
11.根据权利要求1所述的方法，其中该方法包括：
确定所述接收机的位置的初始估算和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一视线距离；
确定所述接收机的位置的所述初始估算和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二视线距离；
确定所述接收机和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一路径距离，其中所述第一路径距离对应于所述第一测距信号所行进的第一距离；
确定所述接收机和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二路径距离，其中所述第二路径距离对应于所述第二测距信号所行进的第二距离；
确定所述第一路径距离和所述第一视线距离之间的差异的第一测量；
确定所述第二路径距离和所述第二视线距离之间的差异的第二测量；以及
确定所述第一测量是小于还是大于所述第二测量。
12.根据权利要求11所述的方法，其中该方法还包括：
基于确定所述第一测量小于所述第二测量：
使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第二测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第二测距信号中提取的信息确定所述估算的位置；以及
基于确定所述第二测量小于所述第一测量：
使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第一测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第一测距信号中提取的信息确定所述估算的位置。
13.根据权利要求11所述的方法，其中所述第一测距信号和所述第二测距信号被同时传送，其中如果所述第一测量小于或大于第二测量，该方法还包括：
基于确定所述第一测距信号到达接收机处是在所述第二测距信号到达接收机处之前：
使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第二测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第二测距信号中提取的信息确定所述估算的位置；以及
基于确定所述第二测距信号到达接收机处是在所述第一测距信号到达接收机处之前：
使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第一测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第一测距信号中提取的信息确定所述估算的位置。
14.根据权利要求1所述的方法，其中该方法包括：
确定所述接收机的位置的初始估算和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一视线距离；
确定所述接收机的位置的所述初始估算和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二视线距离；
确定所述接收机和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一路径距离，其中所述第一路径距离对应于所述第一测距信号所行进的第一距离；
确定所述接收机和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二路径距离，其中所述第二路径距离对应于所述第二测距信号所行进的第二距离；
确定所述第一路径距离是否大于所述第一视线距离；以及
确定所述第二路径距离是否大于所述第二视线距离。
15.根据权利要求14所述的方法，其中如果所述第一路径距离大于所述第一视线距离，或者如果所述第二路径距离大于所述第二视线距离，该方法还包括：
基于确定所述第一路径距离小于所述第二路径距离：
使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第二测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第二测距信号中提取的信息确定所述估算的位置；以及
基于确定所述第二路径距离小于所述第一路径距离：
使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第一测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第一测距信号中提取的信息确定所述估算的位置。
16.根据权利要求14所述的方法，其中所述第一测距信号和所述第二测距信号被同时传送，以及其中如果所述第一路径距离大于所述第一视线距离，或者如果所述第二路径距离大于所述第二视线距离，该方法还包括：
基于确定所述第一测距信号到达接收机处是在所述第二测距信号到达接收机处之前：
使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第二测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第二测距信号中提取的信息确定所述估算的位置；以及
基于确定所述第二测距信号到达接收机处是在所述第一测距信号到达接收机处之前：
使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第一测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第一测距信号中提取的信息确定所述估算的位置。
17.根据权利要求1所述的方法，其中该方法包括：
确定所述接收机的位置的初始估算和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一视线距离；
