CN105149943A - 洗衣机离合器装配自动线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种洗衣机离合器装配自动线,包括轴总成装配自动线、离合器总装自动线和跨线移栽装置。轴总成装配自动线包括轴总成装配输送线、轴总成装配载具和轴总成装配载具自动返回线；离合器总装自动线包括离合器总装输送线、离合器总装载具和离合器总装载具自动返回线。在轴总成装配输送线和离合器总装输送线上具有由从初始端至末端依次分布多个工位以及设置这些工位上的在线专机，轴总成装配载具和离合器总装载具在依次通过这些工位和在线专机时完成洗衣机离合器的装配。本发明的有益效果是：大大提高了洗衣机离合器的装配自动化率，减轻了工人的劳动强度，减少了对装配工人的需求。

Description

洗衣机离合器装配自动线

技术领域

本发明涉及一种洗衣机离合器装配自动线。

背景技术

洗衣机离合器是是全自动洗衣机的心脏，是洗衣机洗涤和脱水相互转换的关键部件，工作时可实现洗涤和脱水两种功能。离合器结构较复杂，在现有技术中，其装配都采用人工方式并结合部分装配辅助机床进行装配，生产自动化率低，需要大量的装配工人，工人劳动强度很大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种洗衣机离合器装配自动线,降低装工人配量，减轻劳动强度，提高装配自动化率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种洗衣机离合器装配自动线,包括轴总成装配自动线、离合器总装自动线和跨线移栽装置，轴总成装配自动线包括轴总成装配输送线、轴总成装配载具和轴总成装配载具自动返回线。轴总成装配载具通过轴总成装配输送线由轴总成装配输送线的初始端向末端输送，并在轴总成装配输送线的末端通过轴总成装配载具自动返回线返回至轴总成装配输送线的初始端。轴总成装配载具包括托盘和安装在托盘上的盖板定位工装、脱水轴定位工装、离合轴定位工装和离合轴组件定位工装。盖板定位工装上具有两个以上的用于穿入盖板四周的安装孔的定位柱，脱水轴定位工装和离合轴定位工装包括定位套、升降座和定位杆。定位套的底部安装在托盘上，定位杆安装在升降座上，升降座可升降地设置在定位套内。离合轴组件定位工装包括支架和定位座，定位座通过支架支撑在托盘上，定位座的中心有定位轴孔。在轴总成装配输送线上具有由初始端至末端依次分布多个工位以及设置这些工位上的在线专机，轴总成装配载具在依次通过这些工位和在线专机时完成如下装配步骤：1、将盖板、脱水轴轴套和离合轴轴套分别上料至盖板定位工装、脱水轴定位工装和离合轴定位工装，上料方式为：盖板底部向下的放置在盖板定位工装上，定位柱穿过盖板的安装孔，脱水轴轴套和离合轴轴套分别套在脱水轴定位工装和离合轴定位工装的定位杆上；2、将脱水轴和离合轴上料至脱水轴定位工装和离合轴定位工装，上料方式为：脱水轴和离合轴底部向上地分别套在脱水轴定位工装和离合轴定位工装的定位杆上；3、将小油毡和离合轴轴套先后上料至离合轴定位工装并进行轴套压装，将脱水轴轴套上料至脱水轴定位工装并进行轴套压装，上料方式为：小油毡和离合轴轴套套在离合轴定位工装的定位柱上，脱水轴轴套套在脱水轴定位工装的定位柱上；4、将离合轴移栽至离合轴组件定位工装；5、将轴承上料至盖板定位工装的内部并向上与盖板进行压装；6、将大油封上料至盖板定位工装的上方并随后与盖板进行压装；7、将盖板翻转后移栽至脱水轴定位工装上方并与脱水轴进行压装，将压装好的盖板组件翻转并移栽至盖板定位工装；8、将洗涤轴装入脱水轴，将传动轴压入离合轴；9、将刹车盘上料至盖板定位工装的内部并向上与脱水轴进行压装；10、安装洗涤轴上的卡簧；11、将小油封上料至盖板定位工装的上方并与脱水轴进行压装；12、将离合轴组件定位工装上的装配件、盖板定位工装上的装配件与齿轮组件一起预装成轴总成，轴总成放置在盖板定位工装上；13、将轴总成送入滚铆装置中进行滚铆，并在滚铆完成后送回盖板定位工装；14、将完成上述工序的轴总成通过跨线移栽装置移栽到离合器总装自动线；离合器总装自动线包括离合器总装输送线、离合器总装载具和离合器总装载具自动返回线。离合器总装载具包括托盘和安装在托盘上的盖板定位工装和壳体定位工装，壳体定位工装上具有两个以上的用于穿入壳体四周的安装孔的定位柱。在离合器总装输送线上具有由初始端至末端依次分布多个工位以及设置这些工位上的在线专机，离合器总装载具在依次通过这些工位和在线专机时完成如下装配步骤：A、将壳体底部向下地上料至壳体定位工装，跨线移栽装置将轴总成移栽至盖板定位工装；B、将轴承上料至壳体定位工装的内部并向上与壳体进行压装；C、将刹车带和拨杆组件安装在壳体上；D、将壳体与轴总成装配为一体；E、安装拨叉组件和皮带轮，装配为成品。

本发明的有益效果是：大大提高了洗衣机离合器的装配自动化程度，减少了对装配工人的需求，减轻了工人的劳动强度。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明；

