CN105150230B - 一种新型码垛机器人用夹具 - Google Patents
一种新型码垛机器人用夹具 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105150230B CN105150230B CN201510450726.XA CN201510450726A CN105150230B CN 105150230 B CN105150230 B CN 105150230B CN 201510450726 A CN201510450726 A CN 201510450726A CN 105150230 B CN105150230 B CN 105150230B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixed
- rack
- gear
- block
- fixed block
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本发明是有关于一种新型码垛机器人用夹具，由旋转机构与开合机构组成,所述的旋转机构设有两套以上且分布在开合机构两侧的下方,每一套旋转机构通过摇臂与开合机构相连接，本发明主要通过旋转机构的电机和齿轮、齿条结构驱动手抓部分旋转，以最小的动作空间满足码垛的需求，清除了码垛的障碍，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种工业码垛领域的码垛机械，特别是涉及一种新型码垛机器人用夹具。
背景技术
现有码垛机的抓手多数是以两个气缸为执行器，由气缸推动曲柄转动轴转动，由转轴带动手抓进行张开运动，该运动轨迹是类圆弧，因此抓手需要相对较大的动作空间，为码垛造成障碍，影响工作效率。由于码垛时，要求货物摆放紧凑以方便后续的运输，因此货物的间隙是越小越好。然而，根据现有抓手的设计，开合的运动空间无法省去，这就造成了货物之间存在较大的间隙。
有鉴于上述现有的码垛机存在的缺陷，本设计人改进一般现有的码垛机，使其更具有实用性。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有的码垛机存在的缺陷，而提供一种新型结构的一种新型码垛机器人用夹具，所要解决的技术问题是使其在放下货物的时候，无需再使手抓部分做开合动作，而是通过电机带动齿轮齿条结构运动来驱动多个手抓产生旋转并放下货物，从而以更小的动作空间满足码垛的需求，提高了工作效率，更加适于实用。
本发明的目的及解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的。依据本发明提出的一种新型码垛机器人用夹具，其由旋转机构与开合机构组成。所述的旋转机构设有两套以上且分布在开合机构两侧的下方，每一套旋转机构通过摇臂与开合机构相连接，所述的旋转机构通过电机和多个齿轮、齿条组成的驱动结构，来驱动手抓的旋转。
前述的一种新型码垛机器人用夹具，其中所述的每一套旋转机构由2个手抓、主固定块、前支撑板、电机固定板、电机、直线导轨与滑块、齿条固定板、齿条、第一齿轮、第二齿轮、2个限位块、2个推力轴承、2个轴承压板、后支撑板、2个摇臂，其中：
所述的前支撑板设置在所述的主固定块的一侧面且面向内侧，所述的后支撑板设置在该主固定块另一侧面且面向外侧。
所述的2个摇臂分别设置在该主固定块的两侧，该主固定块与2个摇臂的下端通过螺钉一起连接到前支撑板的下方，在所述的开合机构的下方轴对称设置有2个转动轴固定块，在该2个转动轴固定块上分别固定有转动轴，该两摇臂的上端分别固定在该转动轴上。
所述的2个手抓轴对称固定在主固定块的两侧且位于2个摇臂的内侧，其中每一手抓经通孔穿过所述的主固定块并与所述的一个轴承压板螺纹连接。
所述的直线导轨与滑块通过螺纹固定在前支撑板上方。
所述的齿条固定在所述的齿条固定板上，该齿条固定板通过螺钉固定在直线导轨与滑块上。
所述的2个限位块螺纹连接在前支撑板上且分别位于直线导轨与滑块的两侧。
所述的电机固定在所述的电机固定板上，该电机固定板通过螺钉固定在该前支撑板的上端面和所述的后支撑板上端面上，该后支撑板螺纹连接在主固定块上，所述的每一个推力轴承嵌在所述的主固定块上的槽中，所述的每一个轴承压板上具有相同的槽用来卡住推力轴承，所述的第一齿轮固定电机的轴上，该第一齿轮与齿条啮合，每一个手抓的上端固定有第二齿轮，该第二齿轮与齿条啮合。
本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。其至少具有下列优点：
1、本发明一种新型码垛机器人用夹具结构简单，制造成本相对减少，从而可以大幅降低成本，提高经济效益，在使用的实用性及成本效益上，确实完全符合产业发展所需，相当具有产业利用价值。
2、本发明一种新型码垛机器人用夹具，通过电机和齿轮齿条结构驱动手抓部分旋转，从而以更小的动作空间满足码垛的需求，提高了工作效率，相当具有产业的利用价值。