确定所述接收机的位置的所述初始估算和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二视线距离；
确定所述接收机和所述第一发射机的所述第一方位之间的第一路径距离，其中所述第一路径距离对应于所述第一测距信号所行进的第一距离；
确定所述接收机和所述第二发射机的所述第二方位之间的第二路径距离，其中所述第二路径距离对应于所述第二测距信号所行进的第二距离；
确定所述第一路径距离和所述第一视线距离之间的差异的第一测量；
确定所述第二路径距离和所述第二视线距离之间的差异的第二测量；
基于确定所述第一测量小于所述第二测量：
使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第二测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第二测距信号中提取的信息确定所述估算的位置；以及
基于确定所述第二测量小于所述第一测量：
使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第一测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第一测距信号中提取的信息确定所述估算的位置。
18.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一测距信号和所述第二测距信号被同时传送，以及其中该方法还包括：
基于确定所述第一测距信号到达接收机处是在所述第二测距信号到达接收机处之前：
使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第二测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第二测距信号中提取的信息确定所述估算的位置；以及
基于确定所述第二测距信号到达接收机处是在所述第一测距信号到达接收机处之前：
使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第一测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第一测距信号中提取的信息确定所述估算的位置。
19.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一测距信号和所述第二测距信号被同时传送，以及其中该方法还包括：
基于确定所述第一测距信号是在所述第二测距信号被传送之后被传送的：
使用从所述第一测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第二测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第二测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第二测距信号中提取的信息确定所述估算的位置；以及
基于确定所述第二测距信号是在所述第一测距信号被传送之后被传送的：
使用从所述第二测距信号中提取的所述信息来确定所述估算的位置而不使用从所述第一测距信号中提取的所述信息；或者
调整从所述第一测距信号中提取的所述信息，其中使用调整的从所述第一测距信号中提取的信息确定所述估算的位置。
20.根据权利要求5所述的方法，其中差异的所述第一测量是以下量的绝对值：所述第一路径距离减去所述第二路径距离，以及其中差异的所述第二测量是以下量的绝对值：所述第一视线距离减去所述第二视线距离。
21.根据权利要求5所述的方法，其中差异的所述第一测量是以下量的平方：所述第一路径距离减去所述第二路径距离，以及其中差异的所述第二测量是以下量的平方：所述第一视线距离减去所述第二视线距离。
22.根据权利要求1所述的方法，其中从所述第一测距信号中提取的信息包括与所述第一发射机关联的第一范围测量、所述第一测距信号的第一到达时间、或所述第一测距信号的第一传输时间，以及其中从所述第二测距信号中提取的信息包括与所述第二发射机关联的第二范围测量、所述第二测距信号的第二到达时间、或所述第二测距信号的第二传输时间。
23.一种系统，该系统包括执行权利要求1的所述方法的一个或多个处理器。
24.根据权利要求23所述的系统，其中该系统包括网络，该网络包括：
接收机；
发射机；以及
远程处理器，远离所述发射机和所述接收机，其中所述一个或多个处理器包括所述远程处理器。
25.一种非暂时机器可读介质，该非暂时机器可读介质具有适用于执行以实施权利要求1的所述方法的程序指令。
26.根据权利要求25所述的非暂时机器可读介质，其中所述程序指令被包含在至少一个半导体芯片中。
CN201480012840.8A 2013-03-15 2014-03-12 用于提供传送分集以对抗位置估算中的多路径效应的系统和方法 Active CN105190347B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201361786544P 2013-03-15 2013-03-15
US61/786,544 2013-03-15
PCT/US2014/024988 WO2014151103A1 (en) 2013-03-15 2014-03-12 Systems and methods providing transmit diversity to combat multipath effects in position estimation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105190347A true CN105190347A (zh) 2015-12-23
CN105190347B CN105190347B (zh) 2017-04-26