图1是本发明的整体结构示意图（省略各在线专机）；

图2是本发明的轴总成装配载具的结构示意图；

图3是本发明的轴总成装配载具的剖视图；

图4是本发明的离合器总装载具的结构示意图；

图5是本发明的盖板上料专机的结构示意图；

图6是本发明的轴套上料专机的结构示意图；

图7是本发明的小油毡上料专机的结构示意图；

图8是本发明的轴承压装专机的结构示意图；

图9是本发明的轴承料库的结构示意图；

图10是本发明的刹车盘压装专机的结构示意图；

图11是本发明的刹车盘供料装置的结构示意图；

图12是本发明的跨线移栽装置的结构示意图；

图中，1.轴总成装配自动线，2.离合器总装自动线，3.跨线移栽装置，4.轴总成装配输送线，5.轴总成装配载具，6.轴总成装配载具自动返回线，7.盖板定位工装，8.脱水轴定位工装，9.离合轴定位工装，10.离合轴组件定位工装，11.定位套，12.升降座，13.定位杆，14.定位座，15.盖板，16.小油毡，17.轴承，18.刹车盘，19.离合器总装输送线，20.离合器总装载具，21.离合器总装载具自动返回线，22.壳体定位工装，23.盖板上料工位，24.第一轴套上料工位,25.脱水轴离合轴上料工位,26.小油毡上料工位,27.第二轴套上料工位,28.轴套压装工位,29.离合轴移栽工位,30.离合轴精整内孔工位,31.轴承压装工位,32.大油封上料及压装工位,33.盖板翻转工位,34.盖板压入脱水轴工位,35.盖板组件翻转工位,36.装洗涤轴传动轴工位,37.离合轴精压工位,38.刹车盘压装工位,39.卡簧安装工位,40.小油封压装工位,41.轴总成预装工位,42.轴总成试运行工位,43.轴总成测试工位,44.轴总成涂胶工位,45.轴总成滚铆工位,46.轴总成清洗工位,47.轴总成移栽工位,48.盖板供料装置,49.盖板移栽装置,50.离合轴轴套振动盘,51.脱水轴轴套振动盘，52.上料机械手，53.盖板上料专机，54.脱水轴离合轴上料专机，55.壳体上料专机，56.小油毡振动盘，57.小油毡上料机械手，58.轴承料库，59.轴承移栽装置，60.轴承送料装置，60-1.轴承托，61.轴承压装装置，62.旋转料盘，63.储料杆，64.轴承抬升机构，65.刹车盘供料装置，66.刹车盘移栽装置，67.刹车盘送料装置，67-1.刹车盘托，68.刹车盘压装装置，69.跨线横梁，70.跨线立柱，71.跨线移栽机械抓手机构，72.壳体上料工位，73.壳体轴承压装工位，74.安装刹车带和拨杆组件工位，75.调整刹车带间隙工位，76.壳体轴总成预装工位，77.轴总成压入工位，78.预装拨叉工位，79.第一总成翻转工位，80.刹车带老化工位，81.制动力矩和拨杆垂直度检测工位，82.第二总成翻转工位，83.装离合套和棘轮组件工位，84.调整拨叉工位，85.皮带轮预装工位，86.皮带轮紧固工位，87.离合器试运行工位，88.洗涤与脱水启动力矩和拨杆打开力检测工位，89.皮带轮轴向窜动检测工位，90.总成噪音检测工位，91.涂油漆工位，92.成品移栽工位，93.轴总成。

具体实施方式

如图1所示，一种洗衣机离合器装配自动线,包括轴总成装配自动线1、离合器总装自动线2和跨线移栽装置3。轴总成装配自动线1包括轴总成装配输送线4、轴总成装配载具5和轴总成装配载具自动返回线6。轴总成装配载具5通过轴总成装配输送线4由轴总成装配输送线4的初始端向末端输送，并在轴总成装配输送线4的末端通过轴总成装配载具自动返回线6返回至轴总成装配输送线4的初始端。

如图2和3所示，轴总成装配载具5包括托盘和安装在托盘上的盖板定位工装7、脱水轴定位工装8、离合轴定位工装9和离合轴组件定位工装10。盖板定位工装7上具有两个以上的用于穿入盖板15四周的安装孔的定位柱。脱水轴定位工装8和离合轴定位工装9包括定位套11、升降座12和定位杆13。定位套11的底部安装在托盘上，定位杆13安装在升降座12上，升降座12可升降地设置在定位套11内。离合轴组件定位工装10包括支架和定位座14，定位座14通过支架支撑在托盘上，定位座14的中心有定位轴孔。

在轴总成装配输送线4上具有由初始端至末端依次分布多个工位以及设置这些工位上的在线专机，轴总成装配载具5在依次通过这些工位和在线专机时完成如下装配步骤：

1、将盖板15、脱水轴轴套和离合轴轴套分别上料至盖板定位工装7、脱水轴定位工装8和离合轴定位工装9。上料方式为：盖板15底部向下的放置在盖板定位工装7上，定位柱穿过盖板15的安装孔，脱水轴轴套和离合轴轴套分别套在脱水轴定位工装8和离合轴定位工装9的定位杆13上；

2、将脱水轴和离合轴上料至脱水轴定位工装8和离合轴定位工装9。上料方式为：脱水轴和离合轴底部向上地分别套在脱水轴定位工装8和离合轴定位工装9的定位杆13上；

3、将小油毡16和离合轴轴套先后上料至离合轴定位工装9并进行轴套压装，将脱水轴轴套上料至脱水轴定位工装8并进行轴套压装。上料方式为：小油毡16和离合轴轴套套在离合轴定位工装9的定位柱上，脱水轴轴套套在脱水轴定位工装8的定位柱上；

4、将离合轴移栽至离合轴组件定位工装10；

5、将轴承17上料至盖板定位工装7的内部并向上与盖板15进行压装；

6、将大油封上料至盖板定位工装7的上方并随后与盖板15进行压装；

7、将盖板15翻转后移栽至脱水轴定位工装8上方并与脱水轴进行压装，将压装好的盖板组件翻转并移栽至盖板定位工装7；

8、将洗涤轴装入脱水轴，将传动轴压入离合轴；

9、将刹车盘18上料至盖板定位工装7的内部并向上与脱水轴进行压装；

10、安装洗涤轴上的卡簧；

11、将小油封上料至盖板定位工装7的上方并与脱水轴进行压装；

12、将离合轴组件定位工装10上的装配件、盖板定位工装7上的装配件与齿轮组件一起预装成轴总成，轴总成放置在盖板定位工装7上；

12-1、进行轴总成试运行；

12-2、进行轴总成测试；

12-3、进行轴总成涂胶，密封刹车盘18与离合轴之间的间隙；

13、将轴总成送入滚铆装置中进行滚铆，并在滚铆完成后送回盖板定位工装7；

13-1、对轴总成的刹车盘18进行清洗，以清洗掉刹车盘18的油污和杂质，并在清洗完成后送回盖板定位工装7，

14、将完成上述工序的轴总成通过跨线移栽装置3移栽到离合器总装自动线2。

离合器总装自动线2包括离合器总装输送线19、离合器总装载具20和离合器总装载具自动返回线21。如图4所示，离合器总装载具20包括托盘和安装在托盘上的盖板定位工装7和壳体定位工装22，壳体定位工装22上具有两个以上的用于穿入壳体四周的安装孔的定位柱。

在离合器总装输送线19上具有由初始端至末端依次分布多个工位以及设置这些工位上的在线专机，离合器总装载具20在依次通过这些工位和在线专机时完成如下装配步骤：

A、将壳体底部向下地上料至壳体定位工装22，跨线移栽装置3将轴总成移栽至盖板定位工装7；

B、将轴承17上料至壳体定位工装22的内部并向上与壳体进行压装；

C、将刹车带和拨杆组件安装在壳体上；

C-1，对刹车带间隙进行调整；

D-1、将壳体翻转并与轴总成进行预压装配；

D-2、将预压装配的壳体、轴总成压装为一体；

E-1、进行拨叉预安装；

E-2、进行总成翻转；

E-3、进行刹车带老化；

E-4、进行制动力矩和拨杆垂直度检测；

E-5、进行总成翻转；

E-6、进行离合套和棘轮组件的安装；

E-7、通过调整拨叉螺母对拨叉进行调整；

E-8、进行皮带轮的预安装；

E-9、通过紧固皮带轮螺母进行皮带轮紧固；

E-10、进行离合器试运行；

E-11、进行洗涤与脱水启动力矩检测和拨杆打开力检测；

E-12、进行皮带轮轴向窜动检测；

E-13、进行总成噪音检测；

E-14、进行皮带轮紧固位置涂油漆标志；

E-15、将成品从离合器总装载具20上移栽至成品料车上。

所述的轴总成装配输送线4上的工位由初始端至末端依次为盖板上料工位23、第一轴套上料工位24、脱水轴离合轴上料工位25、小油毡上料工位26、第二轴套上料工位27、轴套压装工位28、离合轴移栽工位29、离合轴精整内孔工位30、轴承压装工位31、大油封上料及压装工位32、盖板翻转工位33、盖板压入脱水轴工位34、盖板组件翻转工位35、装洗涤轴传动轴工位36、离合轴精压工位37、刹车盘压装工位38、卡簧安装工位39、小油封压装工位40、轴总成预装工位41、轴总成试运行工位42、轴总成测试工位43、轴总成涂胶工位44、轴总成滚铆工位45、轴总成清洗工位46和轴总成移栽工位47，

在盖板上料工位23通过盖板上料专机53进行盖板上料。

如图5所示，盖板上料专机53包括盖板供料装置48和盖板移栽装置49，盖板供料装置48包括供料平台和设置在供料平台上的两道以上的彼此相互平行的输送道，盖板15储存在输送道上，输送道通过输送带向前传输盖板15，盖板移栽装置49通过机械手抓取盖板供料装置48的出料端的盖板15并将盖板15移栽至轴总成装配载具5的盖板定位工装7。

在第一轴套上料工位24通过轴套上料专机进行脱水轴轴套和离合轴轴套上料。

如图6所示，轴套上料专机都包括离合轴轴套振动盘50、脱水轴轴套振动盘51和上料机械手52，所述的脱水轴定位工装8、离合轴定位工装9位于同一侧，离合轴轴套振动盘50和脱水轴轴套振动盘51设置在轴总成装配输送线4的一侧，上料机械手52包括离合轴轴套卡爪、脱水轴轴套卡爪和驱动机构，驱动机构驱动离合轴轴套卡爪和脱水轴轴套卡爪在离合轴轴套振动盘50、脱水轴轴套振动盘51的出料口和轴总成装配载具5之间移动，将离合轴轴套振动盘50、脱水轴轴套振动盘51送出的离合轴轴套、脱水轴轴套上料至轴总成装配载具5。

离合轴轴套卡爪和脱水轴轴套卡爪同时安装在驱动机构上，该驱动机构具有横移自由度、旋转自由度和升降自由度，驱动装置驱动离合轴轴套卡爪和脱水轴轴套机械转手进行横移、旋转、下降动作使离合轴轴套卡爪和脱水轴轴套机械转手到达离合轴轴套振动盘50、脱水轴轴套振动盘51的出料口，离合轴轴套卡爪和脱水轴轴套机械转手抓取出料口的离合轴轴套和脱水轴轴套后，驱动装置驱动离合轴轴套卡爪和脱水轴轴套机械转手进行上升、旋转、下降动作使离合轴轴套卡爪和脱水轴轴套机械转手将抓取的离合轴轴套和脱水轴轴套上料至脱水轴定位工装8和离合轴定位工装9。

在脱水轴离合轴上料工位25通过脱水轴离合轴上料专机54进行脱水轴和离合轴上料。

脱水轴离合轴上料专机54和壳体上料专机55、盖板上料专机53结构基本类似，也都包括供料装置和移栽装置，供料装置包括供料平台和设置在供料平台上的彼此相互平行的输送道，移栽装置通过机械手抓取零件并将它们移栽至相应的载具上。

在小油毡上料工位26通过小油毡上料专机进行小油毡上料。

如图7所示，小油毡上料专机包括小油毡振动盘56和小油毡上料机械手57，小油毡振动盘56设置在轴总成装配输送线4的一侧，小油毡上料机械手57包括小油毡卡爪和驱动机构。驱动机构驱动小油毡卡爪在小油毡振动盘56的出料口和轴总成装配载具5之间移动，将小油毡16上料至轴总成装配载具5。

在第二轴套上料工位27通过轴套上料专机进行脱水轴轴套和离合轴轴套上料。

在轴套压装工位28离合轴和脱水轴分别通过各自的轴套压装专机进行离合轴的轴套压装和脱水轴的轴套压装。

轴套压装专机包括上压杆和下压杆，上压杆和下压杆分别位于载具的上方和下方，下压杆穿过轴总成装配载具5的托盘，作用在脱水轴定位工装8和离合轴定位工装9内的升降座12上，上压杆下降压在脱水轴和离合轴上端的轴套上，上下压杆共同作用，完成离合轴和脱水轴的轴套压装。

在离合轴移栽工位29通过离合轴移栽专机进行离合轴移栽。离合轴移栽专机具体为移栽机械手和驱动移栽机械手的驱动机构。

在离合轴精整内孔工位30通过离合轴精整内孔专机进行离合轴内孔精整。离合轴精整内孔专机具有为具有上精整压杆、下精整压杆的压机，上精整压杆、下精整压杆共同作用在离合轴及其轴套上，完成精整动作。

在轴承压装工位31通过轴承压装专机进行轴承17压装。

如图8和9所示，轴承压装专机包括轴承料库58、轴承移栽装置59、轴承送料装置60和轴承压装装置61。轴承料库58、轴承移栽装置59、轴承送料装置60设置在轴总成装配输送线4的一侧。轴承料库58包括旋转料盘62、储料杆63、轴承抬升机构64和料盘旋转机构。旋转料盘62上具有两个或两个以上垂直设置的储料杆63，储料杆63在旋转料盘62上呈环形分布，轴承通过套在储料杆63上的方式储存为料堆，轴承抬升机构64由料堆底部向上抬升料堆使料堆内的轴承17逐个进入轴承移栽装置59的抓取高度。在当前储料杆63上的轴承17都被抓取完毕后，料盘旋转机构驱动旋转料盘62旋转，使下一个储料杆63进入轴承移栽装置59和轴承抬升机构64的工作位置。轴承移栽装置59具体为轴承移栽机械手，所述的轴承移栽机械手包括轴承卡爪和轴承移栽驱动机构，轴承移栽驱动机构驱动轴承卡爪在轴承料库58和轴承送料装置60之间移动，将抓取的轴承17移栽至轴承送料装置60的轴承托上，轴承送料装置60包括轴承托60-1和轴承托驱动机构，轴承托驱动机构驱动轴承托60-1将轴承送入处于轴总成装配载具5的盖板定位工装7内。轴承压装装置61包括上压杆和下压杆，相对于盖板定位工装7，上压杆和下压杆分别位于盖板定位工装7的上方和下方，下压杆穿过轴总成装配载具5的托盘和轴承送料装置60的轴承托60-1，托起轴承托60-1上的轴承17，上压杆下降压在盖板15上，上下压杆共同作用，将轴承17压入盖板15。上压杆和下压杆都通过电动伺服缸进行驱动。

在大油封上料及压装工位32通过大油封上料及压装专机进行大油封的上料及压装。大油封上料及压装专机包括大油封料库和大油封压装装置，大油封料库与轴承料库58结构相同，大油封压装装置通过机械手机构完成从大油封料库取料，并压装在盖板15上。

在盖板翻转工位33通过盖板翻转专机进行盖板翻转。盖板翻转专机具体为相应的盖板翻转机械手装置。

在盖板压入脱水轴工位34通过盖板压入脱水轴专机进行盖板15移栽并将盖板15压入脱水轴。盖板压入脱水轴专机具体为相应的盖板压入脱水轴机械手装置，该脱水轴机械手装置完成对盖板15的抓取、移动和压入动作。

在盖板组件翻转工位35通过盖板组件翻转专机将盖板组件翻转并移栽至盖板定位工装7，盖板组件翻转专机具体为相应的盖板组件翻转机械手装置，该机械手装置完成对盖板15的抓取、翻转和移栽动作。

在装洗涤轴传动轴工位36进行洗涤轴和传动轴的安装。该处为人工工位。

在离合轴精压工位37通过离合轴精压专机进行离合轴精压。离合轴精压专机具体为具有上下压杆的压机。

在刹车盘压装工位38通过刹车盘压装专机进行刹车盘18压装。

如图10和11所示，刹车盘压装专机包括刹车盘供料装置65、刹车盘移栽装置66、刹车盘送料装置67和刹车盘压装装置68。刹车盘供料装置65、刹车盘移栽装置66、刹车盘送料装置67设置在轴总成装配输送线4的一侧。刹车盘供料装置65包括供料平台和设置在供料平台上的两道以上的彼此相互平行的输送道，刹车盘18储存在输送道上，输送道通过输送带向前传输刹车盘18，刹车盘移栽装置66具体为刹车盘移栽机械手，刹车盘移栽机械手包括刹车盘卡爪和刹车盘移栽驱动机构，刹车盘移栽驱动机构驱动刹车盘卡爪在刹车盘供料装置65和刹车盘送料装置67之间移动，将抓取的刹车盘18移栽至刹车盘送料装置67的刹车盘托上，刹车盘送料装置67包括刹车盘托67-1和刹车盘托驱动机构，刹车盘托驱动机构驱动刹车盘托67-1将刹车盘18送入处于轴总成装配载具5的盖板定位工装7内，刹车盘压装装置68包括上压杆和下压杆，相对于盖板定位工装7，上压杆和下压杆分别位于盖板定位工装7的上方和下方，下压杆穿过轴总成装配载具5的托盘和刹车盘送料装置67的刹车盘托67-1，托起刹车盘18，上压杆下降压在脱水轴上，上下压杆共同作用，进行刹车盘18和脱水轴的压装。

在卡簧安装工位39安装洗涤轴上的卡簧，该处为人工工位。

在小油封压装工位40通过小油封压装专机进行小油封上料及压装。小油封压装专机通过小油封振动盘进行供料，并通过机械手机构完成小油封的抓取和压装动作。

在轴总成预装工位41进行轴总成预装，该处为人工工位。

在轴总成试运行工位42通过轴总成试运行专机进行轴总成试运行，轴总成试运行专机用于进行运行，以避免损坏后续的轴总成测试专机内的精密测试仪器。

在轴总成测试工位43通过轴总成测试专机进行轴总成测试。

在轴总成涂胶工位44通过轴总成涂胶专机进行轴总成涂胶。该工位并不是不可或缺的工位，轴总成涂胶专机具有两个注胶头，用于通过注胶的方式封闭离合轴和刹车盘18之间的间隙。

在轴总成滚铆工位45通过轴总成滚铆专机进行轴总成滚铆。滚铆专机包括滚铆机床和相应的四轴机器人，四轴机器人抓取轴总成并将其送入滚铆机床，并将滚铆机床内完成滚铆的轴总成放回相应的载具。

在轴总成清洗工位46通过轴总成清洗专机清洗轴总成的刹车盘18，轴总成清洗专机包括轴总成清洗机和相应的机械手机构，机械手机构抓取轴总成并将其送入轴总成清洗机，并将轴总成清洗机内完成清刷的轴总成放回相应的载具。

在轴总成移栽工位47通过跨线移栽装置3将轴总成移栽到离合器总装自动线2。

如图12所示，跨线移栽装置3包括跨线横梁69、跨线立柱70、跨线移栽机械抓手机构71和跨线输送机构。跨线立柱70安装在轴总成装配输送线4的末端和离合器总装输送线19的始端，跨线横梁69相对轴总成装配输送线4和离合器总装输送线19垂直并且其两端通过跨线立柱70进行支撑，跨线移栽机械抓手机构71安装在跨线立柱70上，跨线输送机构安装在跨线横梁69上，轴总成装配输送线4一侧的跨线移栽机械抓手机构71通过机械抓手抓取轴总成93并将放置在跨线输送机构上进行传输，而离合器总装输送线19一侧的跨线移栽机械抓手机构71通过机械抓手抓取跨线输送机构输送过来的轴总成93并将放置在离合器总装载具20上。

所述的离合器总装输送线19上的工位由初始端至末端依次为壳体上料工位72、壳体轴承压装工位73、安装刹车带和拨杆组件工位74、调整刹车带间隙工位75、壳体轴总成预装工位76、轴总成压入工位77、预装拨叉工位78、第一总成翻转工位79、刹车带老化工位80、制动力矩和拨杆垂直度检测工位81、第二总成翻转工位82、装离合套和棘轮组件工位83、调整拨叉工位84、皮带轮预装工位85、皮带轮紧固工位86、离合器试运行工位87、洗涤与脱水启动力矩和拨杆打开力检测工位88、皮带轮轴向窜动检测工位89、总成噪音检测工位90、涂油漆工位91和成品移栽工位92。

在壳体上料工位72通过壳体上料专机55进行壳体上料。

壳体上料专机55与盖板上料专机53结构基本类似，也都包括供料装置和移栽装置，供料装置包括供料平台和设置在供料平台上的彼此相互平行的输送道，移栽装置通过机械手抓取零件并将它们移栽至相应的载具上。

在壳体轴承压装工位73通过轴承压装专机进行轴承压装，轴承压装专机与壳体轴承压装工位73的轴承压装专机结构相同。

在安装刹车带和拨杆组件工位74进行刹车带和拨杆组件安装，该工位为人工工位。

在调整刹车带间隙工位75进行刹车带间隙调整，该工位为人工工位。

在壳体轴总成预装工位76将壳体翻转并与轴总成进行预压装配，该工位为人工工位。

在轴总成压入工位77通过轴总成压入专机将壳体、轴总成压装为一体，轴总成压入专机具体为具有上下轴总成压入杆的压机。

在预装拨叉工位78进行拨叉预安装，该工位为人工工位。

在第一总成翻转工位79通过总成翻转专机进行总成翻转，总成翻转专机具体为相应的翻转机械手装置。

在刹车带老化工位80通过刹车带老化专机进行刹车带老化。

在制动力矩和拨杆垂直度检测工位81进行制动力矩和拨杆垂直度检测。

在第二总成翻转工位82通过总成翻转专机进行总成翻转。

在装离合套和棘轮组件工位83进行离合套和棘轮组件的安装。

在调整拨叉工位84通过调整拨叉螺母对拨叉进行调整。

在皮带轮预装工位85通过皮带轮预装专机进行皮带轮的预安装。

皮带轮紧固工位86通过皮带轮螺母紧固专机进行皮带轮紧固。

在离合器试运行工位87通过离合器试运行专机进行离合器试运行。

在洗涤与脱水启动力矩和拨杆打开力检测工位88通过洗涤与脱水启动力矩和拨杆打开力检测专机进行洗涤与脱水启动力矩检测和拨杆打开力检测。

在皮带轮轴向窜动检测工位89通过皮带轮轴向窜动检测专机进行皮带轮轴向窜动检测。

在总成噪音检测工位90进行总成噪音检测。

在涂油漆工位91进行皮带轮紧固位置涂油漆标志。

在成品移栽工位92通过成品抓取机器人将成品从离合器总装载具20上移栽至成品料车。成品抓取机器人具有专门设计的离合器抓取装置。

Claims (9)