3、本发明实现了大型码垛机的功能，使其适用范围更广，解决了一些行业必须使用大型码垛机械的现状，应用范围更广，更实用。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例,并配合附图，详细说明如下。
附图说明
图1是本发明整体组合结构外观立体图。
图2A是本发明旋转机构的正视图。
图2B是本发明旋转机构的侧视图
其中：
1:手抓 2:主固定块
3:前支撑板 4:电机固定板
5:电机 6:直线导轨与滑块
7:齿条固定板 8:齿条
9:第一齿轮 10:限位块
11:推力轴承 12:轴承压板
13：后支撑板 14:摇臂
15：推动气缸支撑板 16：转动轴
17：转动轴固定块 18：第二齿轮
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种新型码垛机器人用夹具其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
请参阅图1所示，本发明较佳实施例的一种新型码垛机器人用夹具，其主要由旋转机构与开合机构组成,所述的旋转机构由两套或两套以上结构相同且分别设置在开合机构的下方,每一套旋转机构通过摇臂14与开合机构相连接，所述的旋转机构通过电机5和多个齿轮、齿条8组成的驱动结构，来驱动手抓部分旋转。本实施例采用两套轴对称的旋转机构。
请参阅图2所示，其中所述的每一套旋转机构由2个手抓1、主固定块2、前支撑板3、电机固定板4、电机5、直线导轨与滑块6、齿条固定板7、齿条8、第一齿轮9、第二齿轮18、2个限位块10、2个推力轴承11、2个轴承压板12、后支撑板13、2个摇臂14，其中：
所述的前支撑板3设置在所述的主固定块2的一侧面且面向内侧，所述的后支撑板13设置在该主固定块2另一侧面且面向外侧。
所述的2个摇臂14设置在该主固定块2的两侧，该主固定块2与2个摇臂14的下端通过螺钉一起连接到前支撑板3的下方。在所述的开合机构的下方轴对称设置有2个转动轴固定块17。在该2个转动轴固定块17上固定有转动轴16，该两摇臂14的上端分别固定在该转动轴16上，推动气缸支撑15设置在转动轴固定块16的上方。
所述的2个手抓1轴对称固定在主固定块2的两侧且位于2个摇臂14的内侧，其中每一手抓1经通孔穿过所述的主固定块2并与所述的一个轴承压板12螺纹连接。
所述的直线导轨与滑块6通过螺纹固定在前支撑板3上方；
所述的齿条8固定在所述的齿条固定板7上，该齿条固定板7通过螺钉固定在直线导轨与滑块6上。
所述的2个限位块10螺纹连接在前支撑板3上且分别位于直线导轨与滑块6的两侧。
所述的电机5固定在所述的电机固定板4上，该电机固定板4通过螺钉固定在该前支撑板3的上端面和所述的后支撑板13上端面上，该后支撑板13螺纹连接在主固定块2上，所述的每一个推力轴承11嵌在所述的主固定块2上的槽中，所述的每一个轴承压板12上具有相同的槽用来卡住推力轴承11，所述的第一齿轮9固定电机5的轴上，该第一齿轮9与齿条8啮合，每一个手抓1的上端固定有第二齿轮18，该第二齿轮18与齿条8啮合。
所述的旋转机构的功能是通过电机5驱动使手抓1部分旋转以达到放下货物的功能。电机5提供动力，电机5轴上的第一齿轮9旋转带动齿条8运动，齿条8再带动手抓1上的第二齿轮18，驱动手抓1产生旋转，直线导轨与滑块6的作用是直线导向，使其在放下货物的时候，无需再使手抓1做开合动作，而是通过电机5带动第一齿轮9、齿条8和第二齿轮18运动来驱动手抓1产生旋转并放下货物，从而以更小的动作空间满足码垛的需求，提高了工作效率，更加适于实用。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (1)
1.一种新型码垛机器人用夹具，其特征在于,其由旋转机构与开合机构组成,所述的旋转机构设有两套以上且分布在开合机构两侧的下方，每一套旋转机构通过摇臂(14)与开合机构相连接，所述的旋转机构通过电机(5)和多个齿轮、齿条(8)组成的驱动结构，来驱动手抓(1)的旋转；
所述的每一套旋转机构由2个手抓(1)、主固定块(2)、前支撑板(3)、电机固定板(4)、电机(5)、直线导轨与滑块(6)、齿条固定板(7)、齿条(8)、第一齿轮(9)、第二齿轮(18)、2个限位块(10)、2个推力轴承(11)、2个轴承压板(12)、后支撑板(13)、2个摇臂(14)组成，其中：
所述的前支撑板(3)设置在所述的主固定块(2)的一侧面且面向内侧，所述的后支撑板(13)设置在该主固定块(2)另一侧面且面向外侧；
所述的2个摇臂(14)分别设置在该主固定块(2)的两侧，该主固定块(2)与2个摇臂(14)的下端通过螺钉一起连接到前支撑板(3)的下方，在所述的开合机构的下方轴对称设置有2个转动轴固定块(17)，在该2个转动轴固定块(17)上分别固定有转动轴(16)，该两摇臂(14)的上端分别固定在该转动轴(16)上；