Family

ID=50555257

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480012840.8A Active CN105190347B (zh) 2013-03-15 2014-03-12 用于提供传送分集以对抗位置估算中的多路径效应的系统和方法

Country Status (6)

Country Link
US (3) US9392410B2 (zh)
EP (1) EP2972456A1 (zh)
KR (1) KR20150130989A (zh)
CN (1) CN105190347B (zh)
HK (1) HK1217996A1 (zh)
WO (1) WO2014151103A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI646341B (zh) * 2017-10-18 2019-01-01 宏碁股份有限公司 距離偵測裝置及其距離偵測方法
CN112566118A (zh) * 2020-11-09 2021-03-26 合肥美的智能科技有限公司 红外信号收发校验方法、装置及计算机设备
CN113504553A (zh) * 2021-06-29 2021-10-15 南京航空航天大学 一种城市峡谷内基于精确3d城市模型的gnss定位方法

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130271324A1 (en) * 2012-04-17 2013-10-17 Andrew Sendonaris Systems and methods configured to estimate receiver position using timing data associated with reference locations in three-dimensional space
US9392410B2 (en) 2013-03-15 2016-07-12 Nextnav, Llc Systems and methods providing transmit diversity to combat multipath effects in position estimation
US20150338522A1 (en) * 2014-05-21 2015-11-26 Apple Inc. Positioning Using Non-Line-Of-Sight Signals
US10091754B2 (en) 2014-05-21 2018-10-02 Apple Inc. Correcting interference of non-line-of-sight signals
US9167389B1 (en) * 2015-01-15 2015-10-20 Blackpoint Holdings, Llc Clustering location data to determine locations of interest
US20160321702A1 (en) * 2015-04-28 2016-11-03 Yext, Inc. Permitting a business with physical locations to connect with their customers on their mobile devices (xone)
US9538331B2 (en) * 2015-06-03 2017-01-03 Vivint, Inc. Narrow beam mesh network
EP3171194B1 (en) * 2015-11-19 2021-01-13 u-blox AG Calculating a ranging measurement in a cellular communications network
CN109691192B (zh) * 2016-09-13 2021-07-23 Lg 电子株式会社 在nb iot中执行位置测量的方法和无线设备
US10634763B2 (en) * 2016-11-18 2020-04-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus, system and method of estimating a location of a station using orthogonal response signals
EP3404440B1 (en) * 2017-03-31 2021-09-15 Semtech Corporation Positioning system and method with multipath mitigation

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5663990A (en) * 1994-09-06 1997-09-02 Interdigital Technology Corporation Wireless telephone distribution system with time and space diversity transmission
CN1576877A (zh) * 2003-06-30 2005-02-09 樊天蔚 无线电发射装置的定位与搜索引导
WO2008017034A2 (en) * 2006-08-03 2008-02-07 Ntt Docomo Inc. Weighted least square localization method exploiting multipath channel statistics for non-line-of-sight mitigation
CN101771455A (zh) * 2010-01-08 2010-07-07 北京交通大学 一种采用双天线分集接收技术的gsm-r通信模块

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6941144B2 (en) 2001-09-14 2005-09-06 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for detecting excess delay in a communication signal
US8160604B2 (en) 2002-04-18 2012-04-17 Qualcomm Incorporated Integrity monitoring in a position location system utilizing knowledge of local topography
US20070210961A1 (en) * 2006-03-13 2007-09-13 Romijn Willem A Detemining location information of network equipment in wireless communication systems
WO2007124566A1 (en) * 2006-04-28 2007-11-08 Nortel Networks Limited Adaptive transmission systems and methods
US7577446B2 (en) * 2006-08-03 2009-08-18 Ntt Docomo, Inc. Weighted least square localization method exploiting multipath channel statistics for non-line-of-sight mitigation
US8314736B2 (en) * 2008-03-31 2012-11-20 Golba Llc Determining the position of a mobile device using the characteristics of received signals and a reference database
US8344949B2 (en) * 2008-03-31 2013-01-01 Golba Llc Wireless positioning approach using time-delay of signals with a known transmission pattern
US8917209B2 (en) * 2009-09-10 2014-12-23 Nextnav, Llc Coding in a wide area positioning system (WAPS)
US9035829B2 (en) * 2008-09-10 2015-05-19 Nextnav, Llc Wide area positioning systems and methods
US8380222B2 (en) * 2008-11-26 2013-02-19 Andrew Llc System and method for multiple range estimation location
US8160609B2 (en) * 2008-11-26 2012-04-17 Andrew Llc System and method for multiple range estimation location
US20110074632A1 (en) 2009-09-30 2011-03-31 Electronics And Telecommunications Research Institute Wireless positioning method and apparatus
US8781404B2 (en) * 2009-12-11 2014-07-15 Qualcomm Incorporated Portable electronic device positioning based on multipath characterization information associated with wireless network transmitting devices
US8200244B2 (en) * 2010-05-24 2012-06-12 Nice Systems Ltd. Method and system for mobile station location
WO2012104675A1 (en) * 2011-02-01 2012-08-09 Research In Motion Limited Downlink multi-user interference alignment scheme
US8913554B2 (en) * 2012-05-10 2014-12-16 Verizon Patent And Licensing Inc. Flexible provisioning of wireless resources based on morphology to support broadcasting/multicasting
US9392410B2 (en) 2013-03-15 2016-07-12 Nextnav, Llc Systems and methods providing transmit diversity to combat multipath effects in position estimation

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5663990A (en) * 1994-09-06 1997-09-02 Interdigital Technology Corporation Wireless telephone distribution system with time and space diversity transmission
CN1576877A (zh) * 2003-06-30 2005-02-09 樊天蔚 无线电发射装置的定位与搜索引导
WO2008017034A2 (en) * 2006-08-03 2008-02-07 Ntt Docomo Inc. Weighted least square localization method exploiting multipath channel statistics for non-line-of-sight mitigation
CN101771455A (zh) * 2010-01-08 2010-07-07 北京交通大学 一种采用双天线分集接收技术的gsm-r通信模块

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI646341B (zh) * 2017-10-18 2019-01-01 宏碁股份有限公司 距離偵測裝置及其距離偵測方法
CN112566118A (zh) * 2020-11-09 2021-03-26 合肥美的智能科技有限公司 红外信号收发校验方法、装置及计算机设备
CN113504553A (zh) * 2021-06-29 2021-10-15 南京航空航天大学 一种城市峡谷内基于精确3d城市模型的gnss定位方法
CN113504553B (zh) * 2021-06-29 2024-03-29 南京航空航天大学 一种城市峡谷内基于精确3d城市模型的gnss定位方法

Also Published As

Publication number Publication date
US9392410B2 (en) 2016-07-12
US9860866B2 (en) 2018-01-02
KR20150130989A (ko) 2015-11-24
US20160286520A1 (en) 2016-09-29
HK1217996A1 (zh) 2017-01-27
EP2972456A1 (en) 2016-01-20
US20150281899A1 (en) 2015-10-01
CN105190347B (zh) 2017-04-26
WO2014151103A1 (en) 2014-09-25
US20140274126A1 (en) 2014-09-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105190347A (zh) 用于提供传送分集以对抗位置估算中的多路径效应的系统和方法
US9194933B2 (en) Context and map aiding for self-learning
EP1528405B1 (en) Method for calculating a time delay introduced by a repeater in mobile communication network
KR100684541B1 (ko) Ｇｐｓ 지상 하이브리드 위치 시스템 방정식에 대한대수적 해답을 결정하는 방법 및 장치
CN107064912B (zh) 用于在有各种多路径延迟的情况下稳健且高效的基于tdoa的位置估计的系统和方法
TW201037344A (en) Wireless position determination using adjusted round trip time measurements
KR20190099271A (ko) 채널 지연 결정 방법, 측위 방법, 및 관련 장치
KR101234177B1 (ko) 사용자 단말의 위치 측정 방법
CN108054522B (zh) 室内gnss天线阵列、定位系统、定位方法及装置
WO2020165227A1 (en) Apparatus, method and computer program for localizing a tag
CN100381007C (zh) 用于包括中继器的无线网络的信号路径检测
JP2016517519A (ja) ビーコンローカルネットワークの性能向上
US20160124069A1 (en) Systems and methods for estimating a two-dimensional position of a receiver
WO2016064631A1 (en) Mitigating effects of multipath during position computation
JP2009085800A (ja) 移動局測位システム
KR101901407B1 (ko) 측위 장치 및 방법
CN102761960A (zh) 一种移动终端的定位方法与装置
Khalife et al. Modeling and analysis of sector clock bias mismatch for navigation with cellular signals
US10015632B2 (en) Precise positioning using time of arrival with pseudo-synchronized anchor nodes
CN105182289A (zh) 一种定位方法和设备
Sanchez et al. Performance study of localization techniques: hybrid vs. non hybrid TDOA/DOA
JP2008267973A (ja) 測位システム、移動通信端末、測位方法、測位サーバ、測位用ｉｃチップ、及び測位プログラム
CN113412432A (zh) 测位装置、测位系统、移动终端及测位方法
US20220394653A1 (en) Method and apparatus of positioning for accomodating wireless-environment change
RU2790348C1 (ru) Разностно-дальномерный способ определения координат источника радиоизлучения

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1217996

Country of ref document: HK

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: WD

Ref document number: 1217996

Country of ref document: HK