1.一种洗衣机离合器装配自动线,包括轴总成装配自动线、离合器总装自动线和跨线移栽装置，

轴总成装配自动线包括轴总成装配输送线、轴总成装配载具和轴总成装配载具自动返回线，轴总成装配载具通过轴总成装配输送线由轴总成装配输送线的初始端向末端输送，并在轴总成装配输送线的末端通过轴总成装配载具自动返回线返回至轴总成装配输送线的初始端，

轴总成装配载具包括托盘和安装在托盘上的盖板定位工装、脱水轴定位工装、离合轴定位工装和离合轴组件定位工装，盖板定位工装上具有两个以上的用于穿入盖板四周的安装孔的定位柱，脱水轴定位工装和离合轴定位工装包括定位套、升降座和定位杆，定位套的底部安装在托盘上，定位杆安装在升降座上，升降座可升降地设置在定位套内，离合轴组件定位工装包括支架和定位座，定位座通过支架支撑在托盘上，定位座的中心有定位轴孔，

在轴总成装配输送线上具有由初始端至末端依次分布多个工位以及设置这些工位上的在线专机，

轴总成装配载具在依次通过这些工位和在线专机时完成如下装配步骤：

1、将盖板、脱水轴轴套和离合轴轴套分别上料至盖板定位工装、脱水轴定位工装和离合轴定位工装，上料方式为：盖板底部向下的放置在盖板定位工装上，定位柱穿过盖板的安装孔，脱水轴轴套和离合轴轴套分别套在脱水轴定位工装和离合轴定位工装的定位杆上；

2、将脱水轴和离合轴上料至脱水轴定位工装和离合轴定位工装，上料方式为：脱水轴和离合轴底部向上地分别套在脱水轴定位工装和离合轴定位工装的定位杆上；

3、将小油毡和离合轴轴套先后上料至离合轴定位工装并进行轴套压装，将脱水轴轴套上料至脱水轴定位工装并进行轴套压装，上料方式为：小油毡和离合轴轴套套在离合轴定位工装的定位柱上，脱水轴轴套套在脱水轴定位工装的定位柱上；

4、将离合轴移栽至离合轴组件定位工装；

5、将轴承上料至盖板定位工装的内部并向上与盖板进行压装；

6、将大油封上料至盖板定位工装的上方并随后与盖板进行压装；

7、将盖板翻转后移栽至脱水轴定位工装上方并与脱水轴进行压装，将压装好的盖板组件翻转并移栽至盖板定位工装；

8、将洗涤轴装入脱水轴，将传动轴压入离合轴；

9、将刹车盘上料至盖板定位工装的内部并向上与脱水轴进行压装；

10、安装洗涤轴上的卡簧；

11、将小油封上料至盖板定位工装的上方并与脱水轴进行压装；

12、将离合轴组件定位工装上的装配件、盖板定位工装上的装配件与齿轮组件一起预装成轴总成，轴总成放置在盖板定位工装上；

13、将轴总成进行滚铆，并在滚铆完成后送回盖板定位工装；

14、将完成上述工序的轴总成通过跨线移栽装置移栽到离合器总装自动线，

离合器总装自动线包括离合器总装输送线、离合器总装载具和离合器总装载具自动返回线，

离合器总装载具包括托盘和安装在托盘上的盖板定位工装和壳体定位工装，壳体定位工装上具有两个以上的用于穿入壳体四周的安装孔的定位柱，

在离合器总装输送线上具有由初始端至末端依次分布多个工位以及设置这些工位上的在线专机，

离合器总装载具在依次通过这些工位和在线专机时完成如下装配步骤：

A、将壳体底部向下地上料至壳体定位工装，跨线移栽装置将轴总成移栽至盖板定位工装；

B、将轴承上料至壳体定位工装的内部并向上与壳体进行压装；

C、将刹车带和拨杆组件安装在壳体上；

D、将壳体与轴总成装配为一体；

E、安装拨叉组件和皮带轮，装配为成品。

2.根据权利要求1所述的洗衣机离合器装配自动线，其特征是：

所述的步骤12后还具有如下步骤：

12-1、进行轴总成试运行；

12-2、进行轴总成测试；

12-3、进行轴总成涂胶，密封刹车盘与离合轴之间的间隙；

所述的步骤13后还具有步骤13-1，在该步骤中，对轴总成的刹车盘进行清洗，并在清洗完成后送回盖板定位工装，

所述的步骤C后还具有步骤C-1，在该步骤中，对刹车带间隙进行调整，

所述的步骤D分为如下具体步骤：

D-1、将壳体翻转并与轴总成进行预压装配，

D-2、将预压装配的壳体、轴总成压装为一体，

所述的步骤E分为如下具体步骤：

E-1、进行拨叉预安装；

E-2、进行总成翻转；

E-3、进行刹车带老化；

E-4、进行制动力矩和拨杆垂直度检测；

E-5、进行总成翻转；

E-6、进行离合套和棘轮组件的安装；

E-7、通过调整拨叉螺母对拨叉进行调整；

E-8、进行皮带轮的预安装；

E-9、通过紧固皮带轮螺母进行皮带轮紧固；

E-10、进行离合器试运行；

E-11、进行洗涤与脱水启动力矩检测和拨杆打开力检测；

E-12、进行皮带轮轴向窜动检测；

E-13、进行总成噪音检测；

E-14、进行皮带轮紧固位置涂油漆标志；

E-15、将成品从离合器总装载具上移栽至成品料车上。

3.根据权利要求1所述的洗衣机离合器装配自动线，其特征是：所述的轴总成装配输送线上的工位由初始端至末端依次为盖板上料工位、第一轴套上料工位、脱水轴离合轴上料工位、小油毡上料工位、第二轴套上料工位、轴套压装工位、离合轴移栽工位、离合轴精整内孔工位、轴承压装工位、大油封上料及压装工位、盖板翻转工位、盖板压入脱水轴工位、盖板组件翻转工位、装洗涤轴传动轴工位、离合轴精压工位、刹车盘压装工位、卡簧安装工位、小油封压装工位、轴总成预装工位、轴总成试运行工位、轴总成测试工位、轴总成涂胶工位、轴总成滚铆工位、轴总成清洗工位和轴总成移栽工位，

在盖板上料工位通过盖板上料专机进行盖板上料；

在第一轴套上料工位通过轴套上料专机进行脱水轴轴套和离合轴轴套上料；

在脱水轴离合轴上料工位通过脱水轴离合轴上料专机进行脱水轴和离合轴上料；

在小油毡上料工位通过小油毡上料专机进行小油毡上料；

在第二轴套上料工位通过轴套上料专机进行脱水轴轴套和离合轴轴套上料；

在轴套压装工位通过轴套压装专机进行离合轴的轴套压装和脱水轴的轴套压装；

在离合轴移栽工位通过离合轴移栽专机进行离合轴移栽；

在离合轴精整内孔工位通过离合轴精整内孔专机进行离合轴内孔精整；

在轴承压装工位通过轴承压装专机进行轴承压装；

在大油封上料及压装工位通过大油封上料及压装专机进行大油封的上料及压装；

在盖板翻转工位通过盖板翻转专机进行盖板翻转；

在盖板压入脱水轴工位通过盖板压入脱水轴专机进行盖板移栽并将盖板压入脱水轴；

在盖板组件翻转工位通过盖板组件翻转专机将盖板组件翻转并移栽至盖板定位工装；

在装洗涤轴传动轴工位进行洗涤轴和传动轴的安装；

在离合轴精压工位通过离合轴精压专机进行离合轴精压；

在刹车盘压装工位通过刹车盘压装专机进行刹车盘压装；

在卡簧安装工位安装洗涤轴上的卡簧；

在小油封压装工位通过小油封压装专机进行小油封上料及压装；

在轴总成预装工位进行轴总成预装；

在轴总成试运行工位通过轴总成试运行专机进行轴总成试运行；

在轴总成测试工位通过轴总成测试专机进行轴总成测试；

在轴总成涂胶工位通过轴总成涂胶专机进行轴总成涂胶；

在轴总成滚铆工位通过轴总成滚铆专机进行轴总成滚铆；

在轴总成清洗工位通过轴总成清洗专机清洗轴总成的刹车盘；

在轴总成移栽工位通过跨线移栽装置将轴总成移栽到离合器总装自动线；

所述的离合器总装输送线上的工位由初始端至末端依次为壳体上料工位、壳体轴承压装工位、安装刹车带和拨杆组件工位、调整刹车带间隙工位、壳体轴总成预装工位、轴总成压入工位、预装拨叉工位、第一总成翻转工位、刹车带老化工位、制动力矩和拨杆垂直度检测工位、第二总成翻转工位、装离合套和棘轮组件工位、调整拨叉工位、皮带轮预装工位、皮带轮紧固工位、离合器试运行工位、洗涤与脱水启动力矩和拨杆打开力检测工位、皮带轮轴向窜动检测工位、总成噪音检测工位、涂油漆工位和成品移栽工位，

在壳体上料工位通过壳体上料专机进行壳体上料；

在壳体轴承压装工位通过轴承压装专机进行轴承压装；

在安装刹车带和拨杆组件工位进行刹车带和拨杆组件安装；

在调整刹车带间隙工位进行刹车带间隙调整；

在壳体轴总成预装工位将壳体翻转并与轴总成进行预压装配；

在轴总成压入工位通过轴总成压入专机将壳体、轴总成压装为一体；

在预装拨叉工位进行拨叉预安装；

在第一总成翻转工位通过总成翻转专机进行总成翻转；

在刹车带老化工位通过刹车带老化专机进行刹车带老化；

在制动力矩和拨杆垂直度检测工位进行制动力矩和拨杆垂直度检测；

在第二总成翻转工位通过总成翻转专机进行总成翻转；

在装离合套和棘轮组件工位进行离合套和棘轮组件的安装；

在调整拨叉工位通过调整拨叉螺母对拨叉进行调整；

在皮带轮预装工位通过皮带轮预装专机进行皮带轮的预安装；

皮带轮紧固工位通过皮带轮螺母紧固专机进行皮带轮紧固；

在离合器试运行工位通过离合器试运行专机进行离合器试运行；

在洗涤与脱水启动力矩和拨杆打开力检测工位通过洗涤与脱水启动力矩和拨杆打开力检测专机进行洗涤与脱水启动力矩检测和拨杆打开力检测；

在皮带轮轴向窜动检测工位通过皮带轮轴向窜动检测专机进行皮带轮轴向窜动检测；

在总成噪音检测工位进行总成噪音检测；

在涂油漆工位进行皮带轮紧固位置涂油漆标志；

在成品移栽工位通过成品抓取机器人将成品从离合器总装载具上移栽至成品料车上。

4.根据权利要求3所述的洗衣机离合器装配自动线，其特征是：所述的盖板上料专机包括盖板供料装置、盖板移栽装置，盖板供料装置包括供料平台和设置在供料平台上的两道以上的彼此相互平行的输送道，盖板储存在输送道上，输送道通过输送带向前传输盖板，盖板移栽装置通过机械手抓取盖板供料装置的出料端的盖板并将盖板移栽至轴总成装配载具的盖板定位工装上。

5.根据权利要求3所述的洗衣机离合器装配自动线，其特征是：所述的轴套上料专机都包括离合轴轴套振动盘、脱水轴轴套振动盘和上料机械手，所述的脱水轴定位工装、离合轴定位工装位于同一侧，离合轴轴套振动盘和脱水轴轴套振动盘设置在轴总成装配输送线的一侧，上料机械手包括离合轴轴套卡爪、脱水轴轴套卡爪和驱动机构，驱动机构驱动离合轴轴套卡爪和脱水轴轴套卡爪在离合轴轴套振动盘、脱水轴轴套振动盘的出料口和轴总成装配载具之间移动，将离合轴轴套振动盘、脱水轴轴套振动盘送出的离合轴轴套、脱水轴轴套上料至轴总成装配载具。

6.根据权利要求3所述的洗衣机离合器装配自动线，其特征是：所述的小油毡上料专机包括小油毡振动盘和小油毡上料机械手，小油毡振动盘设置在轴总成装配输送线的一侧，小油毡上料机械手包括小油毡卡爪和驱动机构，驱动机构驱动小油毡卡爪在小油毡振动盘的出料口和轴总成装配载具之间移动，将小油毡上料至轴总成装配载具。

7.根据权利要求3所述的洗衣机离合器装配自动线，其特征是：轴承压装专机包括轴承料库、轴承移栽装置、轴承送料装置和轴承压装装置，轴承料库、轴承移栽装置、轴承送料装置设置在轴总成装配输送线的一侧，

轴承料库包括旋转料盘、储料杆、轴承抬升机构和料盘旋转机构，旋转料盘上具有两个或两个以上垂直设置的储料杆，储料杆在旋转料盘上呈环形分布，轴承通过套在储料杆上的方式储存为料堆，轴承抬升机构由料堆底部向上抬升料堆使料堆内的轴承逐个进入轴承移栽装置的抓取高度，在当前储料杆上的轴承都被抓取完毕后，料盘旋转机构驱动旋转料盘旋转，使下一个储料杆进入轴承移栽装置和轴承抬升机构的工作位置，

轴承移栽装置具体为轴承移栽机械手，所述的轴承移栽机械手包括轴承卡爪和轴承移栽驱动机构，轴承移栽驱动机构驱动轴承卡爪在轴承料库和轴承送料装置之间移动，将抓取的轴承移栽至轴承送料装置的轴承托上，

轴承送料装置包括轴承托和轴承托驱动机构，轴承托驱动机构驱动轴承托将轴承送入处于轴总成装配载具的盖板定位工装内，

轴承压装装置包括上压杆和下压杆，相对于盖板定位工装，上压杆和下压杆分别位于盖板定位工装的上方和下方，下压杆穿过轴总成装配载具的托盘和轴承送料装置的轴承托，托起轴承托上的轴承，上压杆下降压在盖板上，上下压杆共同作用，将轴承压入盖板。

8.根据权利要求3所述的洗衣机离合器装配自动线，其特征是：刹车盘压装专机包括刹车盘供料装置、刹车盘移栽装置、刹车盘送料装置和刹车盘压装装置，刹车盘供料装置、刹车盘移栽装置、刹车盘送料装置设置在轴总成装配输送线的一侧，刹车盘供料装置包括供料平台和设置在供料平台上的两道以上的彼此相互平行的输送道，刹车盘储存在输送道上，输送道通过输送带向前传输刹车盘，

刹车盘移栽装置具体为刹车盘移栽机械手，刹车盘移栽机械手包括刹车盘卡爪和刹车盘移栽驱动机构，刹车盘移栽驱动机构驱动刹车盘卡爪在刹车盘供料装置和刹车盘送料装置之间移动，将抓取的刹车盘移栽至刹车盘送料装置的刹车盘托上，

刹车盘送料装置包括刹车盘托和刹车盘托驱动机构，刹车盘托驱动机构驱动刹车盘托将刹车盘送入处于轴总成装配载具的盖板定位工装内，

刹车盘压装装置包括上压杆和下压杆，相对于盖板定位工装，上压杆和下压杆分别位于盖板定位工装的上方和下方，下压杆穿过轴总成装配载具的托盘和刹车盘送料装置的刹车盘托，托起刹车盘，上压杆下降压在脱水轴上，上下压杆共同作用，进行刹车盘和脱水轴的压装。

9.根据权利要求3所述的洗衣机离合器装配自动线，其特征是：所述的跨线移栽装置包括跨线横梁、跨线立柱、跨线移栽机械抓手机构和跨线输送机构，跨线立柱安装在轴总成装配输送线末端和离合器总装输送线的始端，跨线横梁的两端通过跨线立柱进行支撑，跨线移栽机械抓手机构安装在跨线立柱上，跨线输送机构安装在跨线横梁上，轴总成装配输送线一侧的跨线移栽机械抓手机构通过机械抓手抓取轴总成并将放置在跨线输送机构上进行传输，而离合器总装输送线一侧的跨线移栽机械抓手机构通过机械抓手抓取跨线输送机构输送过来的轴总成并将放置在离合器总装载具上。