所述的2个手抓(1)轴对称固定在主固定块(2)的两侧且位于2个摇臂(14)的内侧，其中每一手抓(1)经通孔穿过所述的主固定块(2)并与所述的一个轴承压板(12)螺纹连接；
所述的直线导轨与滑块(6)通过螺纹固定在前支撑板(3)上方；
所述的齿条(8)固定在所述的齿条固定板(7)上，该齿条固定板(7)通过螺钉固定在直线导轨与滑块(6)上；
所述的2个限位块(10)螺纹连接在前支撑板(3)上且分别位于直线导轨与滑块(6)的两侧；
所述的电机(5)固定在所述的电机固定板(4)上，该电机固定板(4)通过螺钉固定在该前支撑板(3)的上端面和所述的后支撑板(13)上端面上，该后支撑板(13)螺纹连接在主固定块(2)上，所述的每一个推力轴承(11)嵌在所述的主固定块(2)上的槽中，所述的每一个轴承压板(12)上具有相同的槽用来卡住推力轴承(11)，所述的第一齿轮(9)固定电机(5)的轴上，该第一齿轮(9)与齿条(8)啮合，每一个手抓(1)的上端固定有第二齿轮(18)，该第二齿轮(18)与齿条(8)啮合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510450726.XA CN105150230B (zh) | 2015-07-28 | 2015-07-28 | 一种新型码垛机器人用夹具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510450726.XA CN105150230B (zh) | 2015-07-28 | 2015-07-28 | 一种新型码垛机器人用夹具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105150230A CN105150230A (zh) | 2015-12-16 |
| CN105150230B true CN105150230B (zh) | 2017-09-29 |
Family
ID=54791423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510450726.XA Active CN105150230B (zh) | 2015-07-28 | 2015-07-28 | 一种新型码垛机器人用夹具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105150230B (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106272152B (zh) * | 2016-08-22 | 2018-02-09 | 李文正 | 一种可根据开口位置判定夹持力度的可调式夹持器 |
| CN106826889B (zh) * | 2017-03-23 | 2019-05-10 | 青岛康润源工贸有限公司 | 一种应用于机械手夹头的动力驱动装置 |
| CN108688879B (zh) * | 2018-02-17 | 2023-11-24 | 中科(洛阳)机器人与智能装备研究院 | 智能型食品包装设备用柔性循环输送装置 |
| CN110340926A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-10-18 | 安徽天通精电新科技有限公司 | 一种用于检测机的多方位夹持装置及其使用方法 |
| CN113501152B (zh) * | 2021-08-10 | 2023-04-07 | 江南大学 | 旋转式手指及包装码垛抓手 |
| CN115582848A (zh) * | 2022-12-09 | 2023-01-10 | 优铸科技(北京)有限公司 | 一种转运机械手装置 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4697838A (en) * | 1985-06-10 | 1987-10-06 | Hartman John F | Robot gripping jaw operator |
| JPH09142662A (ja) * | 1995-11-16 | 1997-06-03 | Komori Corp | パレタイジング装置 |
| US6082080A (en) * | 1998-10-15 | 2000-07-04 | Abb Flexible Automation, Inc. | Device for mechanically grasping and palletizing rectangular objects |
| KR100622664B1 (ko) * | 2005-02-18 | 2006-09-19 | 주식회사 로보스 | 포대 핸들러용 그리퍼 |
| NL1032889C1 (nl) * | 2005-11-18 | 2007-05-21 | Food Processing Systems | Grijperkop. |
