CN105099096B - 一种电机转子与定子合装装置及合装方法 - Google Patents

Abstract

一种电机转子与定子合装装置，该合装装置包括悬梁合装机(A)、转子流水线(4)和定子流水线(6)，其特征在于：悬梁合装机(A)包括主梁装置(1)、位于主梁装置(1)一边(例如右边)的横置U型主悬梁(2)和位于主梁装置(1)另一边(例如左边)的横置L型副悬梁(3)，转子流水线(4)包括转子输入流水线(401)，定子流水线(6)包括定子输入流水线(601)、定子中心调整平台(602)、转子定子组装体输出流水线(603)，U型主悬梁(2)下设有所述定子流水线(6)，L型副悬梁(3)下设有所述转子流水线(4)。本发明能够承受大、中型工件的装配，本发明的设计增加承受重量的同时，提高稳定性、保证准确性。

Description

一种电机转子与定子合装装置及合装方法

技术领域

本发明涉及机械制造技术领域，特别是一种大、中型转子、定子的自动合装设备或悬梁合装机。该合装机或合装设备用于转子、定子的自动合装或组装，尤其用于大、中型的转子、定子的自动合装或组装。

背景技术

随着科技技术的持续发展，社会的进步，清洁能源的大力推广(如风能等)大、中型电机的使用范围越来越广。不同于微型、小型电机的设计和标准化的流程，大、中型电机出厂前往往需要经过复杂严苛的检验程序,确保产品安全性和可靠性。大、中型电机单价较高,客户很少购置备用电机,但电机的安全性、可靠性又直接影响整个生产系统的安全及可靠性,所以客户对大、中型电机的综合品质要求极高。高品质的要求、巨大的市场，对大、中型电机的装配生产工艺提出了更高得要求，因此电机转子、定子自动合装机(悬梁合装机)应运而生。目前，市场上的转子、定子自动合装机，多采用单臂前后装夹转子移动装配入定子的结构，其起整体支撑作用的装配机大梁，采用单梁结构形式，抗拉力小，易出现弹性变形，悬梁不能自由调节上下位置，单套式装配生产。这其中的不足是：1.合装机本身刚性不足难以满足大吨位电机转子的刚性需要，运行不稳定。2.合装机悬梁不能自由调节控制弹性变形做出补偿调整，运行同步难以保证，装配时无法满足多规格、多型号电机的需要，容易造成磨损影响设备的正常使用。3.转子、定子多采用人工或半自动化设备上料，无法流水线化生产，严重影响生产效率。4.由于转、定子气隙较小，装配时对工作者操作要求较高，并且套装转子过程中，工作者无法数据化观察定转子情况实时监控检测，容易造成定、转子相擦破坏转子绝缘层，存在较大的质量隐患，影响电机的综合品质。5.由于所有操作均由人工完成安装，无法自动化智能化生产，不仅工作效率低，对工作者还存在着一定的安全隐患。

发明内容

在机械生产过程中，大、中型设备需要组装很困难，尤其在电机装配过程中更加难以完成。本发明型针对合装机难以稳定、精确、自动化、智能化完成大、中型机械装配进行设计的一种悬梁合装机。

本发明的目的在于克服现有大、中型电机转子定子装配工装存在的上述弊端，提供一种生产效率高、安全可靠、操作方便、结构紧凑、造价低廉，可流水化作业的大中型电机转子与定子的全自动合装设备。提供用于转子、定子的自动合装或组装的，尤其用于大、中型的转子、定子的自动合装或组装的，一种合装机或合装设备，即，一种大中型、操作稳定准确的悬梁合装机。

本发明提供的第一种实施方案：

一种电机转子与定子合装装置，该合装装置包括悬梁合装机、转子流水线、定子流水线，悬梁合装机包括主梁装置、位于主梁装置一边(例如右边)的横置U型主悬梁和位于主梁装置另一边(例如左边)的横置L型副悬梁，转子流水线包括转子输入流水线，定子流水线包括定子输入流水线、定子中心调整平台、转子定子组装体(即电机)输出流水线，U型主悬梁下设有定子流水线，L型副悬梁下设有转子流水线。其中横置U型主悬梁和横置L型副悬梁各自的托架(即底部水平方向延伸部分)的末端或前端分别具有彼此相对的支承开口，这两个支承开口分别用于支承待安装转子的两端。优选的是，所述的定子流水线与所述转子流水线平行或大致平行。

在本发明中，主梁装置包括左支架、右支架和主梁。左支架和右支架支撑主梁。主梁由多根横向平行放置的横梁组成，横梁之间有间隔或间隙。U型主悬梁和L型副悬梁穿过所述多根平行的横梁之间的间隔或间隙悬挂在所述多根平行的横梁上并且位于主梁装置的中轴线上。

作为优选，横梁之间间隔为0.3-5m，优选为0.5-4m，更优选1-3m，更优选为1.5-2.5m，例如2m。

作为优选，左支架和右支架之间的间隔为3-30m，优选为5-25m，更优选为10-20m，例如12m、15m。

作为优选，U型主悬梁顶部设有电子定位插销，L型副悬梁顶部设有与电子定位插销配合的定位孔。

在本发明中，U型主悬梁和L型副悬梁的托架末端(或前端)的支承开口彼此相对。U型主悬梁和L型副悬梁各自的托架处于同一水平线，并且托架的末端(或前端)的支承开口(构型)为托架凹型垫块或托架V型垫块。托架凹型垫块或托架V型垫块上设有聚氨酯衬层，优选为聚氨酯弹性体衬层。

作为优选，U型主悬梁的托架前端上设有十字双向位移装置。该位移装置可以上下、左右位移或调整。

作为优选，U型主悬梁和L型副悬梁上设有可视化摄像头。

作为优选，U型主悬梁和L型副悬梁的托架前端(指面向合装工位的一端)上设有互为120°的三个激光距离检测器。

作为优选，U型主悬梁和L型副悬梁的托架后端设有平行安装的两个激光距离检测器。

作为优选，转子放置位置的地面上设有两个平行激光距离检测器。

作为优选，定子中心调整平台的两侧各设有一台机器视觉摄像头。

在本发明中，装置还包括转子上料小车流水线，转子上料小车流水线设置转子流水线末端。

在本发明中，转子上料小车流水线包括上料小车导轨、上料小车。上料小车包括叉铲和车体。上料小车通过伺服电机在上料小车导轨上前后移动。

在本发明中，转子流水线设置悬梁合装机的中间。转子流水线包括转子输入流水线。转子输入流水线上设有转子导轨。转子导轨上设有转子导轨滑轮，转子导轨滑轮上放置转子托板，转子托板顶端设有转子托板凹型块或转子V型块。转子托板凹型块或转子V型块上设有聚氨酯衬层。

在本发明中，定子流水线设置悬梁合装机的中间。定子流水线依次设有定子输入流水线、定子中心调整平台、转子定子组装体(即电机)输出流水线。定子输入流水线设有定子输入导轨。定子输入导轨上设有定子导轨滑轮，定子导轨滑轮上放置定子托板。定子托板顶端设有定子托板凹型块或定子托板V型块，定子托板凹型块或定子托板V型块上设有聚氨酯衬层。转子定子组装体(即电机)输出流水线包括转子定子组装体导轨。转子定子组装体导轨上设有转子定子组装体导轨滑轮。

在本发明中，定子中心调整平台位于定子输入流水线和转子定子组装体输出流水线中间，并且定子中心调整平台设置在悬梁合装机的中轴线上。

在本发明中，定子中心调整平台包括水平精密旋转装置、平台凸轮升降机构、XY轴双向位移平台，并在定子中心调整平台上端配备有升降辊道设置。

在本发明中，装置还包括全自动电器控制系统。全自动电器控制系统与悬梁合装机、转子流水线、定子流水线、转子上料小车流水线连接。全自动电器控制系统检测和控制悬梁合装机、转子流水线、定子流水线、转子上料小车流水线。

作为优选，整个装配过程通过可视化摄像头实时监控，通过检测装置数据化显示，调整机构补偿调整，最后通过全自动电器控制系统精确控制。

根据本发明提供的第二种实施方案：

一种电机转子与定子合装方法，采用流水线式供给装配方式。该方法包括：1)采用流水线式供给装配方式，定子输入流水线由电机驱动定子导轨滑轮使定子托板移动至定子中心调整平台，定子中心调整平台上端升降辊道下降将转子工件初定位在定子中心调整平台上；2)悬梁合装机一端(如右端)的横置U型主悬梁和另一端(如左端)的横置L型副悬梁通过伺服电机驱动齿轮与横梁上的齿条啮合靠近定子两端内空到达第一检测位置时停止，利用托架前端所设有的互为120°的三个激光距离检测器，检测激光距离检测器至第一检测面的距离，当三个值不相等时表示定子工件中心与托架中心不在同一直线上；3)利用U型主悬梁与L型副悬梁的托架后端所设有的平行安装的两个激光距离检测器检测激光距离检测器至第二检测面的距离，当两个值不相等时表示定子前后两端不平行；4)通过全自动电器控制系统控制定子中心调整平台的水平精密旋转装置、平台凸轮升降机构和XY轴双向位移平台9达到调整定子中心的目的，完成定子定位；5)悬梁合装机一端(如右端)的横置U型主悬梁通过伺服电机驱动齿轮与横梁上的齿条啮合穿过定子工件向左移动；6)U型主悬梁与L型副悬梁通过上端电子定位插销和定位孔合装定位；7)转子输入流水线由电机驱动转子导轨滑轮使转子托板向前移动至转子导轨的末端，转子上料小车由电机驱动在转子上料小车导轨向前移动至装载位置，转子上料小车的叉铲拾取转子输入流水线上的转子工件运行到放置位置把转子工件放置到悬臂合装机的U型主悬梁和L型副悬梁的支承开口上，完成上料作业；8)由于载重悬梁合装机上U型主悬梁和L型副悬梁易产生弹性变形，通过安装在转子放置位置的两个平行激光距离检测器检测其激光距离检测器位置至第三检测面的距离，当两个值不相等时表示转子前后两端不平行；9)通过十字双向位移装置对转子进行补偿调整保证转子处于水平状态；10)待调整完毕，转子通过悬梁合装机上U型主悬梁和L型副悬梁联动平移将转子工件装入定子工件完成合装；11)U型主悬梁上端电子定位插销自动脱销，U型主悬梁和L型副悬梁通过伺服电机驱动返回初始位置；12)定子中心调整平台上端的升降辊道上升由电机驱动将工件送入转子定子组装体(即电机)输出流水线，将工件运行至转子定子组装体输出流水线末端完成整体装配。

作为优选，整个装配过程通过可视化摄像头实时监控，通过检测装置数据化显示，调整机构补偿调整，最后通过全自动电器控制系统7精确控制。

根据本发明提供的第三种实施方案：

一种电机转子与定子合装方法，采用流水线式供给装配方式。该方法包括：1)采用流水线式供给装配方式，定子输入流水线由电机驱动定子导轨使定子托板移动至定子中心调整平台，定子中心调整平台上端升降辊道下降将转子工件初定位在定子中心调整平台上；2)通过人工调整和精密测量，使定子工件中心与托架中心线在同一直线上，机器视觉摄像头对定子工件摄像或照相，保存图片，定为对比参照物；3)定子输入流水线由电机驱动定子导轨滑轮使定子托板移动至定子中心调整平台，定子中心调整平台上端升降辊道下降将转子工件初定位在定子中心调整平台上；机器视觉摄像头对定子工件摄像或照相，将此次摄像或照相的图片与对比参照物进行比较，如果图片中机器视觉摄像头与定子工件间的距离不相等，表示定子工件中心与托架中心线不在同一直线上；4)通过全自动电器控制系统控制定子中心调整平台的水平精密旋转装置、平台凸轮升降机构和XY轴双向位移平台达到调整定子中心的目的，完成定子定位；5)悬梁合装机一端(如右端)的横置U型主悬梁通过伺服电机驱动齿轮与横梁上的齿条啮合穿过定子工件向左移动；6)U型主悬梁与L型副悬梁通过上端电子定位插销和定位孔合装定位；7)转子输入流水线由电机驱动转子导轨滑轮使转子托板向前移动至转子导轨的末端，转子上料小车由电机驱动在转子上料小车导轨向前移动至装载位置，转子上料小车的叉铲拾取转子输入流水线上的转子工件运行到放置位置把转子工件放置到悬臂合装机的U型主悬梁和L型副悬梁的支承开口上，完成上料作业；8)由于载重悬梁合装机上U型主悬梁和L型副悬梁易产生弹性变形，通过安装在转子放置位置的两个平行激光距离检测器检测其激光距离检测器位置至第三检测面的距离，当两个值不相等时表示转子前后两端不平行；9)通过十字双向位移装置对转子进行补偿调整保证转子处于水平状态；10)待调整完毕，转子通过悬梁合装机上U型主悬梁和L型副悬梁联动平移将转子工件装入定子工件完成合装；11)U型主悬梁上端电子定位插销自动脱销，U型主悬梁和L型副悬梁通过伺服电机驱动返回初始位置；12)定子中心调整平台上端的升降辊道上升由电机驱动将工件送入转子定子组装体(即电机)输出流水线至转子定子组装体输出流水线末端完成整体装配。

作为优选，整个装配过程通过可视化摄像头实时监控，通过检测装置数据化显示，调整机构补偿调整，最后通过全自动电器控制系统精确控制。

在本发明中，U型主悬梁和L型副悬梁是横置在主梁装置的横梁上，并且位于左支架和右支架中间。U型主悬梁位于悬梁合装机的右侧，靠近右支架。L型主悬梁位于悬梁合装机的左侧，靠近左支架。转子流水线和定子流水线设置在U型主悬梁和L型副悬梁的下方，转子流水线设置在悬梁合装机的左侧，转子流水线靠近L型副悬梁，L型副悬梁在悬梁合装机的左侧运行，从左支架运行到靠近定子中心调整的左侧。定子流水线设置在悬梁合装机的中间位置，定子流水线靠近U型主悬梁，U型主悬梁在悬梁合装机的右侧和运行，从右支架运行到转自流水线和上料小车流水线的右侧。

在本发明中，托架是指U型主悬梁和L型副悬梁悬在空中并且平行于地面的部分，用于支撑工件。支承开口是指托架末端，用于放置工件的部分。

本发明中，主梁装置的中轴线是指以主梁中多根横梁为面，横梁长度方向的中心线。横梁之间的间隔是指两根横梁或多根横梁中相邻横梁中心线的间隙。

在本发明中，第一检测位置是指定子工件，中间空心部分，内切面两端经过加工后的圆环位置。在现有技术中，定子工件是两端镂空的圆筒装置，内部空心，内部空心靠近两端的部分是经过处理的光滑圆环面。两个圆环面的位置就是本发明的第一检测位置。

在本发明中，第一检测面指定子工件，中间空心部分，内切面两端经过加工后的圆环。两个圆环面就是本发明的第一检测面。

在本发明中，第二检测面是指分别设置在U型主悬梁和L型副悬梁托架正后方、垂直与托架中心线的一个面。第二检测面的位置可以变动，但必须保证第二检测面垂直与托架中心线。

在本发明中，第三检测面是指转子工件上轴承最下端的那个面。转子工件放置在U型主悬梁和L型副悬梁的托架上，转子工件的轴承承受在托架中，轴承成圆形，轴承最靠近地面的那个面或那条面为本发明的第三检测面。

在本发明中，装载位置是指转子输入流水线末端、靠近转子上料流水线的位置。装载位置是转子在转子输入流水线上等待上料小车上料的位置。

在本发明中，放置位置是指上料小车拾取转子输入流水线上的转子工件运行到U型主悬梁和L型副悬梁下方的位置，也就是说放置位置是转子工件的中轴线在托架中轴线正下方的位置。

在本发明中，内空是指定子工件内部空心的部分。定子工件是两端镂空的圆筒装置，内部空心的部分称为内空。

在本发明中，托架中心线是指托架上放置转子工件后，转子轴承的中心线。转子放置在托架上后，转子的中心线与托架中心线重叠。

在本发明中，托架前端是指靠近转子工件轴承放置处的悬梁托架部分，托架后端是指悬梁先放托架靠近支架的部分。

在本发明中，激光距离检测器是一种距离检测装置。激光距离检测器发射激光，照射在检测面上(包括第一检测面、第二检测面和第三检测面)，侧车激光距离检测器到检测面的距离。本发明在托架前端上装有3个激光距离检测器，如果3个距离相等，说明定子工件处于理想状态；反之，则需要调整全自动电器控制系统使3个距离相等。同理，本发明在托架后端上装有3个激光距离检测器、在放置位置的地面上装有2个激光距离检测器。

在本发明中，机器视觉摄像头是一种距离检测和判断装置。以定子流水线的方向为正方向，在定子中心调整平台的两侧装有机器视觉摄像头，在制作标准件的时候，机器视觉摄像头对定子工件摄像或照相保存作为对比参照物，在后续的每一次装配时，定子放置在定子中心调整平台上之后，机器视觉摄像头对定子工件摄像或照相，将此次照相的图片与对比参照物进行比较，判断两张图片中机器视觉摄像头与定子工件的距离，如果相等则符合要求，如果不想等则需要调整定子中心调整平台，调整后重新摄像或照相，再与对比参照物进行比较，直至图片中的机器视觉摄像头与定子工件的距离相等为止。

本发明中，电子定位插销是一种电磁感应装置，通过全自动电器控制系统控制，当U型主悬梁移动到指定位置时，电子定位插销中的插销自动下降，落入定位孔，从而实现准确定位的功能。

本发明中，聚氨酯层为缓冲和保护装置，避免在装置运行和装配过程中损坏定子和转子。可视化摄像头拍摄整个装配过程，并及时反馈到全自动电器控制系统，操作人员根据全自动电器控制系统呈现的情况，通过全自动电器控制系统调整装置，从而达到需要的状态。

在本发明中，U型主悬梁上设置的十字双向位移装置是调整转子状态的装置。调整装置的X轴位移装置，可以使转子的中轴线与悬梁合装机的中线在同一个平面上；调整装置的Y轴位移装置，可以使转子的中轴线处于水平状态。十字双向位移装置通过前期激光测距检测补偿悬臂因载重发生的弹性变形量，使得转子更准确的装入定子工件，转子工件和定子工件不会接触和碰撞，从而避免损坏电机的工件内芯或线圈和磁铁。

在本发明中，定子中心调整平台是调整定子状态的装置。水平精密旋转装置，调整定子前后端面平行；平台凸轮升降机构，调整定子整体升降，平台凸轮升降机构可以针对工件先升降一侧，再升降另外一侧，也可以至升降工件的其中一侧；XY轴双向位移平台，调整定子左右、前后的位移。

悬梁合装机右端U型主悬梁与左端L型副悬梁通过伺服电机驱动齿轮与横梁上的齿条啮合靠近定子两端内空到达检测位置时停止，托架前端上设有互为120°的三个激光距离检测器，检测其位置至检测面的距离，当三个值不相等时表示定子工件中心与托架中心线不在同一直线上。U型主悬梁与L型副悬梁的托架后端设有平行安装的两个激光距离检测器检测其位置至检测面的距离，当两个值不相等时表示定子前后两端不平行。通过全自动电器控制系统控制定子中心调整平台的水平精密旋转装置，平台凸轮升降机构，XY轴双向位移平台达到调整定子中心的目的完成定子定位。悬梁合装机右端U型主悬梁通过伺服电机驱动齿轮与横梁上的齿条啮合穿过定子工件向左移动。U型主悬梁与L型副悬梁通过上端电子定位插销和定位孔合装定位；转子输入流水线由电机驱动滑轮使转子托板向前移动至末端，转子上料小车由电机驱动在转子上料小车导轨向前移动至装载位置，转子上料小车的叉铲拾取转子输入流水线上的转子工件运行到放置位置把转子工件放置到悬臂合装机的U型主悬梁和L型副悬梁的托架上，完成上料作业；由于载重悬梁合装机上U型主悬梁和L型副悬梁易产生弹性变形，通过安装在转子放置位置地面的两个平行激光距离检测器检测其位置至检测面的距离，当两个值不相等时表示转子前后两端不平行。通过安装在U型主悬梁上的十字双向位移装置对转子进行补偿调整保证转子处于水平状态。待调整完毕转子通过悬梁合装机上U型主悬梁和L型副悬梁联动平移将转子工件装入定子工件完成合装。U型主悬梁通过上端电子定位插销自动脱销，U型主悬梁和L型副悬梁伺服电机驱动返回初始位置；定子中心调整平台上端的升降辊道上升由电机驱动将工件送入电机输出流水线至电机输出流水线末端完成整体装配；整个装配过程通过可视化摄像头实时监控，通过检测装置数据化显示，调整机构补偿调整，最后通过全自动电器控制系统精确控制。

本发明中，通过安装在悬梁合装机右端U型主悬梁与左端L型副悬梁托架前端互为120°的三个激光距离检测器，对定子内圆中心进行检测；通过安装在U型主悬梁与L型副悬梁的托架后端平行的两个激光距离检测器对定子前后端面进行检测，由全自动电器控制系统通过定子中心调整平台对定子进行补偿调整。

本发明中，通过安装在转子放置位置地面的两个平行激光距离检测器，对转子前后端进行检测，由全自动电器控制系统通过安装在U型主悬梁上的十字双向位移装置对转子进行补偿调整。并且整个过程通过摄像头全程进行监控，通过控制系统精确控制定、检测系统实时检测，有效防止套装过程中定、转子擦伤，整个过程安全可靠。

在本发明中，转子导轨可以设置成履带环状结构，转子托板固定在履带上，上料小车取走转子后，履带顺时针旋转，下一个转子移动到转子导轨最前端。转子导轨也可以设置成单向结构，转子托板活动的放置在导轨上，转自上料小车取走转子后，操作人员取走转子托板，导轨先前移动，将取走的转子托板放置在导轨的最末端。

在本发明中，横梁上设置有导轨和齿条，U型主悬梁和L型副悬梁上均设有齿轮，在伺服电机的驱动下，U型主悬梁和L型副悬梁在横梁上左右移动。转子导轨上的滑轮由一个或多个电机驱动，转子导轨上的滑轮同步顺势正或逆时针转动，从而使转子向前或向后移动。、定子导轨上的滑轮由一个或多个电机驱动，定子导轨上的滑轮同步顺势正或逆时针转动，从而使定子向前或向后移动。电机输出导轨上的滑轮由一个或多个电机驱动，电机输出导轨上的滑轮同步顺势正或逆时针转动，从而使电机向前或向后移动。上料小车导轨上安装了齿条，上料小车上安装有齿轮，齿轮在电机的驱动下，在齿条上前后移动。定子中心调整平台的上表面也安装有滑轮，滑轮由一个或多个电机驱动，滑轮同步顺势正或逆时针转动，从而使定子向前或向后移动。

与现有技术相比，本发明专利所具有的有益效果为：

1.本发明专利提供的大、中型电机转子定子自动化合装设备采用流水线化布局装配模式，使定转子装配工作更加高效便捷。

2.悬梁合装机采用立柱支撑双梁或多梁结构，增加悬梁合装本身的刚性，使悬梁能承受更大的转子负载，移动运行更加稳定。

3.支撑结构双梁上安装有重载型直线导轨，双梁的右端连接有U型主悬梁，左端连接有L型副悬梁，双梁上设有齿条，U型主悬梁、L型副悬梁通过伺服电机驱动齿轮与齿条啮合前后移动，使主、副悬梁位移更加精准，可靠性更高。

4.U型主悬梁、L型副悬梁上端设有电子定位插销，装配时联动控制机械定位保证满足不同型号转子的定位间距要求。

5.定子由激光检测装置对定子内圆中心、定子端面进行检测，通过定子中心调整平台对定子进行调整，完成对定子的定位。

6.转子由激光检测装置对转子前后端进行检测，通过U型悬梁上的十字双向位移装置对转子进行调整，补偿由于悬臂载重导致的变形问题，待调整完毕转子通过主副梁联动平移装入定子完成装配。

7.主副悬梁上配有可视化摄像头，可对定转子装配的整个过程进行实时观察监控。

8.全自动电器控制系统可适用于各种不同类型、不同长度、不同要求的定转子装配作业。且不需大量人工操作，检测，校正，降低了人工操作带来的不稳定因素，将人工检测更改成激光检测使转子定子在装配过程中的各项误差能降到最低点提高产品的综合品质，通过全自动电器控制系统自动化、智能化控制处理。

附图说明

图1为本发明结构图

图2为本发明悬梁结构示意图

图3为本发明悬梁结构正视图

图4为本发明悬梁结构俯视图

图5为本发明转子流水线和上料小车流水线示意图

图6为本发明转子流水线和上料小车流水线正视图

图7为本发明定子流水线示意图

图8为本发明定子流水线正视图

图9为本发明机器视觉摄像头与定子中心调整平台位置俯视图

附图标记：

A：悬梁合装机，1：主梁装置，101：左支架，102：右支架，103：主梁，104：横梁，105：立柱，107：导轨，2：U型主悬梁，201：电子定位插销，202：十字双向位移装置，203：可视化摄像头，3：L型副悬梁，301：定位孔，4：转子流水线，401：转子输入流水线，402：转子导轨，403：转子托板，5：转子上料小车流水线，501：上料小车导轨，502：上料小车，503：叉铲，504：车体，6：定子流水线，601：定子输入流水线，602：定子中心调整平台，603：转子定子组装体输出流水线，604：定子输入导轨，605：定子托板，606：转子定子组装体导轨，607：水平精密旋转装置，608：平台凸轮升降机构，609：XY轴双向位移平台，610：升降辊道，7：全自动电器控制系统，801a：转子导轨滑轮，801b：定子导轨滑轮，801c：上料小车滑轮，801d：转子定子组装体导轨滑轮，802a：托架凹型块或V型块，802b：转子托板凹型块或V型块，802c：定子托板凹型块或V型块，803：齿轮，804：齿条，805：托架，806：聚氨酯衬层，807：激光距离检测器，808：机器视觉摄像头，809：支承开口。

具体实施方式

本发明提供的第一种实施方案：

一种电机转子与定子合装装置，该合装装置包括悬梁合装机A、转子流水线4和定子流水线6，其特征在于：悬梁合装机A包括主梁装置1、位于主梁装置1一边例如右边的横置U型主悬梁2和位于主梁装置1另一边例如左边的横置L型副悬梁3，转子流水线4包括转子输入流水线401，定子流水线6包括定子输入流水线601、定子中心调整平台602、转子定子组装体输出流水线603，U型主悬梁2下设有所述定子流水线6，L型副悬梁3下设有所述转子流水线4，其中横置U型主悬梁2和横置L型副悬梁3各自的托架805的末端或前端分别具有彼此相对的支承开口809，这两个支承开口分别用于支承待安装转子的两端。

在本发明中，主梁装置1包括左支架101、右支架102和主梁103，左支架101和右支架102支撑主梁103，主梁103由多根平行的横梁104组成，横梁104之间有间隔或间隙，U型主悬梁2和L型副悬梁3穿过所述多根平行的横梁104之间的间隔或间隙被悬挂在多根平行的横梁104上并且位于主梁装置1的中轴线上。

作为优选，横梁104之间间隔为0.3-5m，优选为0.5-4m，更优选1-3m，更优选为1.5-2.5m，例如2m。

作为优选，左支架101和右支架102之间的间隔为3-30m，优选为5-25m，更优选为10-20m，例如12m、15m。

作为优选，U型主悬梁2顶部设有电子定位插销201，L型副悬梁3顶部设有与电子定位插销201配合的定位孔301。

在本发明中，U型主悬梁2和L型副悬梁3的支承开口809彼此相对(即面对面地遥遥相对)。U型主悬梁2和L型副悬梁3的托架805处于同一水平线，并且托架805的末端或前端的支承开口(构型)为凹型垫块或V型垫块802。凹型垫块或V型垫块802上设有聚氨酯衬层806，优选为聚氨酯弹性体衬层806。

作为优选，U型主悬梁2的托架805上设有十字双向位移装置202。该位移装置可以上下、左右位移或调整。

作为优选，U型主悬梁2和L型副悬梁3上设有可视化摄像头203。

作为优选，U型主悬梁2和L型副悬梁3的托架805前端上设有互为120°的三个激光距离检测器807。

作为优选，U型主悬梁2和L型副悬梁的3托架805后端设有平行安装的两个激光距离检测器807。

作为优选，定子中心调整平台两侧各设有一台机器视觉摄像头808。

作为优选，转子放置位置的地面上设有两个平行激光距离检测器807。

在本发明中，装置还包括转子上料小车流水线5，转子上料小车流水线5设置在转子流水线4末端。

在本发明中，转子上料小车流水线5包括上料小车导轨501、上料小车502，上料小车502包括叉铲503和车体504，上料小车502上装有上料小车滑轮801c，上料小车502通过伺服电机在上料小车导轨501上前后移动。

在本发明中，转子流水线4设置悬梁合装机A的左侧。转子流水线4包括转子流水输入线401，转子流水输入线401上设有转子导轨402，转子导轨402上设有转子导轨滑轮801a，转子导轨滑轮801a上放置转子托板403，转子托板403顶端设有转子托板凹型块或转子托板V型块802b，转子托板凹型块或转子托板V型块802b上设有聚氨酯衬层806。

定子流水线6设置悬梁合装机A的中间。定子流水线6依次设有定子输入线601、定子中心调整平台602、转子定子组装体输出流水线603。定子输入线601上设有定子输入导轨604。定子输入导轨604上设有定子导轨滑轮801b，定子导轨滑轮801b上放置定子托板605，定子托板605顶端设有定子托板凹型块或定子托板V型块802c，定子托板凹型块或定子托板V型块802c上设有聚氨酯衬层806。转子定子组装体即电机输出流水线603包括转子定子组装体导轨606，转子定子组装体导轨606上设有转子定子组装体导轨滑轮801d。

在本发明中，定子中心调整平台602位于定子输入流水线601和转子定子组装体输出流水线603中间，并且定子中心调整平台602设置在悬梁合装机A的中轴线上。

在本发明中，定子中心调整平台602包括水平精密旋转装置607、平台凸轮升降机构608、XY轴双向位移平台609，并在定子中心调整平台602上端配备有升降辊道设置610。

在本发明中，装置还包括全自动电器控制系统7。全自动电器控制系统7与悬梁合装机A、转子流水线4、定子流水线6、转子上料小车流水线5连接。全自动电器控制系统检测和控制悬梁合装机A、转子流水线4、定子流水线6、转子上料小车流水线5。

根据本发明提供的第二种实施方案：

一种电机转子与定子合装方法，采用流水线式供给装配方式。该方法包括：1)采用流水线式供给装配方式，定子输入流水线601由电机驱动定子导轨滑轮801b使定子托板605移动至定子中心调整平台602，定子中心调整平台602上端升降辊道610下降将转子工件初定位在定子中心调整平台602上；2)悬梁合装机A一端(如右端)的横置U型主悬梁2和另一端(如左端)的横置L型副悬梁3通过伺服电机驱动齿轮803与横梁104上的齿条804啮合靠近定子两端内空到达第一检测位置时停止，利用托架805前端所设有的互为120°的三个激光距离检测器807，检测激光距离检测器807至第一检测面的距离，当三个值不相等时表示定子工件中心与托架805中心不在同一直线上；3)利用U型主悬梁2与L型副悬梁3的托架805后端所设有的平行安装的两个激光距离检测器807检测激光距离检测器807至第二检测面的距离，当两个值不相等时表示定子前后两端不平行；4)通过全自动电器控制系统7控制定子中心调整平台602的水平精密旋转装置607、平台凸轮升降机构608和XY轴双向位移平台609达到调整定子中心的目的，完成定子定位；5)悬梁合装机A一端(如右端)的横置U型主悬梁2通过伺服电机驱动齿轮803与横梁104上的齿条804啮合穿过定子工件向左移动；6)U型主悬梁2与L型副悬梁3通过上端电子定位插销201和定位孔301合装定位；7)转子输入流水线401由电机驱动转子导轨滑轮801a使转子托板403向前移动至转子导轨402的末端，转子上料小车502由电机驱动在转子上料小车导轨501向前移动至装载位置，转子上料小车502的叉铲503拾取转子输入流水线401上的转子工件运行到放置位置把转子工件放置到悬臂合装机A的U型主悬梁2和L型副悬梁3的支承开口809上，完成上料作业；8)由于载重悬梁合装机A上U型主悬梁2和L型副悬梁3易产生弹性变形，通过安装在转子放置位置的两个平行激光距离检测器807检测其激光距离检测器位置至第三检测面的距离，当两个值不相等时表示转子前后两端不平行；9)通过十字双向位移装置202对转子进行补偿调整保证转子处于水平状态；10)待调整完毕，转子通过悬梁合装机A上U型主悬梁2和L型副悬梁3联动平移将转子工件装入定子工件完成合装；11)U型主悬梁2上端电子定位插销201自动脱销，U型主悬梁2和L型副悬梁3通过伺服电机驱动返回初始位置；12)定子中心调整平台602上端的升降辊道610上升由电机驱动将工件送入转子定子组装体(即电机)输出流水线603，将工件运行至转子定子组装体输出流水线603末端完成整体装配。整个装配过程通过可视化摄像头203实时监控，通过检测装置数据化显示，调整机构补偿调整，最后通过全自动电器控制系统7精确控制。

根据本发明提供的第三种实施方案：

一种电机转子与定子合装方法，采用流水线式供给装配方式。该方法包括：1)采用流水线式供给装配方式，定子输入流水线601由电机驱动定子导轨801b使定子托板605移动至定子中心调整平台602，定子中心调整平台602上端升降辊道610下降将转子工件初定位在定子中心调整平台602上；2)通过人工调整和精密测量，使定子工件中心与托架805中心线在同一直线上，机器视觉摄像头808对定子工件摄像或照相，保存图片，定为对比参照物；3)定子输入流水线601由电机驱动定子导轨滑轮801b使定子托板605移动至定子中心调整平台602，定子中心调整平台602上端升降辊道610下降将转子工件初定位在定子中心调整平台602上；机器视觉摄像头808对定子工件摄像或照相，将此次摄像或照相的图片与对比参照物进行比较，如果图片中机器视觉摄像头808与定子工件间的距离不相等，表示定子工件中心与托架805中心线不在同一直线上；4)通过全自动电器控制系统7控制定子中心调整平台602的水平精密旋转装置607、平台凸轮升降机构608和XY轴双向位移平台609达到调整定子中心的目的，完成定子定位；5)悬梁合装机A一端(如右端)的横置U型主悬梁2通过伺服电机驱动齿轮803与横梁104上的齿条804啮合穿过定子工件向左移动；6)U型主悬梁2与L型副悬梁3通过上端电子定位插销201和定位孔(301)合装定位；7)转子输入流水线401由电机驱动转子导轨滑轮801a使转子托板403向前移动至转子导轨402的末端，转子上料小车502由电机驱动在转子上料小车导轨501向前移动至装载位置，转子上料小车502的叉铲503拾取转子输入流水线401上的转子工件运行到放置位置把转子工件放置到悬臂合装机A的U型主悬梁2和L型副悬梁3的支承开口809上，完成上料作业；8)由于载重悬梁合装机A上U型主悬梁2和L型副悬梁3易产生弹性变形，通过安装在转子放置位置的两个平行激光距离检测器807检测其激光距离检测器位置至第三检测面的距离，当两个值不相等时表示转子前后两端不平行；9)通过十字双向位移装置202对转子进行补偿调整保证转子处于水平状态；10)待调整完毕，转子通过悬梁合装机A上U型主悬梁2和L型副悬梁3联动平移将转子工件装入定子工件完成合装；11)U型主悬梁2上端电子定位插销201自动脱销，U型主悬梁2和L型副悬梁3通过伺服电机驱动返回初始位置；12)定子中心调整平台602上端的升降辊道610上升由电机驱动将工件送入转子定子组装体(即电机)输出流水线603至转子定子组装体输出流水线603末端完成整体装配。其中整个装配过程通过可视化摄像头203实时监控，通过检测装置数据化显示，调整机构补偿调整，最后通过全自动电器控制系统7精确控制。

实施例1

如图1，一种电机转子与定子合装装置，包括悬梁合装机A、转子流水线4、定子流水线6，悬梁合装机A包括主梁装置1、右边横置的U型主悬梁2和左边横置的L型副悬梁3，转子流水线4包括转子输入流水线401，定子流水线6包括定子输入流水线601、定子中心调整平台602、转子定子组装体输出流水线603，U型主悬梁2下设有定子流水线6，L型副悬梁3下设有转子流水线4，横置U型主悬梁2和横置L型副悬梁3各自的托架805的末端或前端分别具有彼此相对的支承开口809，这两个支承开口分别用于支承待安装转子的两端。

如图2和图3，主梁装置1包括左支架101、右支架102和主梁103。左支架101和右支架102支撑主梁103。主梁103由两根平行的横梁104组成，横梁104之间有间隔。U型主悬梁2和L型副悬梁3穿过横梁之间的间隔悬挂在横梁104上并且位于主梁装置1的中线上。横梁104之间间隔为2m。左支架101和右支架102之间的间隔为12m。U型主悬梁2顶部设有电子定位插销201，L型副悬梁3顶部设有与电子定位插销201配合的定位孔301。U型主悬梁2和L型副悬梁3开口相对，U型主悬梁2和L型副悬梁3的托架805处于同一水平线，并且托架805的末端或前端的支承开口809为托架凹型垫块或托架V型垫块802a，托架凹型垫块或托架V型垫块802a上设有聚氨酯衬层806。U型主悬梁2的托架805上设有十字双向位移装置202。U型主悬梁2和L型副悬梁3上设有可视化摄像头203。U型主悬梁2和L型副悬梁3的托架805前端上设有互为120°的三个激光距离检测器807。U型主悬梁2和L型副悬梁3的托架805后端设有平行安装的两个激光距离检测器807。转子放置位置的地面上设有两个平行激光距离检测器807。

如图5和图6，装置还包括转子上料小车流水线5，转子上料小车流水线5设置转子流水线4末端。转子上料小车流水线5包括上料小车导轨501、上料小车502。上料小车502包括叉铲503和车体504。上料小车502通过伺服电机在上料小车导轨501上前后移动。

如图5和图6，转子流水线4设置悬梁合装机A的左侧。转子流水线4包括转子导轨401。转子导轨401上设有滑轮801，滑轮801上放置转子托板403，转子托板403顶端设有凹型块或V型块802。凹型块或V型块802上设有聚氨酯衬层806。

如图7和图8，定子流水线6设置悬梁合装机A的右侧。定子流水线6依次设有定子输入线601、定子中心调整平台602、转子定子组装体输出流水线603。定子输入导轨604上设有滑轮801，滑轮801上放置定子托板605，定子托板605顶端设有凹型块或V型块802。凹型块或V型块802上设有聚氨酯衬层806。转子定子组装体输出流水线603包括电机输出导轨606。电机输出导轨606上设有滑轮801。定子中心调整平台602位于定子输入流水线601和转子定子组装体输出流水线603中间，并且定子中心调整平台602设置在悬梁合装机A的中轴线上。定子中心调整平台602包括水平精密旋转装置607、平台凸轮升降机构608、XY轴双向位移平台609，并在定子中心调整平台602上端配备有升降辊道设置610。

实施例2

如图1，一种电机转子与定子合装装置，包括悬梁合装机A、转子流水线4、定子流水线6，悬梁合装机A包括主梁装置1、右边横置的U型主悬梁2和左边横置的L型副悬梁3，转子流水线4包括转子输入流水线401，定子流水线6包括定子输入流水线601、定子中心调整平台602、转子定子组装体输出流水线603，U型主悬梁2下设有定子流水线6，L型副悬梁3下设有转子流水线4，横置U型主悬梁2和横置L型副悬梁3各自的托架805的末端或前端分别具有彼此相对的支承开口809，这两个支承开口分别用于支承待安装转子的两端。

如图2和图9，主梁装置1包括左支架101、右支架102和主梁103。左支架101和右支架102支撑主梁103。主梁103由两根平行的横梁104组成，横梁104之间有间隔。U型主悬梁2和L型副悬梁3穿过横梁之间的间隔悬挂在横梁104上并且位于主梁装置1的中线上。横梁104之间间隔为2m。左支架101和右支架102之间的间隔为12m。U型主悬梁2顶部设有电子定位插销201，L型副悬梁3顶部设有与电子定位插销201配合的定位孔301。U型主悬梁2和L型副悬梁3开口相对，U型主悬梁2和L型副悬梁3的托架805处于同一水平线，并且托架805的末端或前端的支承开口809为托架凹型垫块或托架V型垫块802a，托架凹型垫块或托架V型垫块802a上设有聚氨酯衬层806。U型主悬梁2的托架805上设有十字双向位移装置202。U型主悬梁2和L型副悬梁3上设有可视化摄像头203。定子中心调整平台两侧各设有一台机器视觉摄像头808。转子放置位置的地面上设有两个平行激光距离检测器807。

如图5和图6，装置还包括转子上料小车流水线5，转子上料小车流水线5设置转子流水线4末端。转子上料小车流水线5包括上料小车导轨501、上料小车502。上料小车502包括叉铲503和车体504。上料小车502通过伺服电机在上料小车导轨501上前后移动。

如图5和图6，转子流水线4设置悬梁合装机A的左侧。转子流水线4包括转子导轨401。转子导轨401上设有滑轮801，滑轮801上放置转子托板403，转子托板403顶端设有凹型块或V型块802。凹型块或V型块802上设有聚氨酯衬层806。

如图7和图8，定子流水线6设置悬梁合装机A的右侧。定子流水线6依次设有定子输入线601、定子中心调整平台602、转子定子组装体输出流水线603。定子输入导轨604上设有滑轮801，滑轮801上放置定子托板605，定子托板605顶端设有凹型块或V型块802。凹型块或V型块802上设有聚氨酯衬层806。转子定子组装体输出流水线603包括电机输出导轨606。电机输出导轨606上设有滑轮801。定子中心调整平台602位于定子输入流水线601和转子定子组装体输出流水线603中间，并且定子中心调整平台602设置在悬梁合装机A的中轴线上。定子中心调整平台602包括水平精密旋转装置607、平台凸轮升降机构608、XY轴双向位移平台609，并在定子中心调整平台602上端配备有升降辊道设置610。

实施例3

重复实施例1，装置还包括全自动电器控制系统7。全自动电器控制系统7与悬梁合装机A、转子流水线4、定子流水线6、转子上料小车流水线5连接。并检测和控制悬梁合装机A、转子流水线4、定子流水线6、转子上料小车流水线5。

实施例4

重复实施例1，只是横梁104之间间隔3m。左支架101和右支架102之间的间隔为8m。

实施例5

一种电机转子与定子合装方法，采用流水线式供给装配方式。该方法包括：1)采用流水线式供给装配方式，定子输入流水线601由电机驱动定子导轨滑轮801b使定子托板605移动至定子中心调整平台602，定子中心调整平台602上端升降辊道610下降将转子工件初定位在定子中心调整平台602上；2)悬梁合装机A一端(如右端)的横置U型主悬梁2和另一端(如左端)的横置L型副悬梁3通过伺服电机驱动齿轮803与横梁104上的齿条804啮合靠近定子两端内空到达第一检测位置时停止，利用托架805前端所设有的互为120°的三个激光距离检测器807，检测激光距离检测器807至第一检测面的距离，当三个值不相等时表示定子工件中心与托架805中心不在同一直线上；3)利用U型主悬梁2与L型副悬梁3的托架805后端所设有的平行安装的两个激光距离检测器807检测激光距离检测器807至第二检测面的距离，当两个值不相等时表示定子前后两端不平行；4)通过全自动电器控制系统7控制定子中心调整平台602的水平精密旋转装置607、平台凸轮升降机构608和XY轴双向位移平台609达到调整定子中心的目的，完成定子定位；5)悬梁合装机A一端(如右端)的横置U型主悬梁2通过伺服电机驱动齿轮803与横梁104上的齿条804啮合穿过定子工件向左移动；6)U型主悬梁2与L型副悬梁3通过上端电子定位插销201和定位孔301合装定位；7)转子输入流水线401由电机驱动转子导轨滑轮801a使转子托板403向前移动至转子导轨402的末端，转子上料小车502由电机驱动在转子上料小车导轨501向前移动至装载位置，转子上料小车502的叉铲503拾取转子输入流水线401上的转子工件运行到放置位置把转子工件放置到悬臂合装机A的U型主悬梁2和L型副悬梁3的支承开口809上，完成上料作业；8)由于载重悬梁合装机A上U型主悬梁2和L型副悬梁3易产生弹性变形，通过安装在转子放置位置的两个平行激光距离检测器807检测其激光距离检测器位置至第三检测面的距离，当两个值不相等时表示转子前后两端不平行；9)通过十字双向位移装置202对转子进行补偿调整保证转子处于水平状态；10)待调整完毕，转子通过悬梁合装机A上U型主悬梁2和L型副悬梁3联动平移将转子工件装入定子工件完成合装；11)U型主悬梁2上端电子定位插销201自动脱销，U型主悬梁2和L型副悬梁3通过伺服电机驱动返回初始位置；12)定子中心调整平台602上端的升降辊道610上升由电机驱动将工件送入转子定子组装体(即电机)输出流水线603，将工件运行至转子定子组装体输出流水线603末端完成整体装配。整个装配过程通过可视化摄像头203实时监控，通过检测装置数据化显示，调整机构补偿调整，最后通过全自动电器控制系统7精确控制。

实施例6

一种电机转子与定子合装方法，采用流水线式供给装配方式。该方法包括：1)采用流水线式供给装配方式，定子输入流水线601由电机驱动定子导轨801b使定子托板605移动至定子中心调整平台602，定子中心调整平台602上端升降辊道610下降将转子工件初定位在定子中心调整平台602上；2)通过人工调整和精密测量，使定子工件中心与托架805中心线在同一直线上，机器视觉摄像头808对定子工件摄像或照相，保存图片，定为对比参照物；3)定子输入流水线601由电机驱动定子导轨滑轮801b使定子托板605移动至定子中心调整平台602，定子中心调整平台602上端升降辊道610下降将转子工件初定位在定子中心调整平台602上；机器视觉摄像头808对定子工件摄像或照相，将此次摄像或照相的图片与对比参照物进行比较，如果图片中机器视觉摄像头808与定子工件间的距离不相等，表示定子工件中心与托架805中心线不在同一直线上；4)通过全自动电器控制系统7控制定子中心调整平台602的水平精密旋转装置607、平台凸轮升降机构608和XY轴双向位移平台609达到调整定子中心的目的，完成定子定位；5)悬梁合装机A一端(如右端)的横置U型主悬梁2通过伺服电机驱动齿轮803与横梁104上的齿条804啮合穿过定子工件向左移动；6)U型主悬梁2与L型副悬梁3通过上端电子定位插销201和定位孔(301)合装定位；7)转子输入流水线401由电机驱动转子导轨滑轮801a使转子托板403向前移动至转子导轨402的末端，转子上料小车502由电机驱动在转子上料小车导轨501向前移动至装载位置，转子上料小车502的叉铲503拾取转子输入流水线401上的转子工件运行到放置位置把转子工件放置到悬臂合装机A的U型主悬梁2和L型副悬梁3的支承开口809上，完成上料作业；8)由于载重悬梁合装机A上U型主悬梁2和L型副悬梁3易产生弹性变形，通过安装在转子放置位置的两个平行激光距离检测器807检测其激光距离检测器位置至第三检测面的距离，当两个值不相等时表示转子前后两端不平行；9)通过十字双向位移装置202对转子进行补偿调整保证转子处于水平状态；10)待调整完毕，转子通过悬梁合装机A上U型主悬梁2和L型副悬梁3联动平移将转子工件装入定子工件完成合装；11)U型主悬梁2上端电子定位插销201自动脱销，U型主悬梁2和L型副悬梁3通过伺服电机驱动返回初始位置；12)定子中心调整平台602上端的升降辊道610上升由电机驱动将工件送入转子定子组装体(即电机)输出流水线603至转子定子组装体输出流水线603末端完成整体装配。其中整个装配过程通过可视化摄像头203实时监控，通过检测装置数据化显示，调整机构补偿调整，最后通过全自动电器控制系统7精确控制。

Claims (25)

1.一种电机转子与定子合装装置，该合装装置包括悬梁合装机(A)、转子流水线(4)和定子流水线(6)，其特征在于：悬梁合装机(A)包括主梁装置(1)、位于主梁装置(1)一边的横置U型主悬梁(2)和位于主梁装置(1)另一边的横置L型副悬梁(3)，转子流水线(4)包括转子输入流水线(401)，定子流水线(6)包括定子输入流水线(601)、定子中心调整平台(602)、转子定子组装体输出流水线(603)，U型主悬梁(2)下设有所述定子流水线(6)，L型副悬梁(3)下设有所述转子流水线(4)，其中横置U型主悬梁(2)和横置L型副悬梁(3)各自的托架(805)的末端分别具有彼此相对的支承开口(809)，这两个支承开口分别用于支承待安装转子的两端；

其中：U型主悬梁(2)顶部设有电子定位插销(201)，L型副悬梁(3)顶部设有与电子定位插销(201)配合的定位孔(301)。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：主梁装置(1)包括左支架(101)、右支架(102)和主梁(103)，左支架(101)和右支架(102)支撑主梁(103)，主梁(103)由多根平行的横梁(104)组成，横梁(104)之间有间隔或间隙，U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)穿过所述多根平行的横梁(104)之间的间隔或间隙被悬挂在多根平行的横梁(104)上并且位于主梁装置(1)的中轴线上。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于：U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)的托架末端的支承开口(809)彼此相对，U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)的托架(805)处于同一水平线，并且托架(805)的末端的支承开口(809)为托架凹型垫块或托架V型垫块(802a)，托架凹型垫块或托架V型垫块(802a)上设有聚氨酯衬层(806)。

4.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于：U型主悬梁(2)的托架(805)上设有十字双向位移装置(202)，和/或U型主悬梁和L型副悬梁上设有可视化摄像头(203)。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于：U型主悬梁(2)的托架(805)上设有十字双向位移装置(202)，和/或U型主悬梁和L型副悬梁上设有可视化摄像头(203)。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于：U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)的托架(805)前端上设有互为120°的三个激光距离检测器(807)，U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)的托架(805)后端上设有两个水平安装的激光距离检测器(807)和/或在定子中心调整平台两侧各设有一台机器视觉摄像头(808)，转子放置位置的地面上设有两个平行激光距离检测器(807)。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)的托架(805)前端上设有互为120°的三个激光距离检测器(807)，U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)的托架(805)后端上设有两个水平安装的激光距离检测器(807)和/或在定子中心调整平台两侧各设有一台机器视觉摄像头(808)，转子放置位置的地面上设有两个平行激光距离检测器(807)。

8.根据权利要求1、2或5-7中任何一项所述的装置，其特征在于：装置还包括转子上料小车流水线(5)，转子上料小车流水线(5)设置转子流水线(4)末端，和/或

转子上料小车流水线(5)包括上料小车导轨(501)、上料小车(502)，上料小车(502)包括叉铲(503)和车体(504)，上料小车(502)上装有上料小车滑轮(801c)，上料小车(502)通过伺服电机在上料小车导轨(501)上前后移动。

9.根据权利要求3所述的装置，其特征在于：装置还包括转子上料小车流水线(5)，转子上料小车流水线(5)设置转子流水线(4)末端，和/或

转子上料小车流水线(5)包括上料小车导轨(501)、上料小车(502)，上料小车(502)包括叉铲(503)和车体(504)，上料小车(502)上装有上料小车滑轮(801c)，上料小车(502)通过伺服电机在上料小车导轨(501)上前后移动。

10.根据权利要求4所述的装置，其特征在于：装置还包括转子上料小车流水线(5)，转子上料小车流水线(5)设置转子流水线(4)末端，和/或

转子上料小车流水线(5)包括上料小车导轨(501)、上料小车(502)，上料小车(502)包括叉铲(503)和车体(504)，上料小车(502)上装有上料小车滑轮(801c)，上料小车(502)通过伺服电机在上料小车导轨(501)上前后移动。

11.根据权利要求1、2、5-7、9或10中任一项所述的装置，其特征在于：转子流水线(4)设置悬梁合装机(A)的左侧，转子流水线(4)包括转子输入流水线(401)，转子输入流水线(401)上设有转子导轨(402)，转子导轨(402)上设有转子导轨滑轮(801a)，转子导轨滑轮(801a)上放置转子托板(403)，转子托板(403)顶端设有转子托板凹型块或转子托板V型块(802b)，转子托板凹型块或转子托板V型块(802b)上设有聚氨酯衬层(806)，和/或

定子流水线(6)设置悬梁合装机(A)的中间，定子流水线(6)依次设有定子输入流水线(601)、定子中心调整平台(602)、转子定子组装体输出流水线(603)，定子输入流水线(601)上设有定子输入导轨(604)，定子输入导轨(604)上设有定子导轨滑轮(801b)，定子导轨滑轮(801b)上放置定子托板(605)，定子托板(605)顶端设有定子托板凹型块或定子托板V型块(802c)，定子托板凹型块或定子托板V型块(802c)上设有聚氨酯衬层(806)，转子定子组装体输出流水线(603)包括转子定子组装体导轨(606)，转子定子组装体导轨(606)上设有转子定子组装体导轨滑轮(801d)。

12.根据权利要求3所述的装置，其特征在于：转子流水线(4)设置悬梁合装机(A)的左侧，转子流水线(4)包括转子输入流水线(401)，转子输入流水线(401)上设有转子导轨(402)，转子导轨(402)上设有转子导轨滑轮(801a)，转子导轨滑轮(801a)上放置转子托板(403)，转子托板(403)顶端设有转子托板凹型块或转子托板V型块(802b)，转子托板凹型块或转子托板V型块(802b)上设有聚氨酯衬层(806)，和/或

定子流水线(6)设置悬梁合装机(A)的中间，定子流水线(6)依次设有定子输入流水线(601)、定子中心调整平台(602)、转子定子组装体输出流水线(603)，定子输入流水线(601)上设有定子输入导轨(604)，定子输入导轨(604)上设有定子导轨滑轮(801b)，定子导轨滑轮(801b)上放置定子托板(605)，定子托板(605)顶端设有定子托板凹型块或定子托板V型块(802c)，定子托板凹型块或定子托板V型块(802c)上设有聚氨酯衬层(806)，转子定子组装体输出流水线(603)包括转子定子组装体导轨(606)，转子定子组装体导轨(606)上设有转子定子组装体导轨滑轮(801d)。

13.根据权利要求4所述的装置，其特征在于：转子流水线(4)设置悬梁合装机(A)的左侧，转子流水线(4)包括转子输入流水线(401)，转子输入流水线(401)上设有转子导轨(402)，转子导轨(402)上设有转子导轨滑轮(801a)，转子导轨滑轮(801a)上放置转子托板(403)，转子托板(403)顶端设有转子托板凹型块或转子托板V型块(802b)，转子托板凹型块或转子托板V型块(802b)上设有聚氨酯衬层(806)，和/或

定子流水线(6)设置悬梁合装机(A)的中间，定子流水线(6)依次设有定子输入流水线(601)、定子中心调整平台(602)、转子定子组装体输出流水线(603)，定子输入流水线(601)上设有定子输入导轨(604)，定子输入导轨(604)上设有定子导轨滑轮(801b)，定子导轨滑轮(801b)上放置定子托板(605)，定子托板(605)顶端设有定子托板凹型块或定子托板V型块(802c)，定子托板凹型块或定子托板V型块(802c)上设有聚氨酯衬层(806)，转子定子组装体输出流水线(603)包括转子定子组装体导轨(606)，转子定子组装体导轨(606)上设有转子定子组装体导轨滑轮(801d)。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于：转子流水线(4)设置悬梁合装机(A)的左侧，转子流水线(4)包括转子输入流水线(401)，转子输入流水线(401)上设有转子导轨(402)，转子导轨(402)上设有转子导轨滑轮(801a)，转子导轨滑轮(801a)上放置转子托板(403)，转子托板(403)顶端设有转子托板凹型块或转子托板V型块(802b)，转子托板凹型块或转子托板V型块(802b)上设有聚氨酯衬层(806)，和/或

定子流水线(6)设置悬梁合装机(A)的中间，定子流水线(6)依次设有定子输入流水线(601)、定子中心调整平台(602)、转子定子组装体输出流水线(603)，定子输入流水线(601)上设有定子输入导轨(604)，定子输入导轨(604)上设有定子导轨滑轮(801b)，定子导轨滑轮(801b)上放置定子托板(605)，定子托板(605)顶端设有定子托板凹型块或定子托板V型块(802c)，定子托板凹型块或定子托板V型块(802c)上设有聚氨酯衬层(806)，转子定子组装体输出流水线(603)包括转子定子组装体导轨(606)，转子定子组装体导轨(606)上设有转子定子组装体导轨滑轮(801d)。

15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于：定子中心调整平台(602)位于定子输入流水线(601)和转子定子组装体输出流水线(603)中间，并且定子中心调整平台(602)设置在悬梁合装机(A)的中轴线上。

16.根据权利要求12-14中任一项所述的装置，其特征在于：定子中心调整平台(602)位于定子输入流水线(601)和转子定子组装体输出流水线(603)中间，并且定子中心调整平台(602)设置在悬梁合装机(A)的中轴线上。

17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于：定子中心调整平台(602)包括水平精密旋转装置(607)、平台凸轮升降机构(608)、XY轴双向位移平台(609)，并在定子中心调整平台(602)上端配备有升降辊道设置(610)。

18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于：定子中心调整平台(602)包括水平精密旋转装置(607)、平台凸轮升降机构(608)、XY轴双向位移平台(609)，并在定子中心调整平台(602)上端配备有升降辊道设置(610)。

19.根据权利要求1、2、5-7、9、10、12-15、17或18中任一项所述的装置，其特征在于：装置还包括全自动电器控制系统(7)，全自动电器控制系统(7)与悬梁合装机(A)、转子流水线(4)、定子流水线(6)、转子上料小车流水线(5)连接，并检测和控制悬梁合装机(A)、转子流水线(4)、定子流水线(6)、转子上料小车流水线(5)。

20.根据权利要求3所述的装置，其特征在于：装置还包括全自动电器控制系统(7)，全自动电器控制系统(7)与悬梁合装机(A)、转子流水线(4)、定子流水线(6)、转子上料小车流水线(5)连接，并检测和控制悬梁合装机(A)、转子流水线(4)、定子流水线(6)、转子上料小车流水线(5)。

21.根据权利要求4所述的装置，其特征在于：装置还包括全自动电器控制系统(7)，全自动电器控制系统(7)与悬梁合装机(A)、转子流水线(4)、定子流水线(6)、转子上料小车流水线(5)连接，并检测和控制悬梁合装机(A)、转子流水线(4)、定子流水线(6)、转子上料小车流水线(5)。

22.根据权利要求8所述的装置，其特征在于：装置还包括全自动电器控制系统(7)，全自动电器控制系统(7)与悬梁合装机(A)、转子流水线(4)、定子流水线(6)、转子上料小车流水线(5)连接，并检测和控制悬梁合装机(A)、转子流水线(4)、定子流水线(6)、转子上料小车流水线(5)。

23.一种电机转子与定子合装方法或使用权利要求1-22中任一项所述装置来将电机转子与定子合装的方法，该方法包括：1)采用流水线式供给装配方式，定子输入流水线(601)由电机驱动定子导轨滑轮(801b)使定子托板(605)移动至定子中心调整平台(602)，定子中心调整平台(602)上端升降辊道(610)下降将转子工件初定位在定子中心调整平台(602)上；2)悬梁合装机(A)一端的横置U型主悬梁(2)和另一端的横置L型副悬梁(3)通过伺服电机驱动齿轮(803)与横梁(104)上的齿条(804)啮合靠近定子两端内空到达第一检测位置时停止，利用托架(805)前端所设有的互为120°的三个激光距离检测器(807)，检测激光距离检测器(807)至第一检测面的距离，当三个值不相等时表示定子工件中心与托架(805)中心不在同一直线上；3)利用U型主悬梁(2)与L型副悬梁(3)的托架(805)后端所设有的平行安装的两个激光距离检测器(807)检测激光距离检测器(807)至第二检测面的距离，当两个值不相等时表示定子前后两端不平行；4)通过全自动电器控制系统(7)控制定子中心调整平台(602)的水平精密旋转装置(607)、平台凸轮升降机构(608)和XY轴双向位移平台(609)达到调整定子中心的目的，完成定子定位；5)悬梁合装机(A)一端的横置U型主悬梁(2)通过伺服电机驱动齿轮(803)与横梁(104)上的齿条(804)啮合穿过定子工件向左移动；6)U型主悬梁(2)与L型副悬梁(3)通过上端电子定位插销(201)和定位孔(301)合装定位；7)转子输入流水线(401)由电机驱动转子导轨滑轮(801a)使转子托板(403)向前移动至转子导轨(402)的末端，转子上料小车(502)由电机驱动在转子上料小车导轨(501)向前移动至装载位置，转子上料小车(502)的叉铲(503)拾取转子输入流水线(401)上的转子工件运行到放置位置把转子工件放置到悬臂合装机(A)的U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)的支承开口(809)上，完成上料作业；8)由于载重悬梁合装机(A)上U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)易产生弹性变形，通过安装在转子放置位置的两个平行激光距离检测器(807)检测其激光距离检测器位置至第三检测面的距离，当两个值不相等时表示转子前后两端不平行；9)通过十字双向位移装置(202)对转子进行补偿调整保证转子处于水平状态；10)待调整完毕，转子通过悬梁合装机(A)上U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)联动平移将转子工件装入定子工件完成合装；11)U型主悬梁(2)上端电子定位插销(201)自动脱销，U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)通过伺服电机驱动返回初始位置；12)定子中心调整平台(602)上端的升降辊道(610)上升由电机驱动将工件送入转子定子组装体(即电机)输出流水线(603)，将工件运行至转子定子组装体输出流水线(603)末端完成整体装配。

24.一种电机转子与定子合装方法或使用权利要求1-22中任一项所述装置来将电机转子与定子合装的方法，该方法包括：1)采用流水线式供给装配方式，定子输入流水线(601)由电机驱动定子导轨(801b)使定子托板(605)移动至定子中心调整平台(602)，定子中心调整平台(602)上端升降辊道(610)下降将转子工件初定位在定子中心调整平台(602)上；2)通过人工调整和精密测量，使定子工件中心与托架(805)中心线在同一直线上，机器视觉摄像头(808)对定子工件摄像或照相，保存图片，定为对比参照物；3)定子输入流水线(601)由电机驱动定子导轨滑轮(801b)使定子托板(605)移动至定子中心调整平台(602)，定子中心调整平台(602)上端升降辊道(610)下降将转子工件初定位在定子中心调整平台(602)上；机器视觉摄像头(808)对定子工件摄像或照相，将此次摄像或照相的图片与对比参照物进行比较，如果图片中机器视觉摄像头(808)与定子工件间的距离不相等，表示定子工件中心与托架(805)中心线不在同一直线上；4)通过全自动电器控制系统(7)控制定子中心调整平台(602)的水平精密旋转装置(607)、平台凸轮升降机构(608)和XY轴双向位移平台(609)达到调整定子中心的目的，完成定子定位；5)悬梁合装机(A)一端的横置U型主悬梁(2)通过伺服电机驱动齿轮(803)与横梁(104)上的齿条(804)啮合穿过定子工件向左移动；6)U型主悬梁(2)与L型副悬梁(3)通过上端电子定位插销(201)和定位孔(301)合装定位；7)转子输入流水线(401)由电机驱动转子导轨滑轮(801a)使转子托板(403)向前移动至转子导轨(402)的末端，转子上料小车(502)由电机驱动在转子上料小车导轨(501)向前移动至装载位置，转子上料小车(502)的叉铲(503)拾取转子输入流水线(401)上的转子工件运行到放置位置把转子工件放置到悬臂合装机(A)的U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)的支承开口(809)上，完成上料作业；8)由于载重悬梁合装机(A)上U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)易产生弹性变形，通过安装在转子放置位置的两个平行激光距离检测器(807)检测其激光距离检测器位置至第三检测面的距离，当两个值不相等时表示转子前后两端不平行；9)通过十字双向位移装置(202)对转子进行补偿调整保证转子处于水平状态；10)待调整完毕，转子通过悬梁合装机(A)上U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)联动平移将转子工件装入定子工件完成合装；11)U型主悬梁(2)上端电子定位插销(201)自动脱销，U型主悬梁(2)和L型副悬梁(3)通过伺服电机驱动返回初始位置；12)定子中心调整平台(602)上端的升降辊道(610)上升由电机驱动将工件送入转子定子组装体(即电机)输出流水线(603)至转子定子组装体输出流水线(603)末端完成整体装配。

25.根据权利要求23或24所述的方法,其中整个装配过程通过可视化摄像头(203)实时监控，通过检测装置数据化显示，调整机构补偿调整，最后通过全自动电器控制系统(7)精确控制。