| CN201253848Y (zh) * | 2008-09-24 | 2009-06-10 | 上海沃迪科技有限公司 | 码垛机器人抓手 |
| JP5429117B2 (ja) * | 2010-09-10 | 2014-02-26 | 株式会社安川電機 | ハンド及びロボット |
| DE102011109967B4 (de) * | 2011-08-02 | 2016-12-01 | Multivac Sepp Haggenmüller Se & Co. Kg | Greifersystem |
| CN202507275U (zh) * | 2011-11-29 | 2012-10-31 | 长城汽车股份有限公司 | 自动搬运装置 |
| CN102729242B (zh) * | 2012-06-26 | 2014-12-03 | 江苏牧羊集团有限公司 | 码垛机器人抓手 |
| CN103448068B (zh) * | 2013-08-16 | 2015-12-02 | 大连佳林设备制造有限公司 | 自动翻转式抓手装置 |
| CN203557394U (zh) * | 2013-09-25 | 2014-04-23 | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | 一种摆动式机械爪以及安装有该摆动式机械爪的码垛机 |
| CN104260102B (zh) * | 2014-09-15 | 2016-11-30 | 江苏牧羊控股有限公司 | 一种机器人抓手 |
| CN204054046U (zh) * | 2014-09-24 | 2014-12-31 | 瑞安市瑞港机械有限公司 | 一种全自动旋转夹具 |
| CN204976653U (zh) * | 2015-07-28 | 2016-01-20 | 中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院 | 一种新型码垛机器人用夹具 |
-
2015
- 2015-07-28 CN CN201510450726.XA patent/CN105150230B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105150230A (zh) | 2015-12-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105150230B (zh) | 一种新型码垛机器人用夹具 | |
| CN106112455B (zh) | 铁芯组件装配机构的铁芯杆上料机械手 | |
| CN105522741A (zh) | 精密撑杆式三向冲压机床 | |
| CN203868265U (zh) | 一种零背隙的齿轮-齿条传动装置 | |
| CN205064734U (zh) | 一种圆周移动机构 | |
| CN207014231U (zh) | 一种用于夹持机械零件的夹具装置 | |
| CN103791211A (zh) | 可移动支撑架 | |
| CN107433309A (zh) | 一种搓丝方法和搓丝机 | |
| CN103939555A (zh) | 多丝杠并联驱动装置 | |
| CN105090399A (zh) | 一种新型运动转换机构 | |
| CN201410586Y (zh) | 下料机械工件尺寸的自动调控装置 | |
| CN103507397A (zh) | 一种印刷机用网框升降装置 | |
| CN207222827U (zh) | 一种搓丝机 | |
| CN206553155U (zh) | 搬运货叉机构及其智能移动装置 | |
| CN204976653U (zh) | 一种新型码垛机器人用夹具 | |
| CN104670894B (zh) | 一种三维全方位上料机器人 | |
| CN106744529A (zh) | 搬运货叉机构及其智能移动装置 | |
| CN209239936U (zh) | 一种便于拆修的油缸结构 | |
| CN203110056U (zh) | 全圆数控曲线锯床 | |
| CN203176282U (zh) | 直线运动与旋转运动相互转换装置 | |
| CN203857000U (zh) | 一种齿轮齿条与凸轮转盘联合传动机构 | |
| CN207276063U (zh) | 专用运输箱吊具变距转锁驱动机构 | |
| CN103963105A (zh) | 全圆数控曲线锯床 | |
| CN205575066U (zh) | 机械手转向装置 | |
| CN104148568A (zh) | 多工位冷镦机精密夹钳转移机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |