CN105099092B - 换向器与转子的组装设备及利用该设备的组装方法 - Google Patents

Abstract

一种换向器与转子的组装设备，包括工作台，其特征在于：工作台上设有输送带，该输送带的另一端设有用于对换向器进行角度和位置调整的换向器角位控制机构，在该换向器角位控制机构的下方设有上移缸，在该换向器角位控制机构的上方设有旋转压入机构，在该换向器角位控制机构的一侧设有转子角位控制机构。本发明还公开了一种换向器与转子组装方法。由于第一拨正件和第二拨正件的设置，从而保证了换向器和转子在组装时，换向器槽和转子铁心槽能够相互对应，从而保证了转子性能。

Description

换向器与转子的组装设备及利用该设备的组装方法

技术领域

本发明涉及一种换向器与转子的组装设备，本发明还涉及一种换向器与转子的组装方法。

背景技术

换向器俗称整流子，是直流永磁串激电动机上为了能够让电动机持续转动下去的一个部件。结构上，换向器是几个接触片围成圆型，分别连接转子上的每个触头，外边连接的两个电极称为电刷与之接触，同时只接触其中的两个。当线圈通过电流后，会在永久磁铁的作用下，通过吸引和排斥力转动，当它转到和磁铁平衡时，原来通着电的线较对应换向器上的触片就与电刷分离开，而电刷连接到符合产生推动力的那组线圈对应的触片上，这样不停的重复下去，直流电动机就转起来了。如果没有换向器的作用，那电机只能转不到半圈就卡死了。

由此可知，电机换向器的安装是电机生产中极其重要的工序。而传统的转子生产工艺没有专门工装设备，转子与换向器组装需要多人配合，组装工序复杂，劳动强度高，装配成本高，生产效率低。

为此，现有专利号为ZL201420156458.1的中国实用新型专利公开了《一种微电机的换向器自动装配设备》，包括机架、工位转盘及依次设置在工位转盘外的转子进料斗、绝缘风车片组装机构、换向器进料斗、换向器压紧臂及出料臂；所述的工位转盘上设有多个的贴合转子形状的工位凹槽，工位凹槽侧壁设有条状磁铁，所述的绝缘风车片组装机构包括送料转架、拉料压轮、压模模具、第一推送臂和第二推送臂、及第一下压头和第二下压头；所述的第一推送臂和第二推送臂设置在压模模具侧边，所述的第一下压头和第二下压头对应设置在压模模具的另外一侧边，所述的送料转架和拉料压轮分别设置压模模具的对应两侧。然而，该实用新型换向器与转子安装，并未考虑换向器槽与转子铁心槽相对应，造成转子性能差，影响了电机的质量。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供一种装配效率高的换向器与转子的组装设备。

本发明要解决的又一个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种降低劳动强度和生产成本的换向器与转子的组装设备。

本发明要解决的又一个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种装配效率高的换向器与转子的组装方法。

本发明要解决的又一个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种降低劳动强度和生产成本的换向器与转子的组装方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种换向器与转子的组装设备，包括工作台，其特征在于：所述工作台上设有一由驱动电机带动用于逐个输送换向器的输送带，该输送带的输出端设有用于对换向器进行角度和位置调整的换向器角位控制机构，该换向器角位控制机构的上方设有对换向器进行旋转并压入至转子上的旋转压入机构，该换向器角位控制机构的一侧设有用于对转子进行上料并调整转子铁心槽位置的转子角位控制机构；

该换向器角位控制机构包括限制换向器运动的抵靠组件、用于夹紧换向器的夹紧组件、调整换向器角位的拨正组件及用于推动夹紧组件向上移动的上移缸，该抵靠组件与该输送带的输送方向相对，该抵靠组件包括沿着输送带的输送方向设置的抵靠舌片和控制该抵靠舌片运动的抵靠缸，该夹紧组件位于该抵靠舌片伸出方向的前侧，该夹紧组件包括一组相对布置于输送带两侧的夹紧舌片以及用于控制该夹紧舌片将换向器夹紧的夹紧缸，该拨正组件设于夹紧组件一侧，该拨正组件包括第一拨正件和控制该第一拨正件运动的第一角位缸，该第一拨正件具有用于擦动换向器槽的第一拨正部；

该旋转压入机构包括用于夹持夹紧于该夹紧舌片上的换向器的夹持件、驱动该夹持件从夹持工位旋转至组装工位的旋转缸、驱动该夹持件移动的压入缸以及在组装压紧时用于转子抵靠的抵靠件，该抵靠件位置跟该夹持件的组装工位状态相对；

该转子角位控制机构包括与该夹持件的组装工位状态相对的上抵座、与该上抵座相对用于将转子推送至上抵座内的上撑件以及驱动该上撑件向上移动的转子送料缸，该上抵座上形成有向下开口用于转子铁心外周壁抵靠的抵靠部，在该上抵座内设有穿通该抵靠部的第二拨动件，该第二拨动件由第二角位缸控制，该第二拨动件具有用于对转子铁心槽进行拨动的第二拨动部。

作为改进，所述旋转压入机构还包括竖立于工作台上的竖架和横向设置于该竖架上固定板，所述抵靠件安装于固定板上，在该固定板上滑设有安装座，该安装座上形成有一安装槽，该夹持件一端通过一转轴转动设于该安装槽内，位于该安装槽外转轴的一端设有一齿轮，在该安装座上滑动设有一与该齿轮相适配的齿条，所述旋转缸设于安装座上，该旋转缸的输出端直接或间接地与该齿条的一端连接，所述压入缸设于固定板上，该压入缸的输出端与该安装座连接。

再改进，所述竖架包括左右设置两个竖杆和固定于该两个竖杆顶部的横杆，在该两个竖杆上分别竖向开有滑槽，螺栓穿过该滑槽将所述固定板固定于竖杆上，在该横杆上向下固定有一高度调节杆，该高度调节杆一端开有螺纹，在所述固定板的背部设有调节螺母，该调节螺母与该高度调节杆的螺纹部配合。

再改进，所述第二角位缸和上抵座固定于固定板上，该上抵座在固定板上的高度位置可调。

再改进，所述转子角位控制机构还包括架设于工作台上的两个滑板，该两个滑板倾斜布置，所述上撑件设于该两个滑板之间，在该两个滑板上位于上抵座的下方设有第一限位扣，该第一限位扣上部为倾斜的弯钩状，该第一限位扣的下部转动设于滑板内。

再改进，所述两个滑板的末端设有第二限位扣，该第二限位扣上部为倾斜的弯钩状，该第二限位扣的下部转动设于滑板内，在该第二限位扣的下方设有旋转电机，在该旋转电机的输出轴上设有转子换向缸，该转子换向缸的输出端与该转子铁心的外壁相适配。

再改进，所述换向器角位控制机构还包括一安装板，该安装板围设于输送带的一端，所述抵靠组件、夹紧组件和拨正组件固定于该安装板上，所述抵靠组件还包括一组对称布置的限位块，换向器推送至该两个限位块之间，所述第一拨正件穿过其中一个限位块。

再改进，所述输送带上沿着输送方向相对设有一组限位条，在输送带上位于进料通道的出口处设有位置传感器，该位置传感器与控制系统电性连接。

再改进，所述送料装置为送料振动盘，该送料振动盘的内壁形成有螺旋状布置的送料带，送料振动盘内的换向器沿着该送料带逐渐被送至进料通道的入口，位于该进料通道的入口处的送料带的带宽小于换向器小端处的半径。

一种利用上述换向器与转子的组装设备的组装方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、驱动电机启动，输送带将换向器输送至抵靠舌片处；

(2)、夹紧缸推动夹紧舌片伸出，配合抵靠舌片，将换向器定位；

(3)、第一角位缸驱动第一拨正件动作，第一拨正部擦动换向器槽，实现对换向器的角位进行调整；

(4)、夹紧舌片缩回，抵靠舌片伸出，将换向器移动至夹紧舌片的正中心；

(5)、夹紧舌片伸出，夹紧换向器，上移缸动作，换向器上移；

(6)、夹持件夹持夹紧于该夹紧舌片上的换向器，夹紧舌片缩回，上移缸复位；

(7)、旋转缸动作，夹持件从夹持工位旋转至组装工位；

(8)、转子置入上撑件，转子送料缸动作，转子铁心限位于上抵座内；

(9)、第二角位缸驱动第二拨正件动作，第二拨正部擦动转子铁心槽，实现对转子的角位进行调整；

(10)、压入缸动作，换向器被压入转子内，使得换向器槽与转子铁心槽相对；

(11)、夹持件松开换向器，压入缸复位，旋转缸复位；

(12)、转子送料缸复位，转子卸料。

与现有技术相比，由于本发明的优点在于：输送带间歇向换向器角位控制机构输送换向器，该换向器角位控制机构将换向器移动至旋转压入机构中，旋转气缸将夹持件中的换向器从夹持工位旋转至组装工位，于此同时，转子角位控制机构将转子移动至转子组装工位，在压入缸的作用下，实现了换向器和转子的自动组装，克服了人工组装的缺陷，从而实现了提高生产效率，降低劳动强度和生产成本；另外，本发明在换向器角位控制机构中配备了对换向器槽进行拨正的第一拨正件，在转子角位控制机构中配备了对转子铁心槽进行拨正的第二拨正件，从而保证了换向器和转子在组装时，换向器槽和转子铁心槽能够相互对应，从而保证了转子性能，提高了电机的质量。

附图说明

图1是本发明的设备整体结构示意图；

图2是图1中组装结构示意图；

图3是图2的另一个方向上的结构示意图；

图4是图2中旋转压入机构的结构示意图；

图5是图4的另一个方向上的结构示意图；

图6是图2中换向器角位控制机构的结构示意图；

图7是图6的另一个方向上的结构示意图；

图8是图6的分解结构示意图；

图9是图2中转子角位控制机构的结构示意图；

图10是图9的另一个方向上的结构示意图；

图11是图1中送料装置的结构示意图；

图12是11中输送带的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

如图1至12所示，本发明公开了一种换向器与转子的组装设备，包括机架1、控制系统、送料装置、输送带3、换向器角位控制机构6、旋转压入机构4和转子角位控制机构5。

其中，在该机架1上设置有工作台11，送料装置用于换向器8的送料，该送料装置设置在该工作台11的一侧，工作台11上设有一由驱动电机31带动用于逐个输送换向器8的输送带3，该驱动电机31与控制系统电性连接，为了对换向器8进行导向，输送带3上沿着输送方向设有一组限位条32；该输送带3一端通过一进料通道21与送料装置连接，该输送带3的另一端设有用于对换向器8进行角度和位置调整的换向器角位控制机构6，在该换向器角位控制机构6的下方设有用于推动夹紧组件向上移动的上移缸65，该上移缸65可以为气缸、液压缸或者电动缸，在该换向器角位控制机构6的上方设有对换向器8进行旋转并压入至转子7上的旋转压入机构4，在该换向器角位控制机构6的一侧设有用于对转子进行上料并调整转子铁心槽位置的转子角位控制机构，为了进一步地控制换向器8的逐个输送需求，在输送带3上位于进料通道21的出口处设有位置传感器33，该位置传感器33与控制系统电性连接；另外，送料装置为送料振动盘2，该送料振动盘2的内壁形成有螺旋状布置的送料带22，送料振动盘2内的换向器8沿着该送料带22逐渐被送至进料通道21的入口，位于该进料通道21的入口处的送料带22的带宽小于换向器8小端处的半径，当换向器8的小端经过该入口处时，受重力作用，换向器8将重新坠入送料振动盘2内，从而使得进入输送带3上的换向器其小端向上，如图11、12所示。

如图6至8所示，该换向器角位控制机构6包括固定于工作台11上的安装板64、限制换向器8运动的抵靠组件63、用于夹紧换向器8的夹紧组件62和调整换向器8角位的拨正组件61，该安装板64围设于输送带3的一端，抵靠组件63、夹紧组件62和拨正组件61固定于该安装板64上；该抵靠组件63与该输送带3的输送方向相对，该抵靠组件63包括一组对称布置的限位块633、沿着输送带3的输送方向设置的抵靠舌片632和控制该抵靠舌片632运动的抵靠缸631，该抵靠缸631与控制系统连接并受控制系统控制，该抵靠缸631可以是气缸、液压缸或者为电动缸，换向器8推送至该两个限位块633之间，便于抵靠舌片632顶进时对换向器8进行导向；该夹紧组件62位于该抵靠舌片632伸出方向的前侧，该夹紧组件62包括一组相对布置于输送带3两侧的夹紧舌片622以及用于控制该夹紧舌片622将换向器8夹紧的夹紧缸621，该夹紧缸621与控制系统连接并受控制系统控制，该夹紧缸621可以是气缸、液压缸或者为电动缸；该拨正组件61设于夹紧组件62一侧，该拨正组件61包括第一拨正件612和控制该第一拨正件612运动的第一角位缸611，第一拨正件612穿过其中一个限位块，该第一拨正件612具有用于擦动换向器槽的第一拨正部6121，该第一角位缸611与控制系统连接并受控制系统控制，该第一角位缸611可以是气缸、液压缸或者为电动缸。

如图4、5所示，该旋转压入机构4包括竖立于工作台上的竖架44、横向设置于该竖架44上固定板49、夹持件41、旋转缸42、压入缸43以及抵靠件45，夹持件41用于夹持夹紧于该夹紧舌片622上的换向器8，旋转缸42驱动该夹持件41从夹持工位旋转至组装工位，夹持件41的夹持工位为夹持件41纵向向下状态，用于夹持换向器8，夹持件41的组装工位为夹持件41的横向状态，用于将换向器8压紧转子7上，使得夹持件41发生90度回转，压入缸43与控制系统连接并受控制系统控制，该压入缸43可以是气缸、液压缸或者为电动缸，用于驱动该夹持件41移动，该抵靠件45位置跟该夹持件41的组装工位状态相对，用于压紧时转子轴端的抵靠；进一步地，该竖架44包括左右设置两个竖杆441和固定于该两个竖杆441顶部的横杆442，在该两个竖杆441上分别竖向开有滑槽4411，螺栓穿过该滑槽4411将固定板49固定于竖杆441上，在该横杆442上向下固定有一高度调节杆443，该高度调节杆443一端开有螺纹，在固定板49的背部设有调节螺母444，该调节螺母444与该高度调节杆443的螺纹部配合，抵靠件45安装于固定板49上，从而实现了固定板49的上下高度的调节；在该固定板49上利用导轨和滑槽滑设有安装座48，该安装座48上形成有一安装槽，该夹持件41一端通过一转轴转动设于该安装槽内，该夹持件41的另一端为夹持端，该夹持端设有用于夹持换向器8的抓爪，位于该安装槽外转轴的一端设有一齿轮46，在该安装座48上滑动设有一与该齿轮46相适配的齿条47，旋转缸45设于安装座48上，该旋转缸42的输出端直接或间接地与该齿条47的一端连接，压入缸43设于固定板49上，该压入缸43的输出端与该安装座48连接。

如图9、10，该转子角位控制机构5包括与该夹持件41的组装工位状态相对的上抵座55、架设于工作台11上的两个滑板54、与该上抵座55相对用于将转子7推送至上抵座55内的上撑件52以及驱动该上撑件52向上移动的转子送料缸53，该转子送料缸53可以是气缸、液压缸或者电动缸，该转子送料缸53与控制系统连接并受控制系统控制，该上抵座55固定于固定板49上，该上抵座55在固定板49上的高度位置可调，该上抵座55上形成有向下开口用于转子铁心外周壁抵靠的抵靠部，具体地，该抵靠部为一向下开口的抵靠槽，在该上抵座55内设有穿通该抵靠部的第二拨动件511，在该上抵座55上设有第二角位缸51，该第二角位缸51可以是气缸、液压缸或者为电动缸，该第二角位缸51与该第二拨动件511连接，用来控制该第二拨动件511的运动，该第二角位缸51与控制系统连接并受控制系统控制，该第二拨动件511具有用于对转子铁心槽进行拨动的第二拨动部5111，换向器8压入转子7后，换向器槽与转子铁心槽相对；另外，该两个滑板54倾斜布置，上撑件52设于该两个滑板54之间，在该两个滑板54上位于上抵座55的下方设有第一限位扣541，该第一限位扣541上部为倾斜的弯钩状，该第一限位扣541的下部转动设于滑板54内；同时，两个滑板54的末端设有第二限位扣542，该第二限位扣542上部为倾斜的弯钩状，该第二限位扣542的下部转动设于滑板54内，在该第二限位扣542的下方设有旋转电机，在该旋转电机的输出轴上设有转子换向缸，该旋转电机可以是气缸、液压缸或者电动缸，该转子换向缸的输出端与该转子铁心的外壁相适配，当换向器8与转子7的组装完成后，进入对转子7进行插纸工序，由于转子7插纸方向与转子7组装后的位置状态不一致，需要对转子7进行180度的回转，因此，转子换向缸将转子举起，旋转电机使得转子进行180°的回转，使其与下一工序进行有效连接。

另外，本发明在进行换向器8和转子7组装时，采用的组装方法，包括以下步骤：

(1)、送料装置(即送料振动盘2)将换向器8送至输送带3上，输送带3上的换向器8其小端向上；

(2)、驱动电机31启动，输送带3将换向器8输送至抵靠舌片632处；

(3)、夹紧缸621推动夹紧舌片622伸出，配合抵靠舌片632，夹紧舌片622和抵靠舌片632将换向器8定位；

(4)、第一角位缸611驱动第一拨正件612动作，第一拨正部6121擦动换向器槽，实现对换向器8的角位进行调整；

(5)、夹紧舌片622缩回，抵靠舌片632伸出，将换向器8移动至夹紧舌片622的正中心；

(6)、夹紧舌片622伸出，夹紧换向器8，上移缸65动作，换向器8上移；

(7)、夹持件41夹持夹紧于该夹紧舌片622上的换向器8，夹紧舌片622缩回，上移缸65复位；

(8)、旋转缸42动作，夹持件41从夹持工位旋转至组装工位；

(9)、转子7置入上撑件52，转子送料缸53动作，转子铁心限位于上抵座55内；

(10)、第二角位缸51驱动第二拨正件511动作，第二拨正部5111擦动转子铁心槽，实现对转子7的角位进行调整；

(11)、压入缸43动作，换向器8被压入转子7内，使得换向器槽与转子铁心槽相对；

(12)、夹持件41松开换向器8，压入缸43复位，旋转缸42复位；

(13)、转子送料缸53复位，转子7卸料。

其中，步骤(9)和(10)可以跟提前，只需满足压入缸43需要将换向器8压入转子7时，转子7已经擦齿定位完成；同时，换向器8和转子7其擦齿进行角位调整的目的，满足换向器槽与转子铁心槽相对，一般而言，要求第一角位缸611和第二角位缸51分别动作两次。

综上，本发明在控制系统的控制下，输送带3间歇向换向器角位控制机构6输送换向器8，该换向器角位控制机构6将换向器8移动至旋转压入机构4中，旋转气缸42将夹持件41中的换向器8从夹持工位旋转至组装工位，于此同时，转子角位控制机构7将转子7移动至转子组装工位，在压入缸43的作用下，实现了换向器8和转子7的自动组装，克服了人工组装的缺陷，从而实现了提高生产效率，降低劳动强度和生产成本；另外，本发明在换向器角位控制机构6中配备了对换向器槽进行拨正的第一拨正件612，在转子角位控制机构5中配备了对转子铁心槽进行拨正的第二拨正件511，从而保证了换向器8和转子7在组装时，换向器槽和转子铁心槽能够相互对应，从而保证了转子性能，提高了电机的质量。

Claims (10)

1.一种换向器与转子的组装设备，包括工作台，其特征在于：所述工作台上设有一由驱动电机带动用于逐个输送换向器的输送带，该输送带的输出端设有用于对换向器进行角度和位置调整的换向器角位控制机构，该换向器角位控制机构的上方设有对换向器进行旋转并压入至转子上的旋转压入机构，该换向器角位控制机构的一侧设有用于对转子进行上料并调整转子铁心槽位置的转子角位控制机构；

该换向器角位控制机构包括限制换向器运动的抵靠组件、用于夹紧换向器的夹紧组件、调整换向器角位的拨正组件及用于推动夹紧组件向上移动的上移缸，该抵靠组件与该输送带的输送方向相对，该抵靠组件包括沿着输送带的输送方向设置的抵靠舌片和控制该抵靠舌片运动的抵靠缸，该夹紧组件位于该抵靠舌片伸出方向的前侧，该夹紧组件包括一组相对布置于输送带两侧的夹紧舌片以及用于控制该夹紧舌片将换向器夹紧的夹紧缸，该拨正组件设于夹紧组件一侧，该拨正组件包括第一拨正件和控制该第一拨正件运动的第一角位缸，该第一拨正件具有用于擦动换向器槽的第一拨正部；

该旋转压入机构包括用于夹持夹紧于该夹紧舌片上的换向器的夹持件、驱动该夹持件从夹持工位旋转至组装工位的旋转缸、驱动该夹持件移动的压入缸以及在组装压紧时用于转子抵靠的抵靠件，该抵靠件位置跟该夹持件的组装工位状态相对；

该转子角位控制机构包括与该夹持件的组装工位状态相对的上抵座、与该上抵座相对用于将转子推送至上抵座内的上撑件以及驱动该上撑件向上移动的转子送料缸，该上抵座上形成有向下开口用于转子铁心外周壁抵靠的抵靠部，在该上抵座内设有穿通该抵靠部的第二拨动件，该第二拨动件由第二角位缸控制，该第二拨动件具有用于对转子铁心槽进行拨动的第二拨动部。

2.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于：所述旋转压入机构还包括竖立于工作台上的竖架和横向设置于该竖架上固定板，所述抵靠件安装于固定板上，在该固定板上滑设有安装座，该安装座上形成有一安装槽，该夹持件一端通过一转轴转动设于该安装槽内，位于该安装槽外转轴的一端设有一齿轮，在该安装座上滑动设有一与该齿轮相适配的齿条，所述旋转缸设于安装座上，该旋转缸的输出端与该齿条连接，所述压入缸设于固定板上，该压入缸的输出端与该安装座连接。

3.根据权利要求2所述的组装设备，其特征在于：所述竖架包括左右设置两个竖杆和固定于该两个竖杆顶部的横杆，在该两个竖杆上分别竖向开有滑槽，螺栓穿过该滑槽将所述固定板固定于竖杆上，在该横杆上向下固定有一高度调节杆，该高度调节杆一端开有螺纹，在所述固定板的背部设有调节螺母，该调节螺母与该高度调节杆的螺纹部配合。

4.根据权利要求2所述的组装设备，其特征在于：所述第二角位缸和上抵座固定于固定板上，该上抵座在固定板上的高度位置可调。

5.根据权利要求4所述的组装设备，其特征在于：所述转子角位控制机构还包括架设于工作台上的两个滑板，该两个滑板倾斜布置，所述上撑件设于该两个滑板之间，在该两个滑板上位于上抵座的下方设有第一限位扣，该第一限位扣上部为倾斜的弯钩状，该第一限位扣的下部转动设于滑板内。

6.根据权利要求5所述的组装设备，其特征在于：所述两个滑板的末端设有第二限位扣，该第二限位扣上部为倾斜的弯钩状，该第二限位扣的下部转动设于滑板内，在该第二限位扣的下方设有旋转电机，在该旋转电机的输出轴上设有转子换向缸，该转子换向缸的输出端与该转子铁心的外壁相适配。

7.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于：所述换向器角位控制机构还包括一安装板，该安装板围设于输送带的一端，所述抵靠组件、夹紧组件和拨正组件固定于该安装板上，所述抵靠组件还包括一组对称布置的限位块，换向器推送至该两个限位块之间，所述第一拨正件穿过其中一个限位块。

8.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于：所述输送带上沿着输送方向相对设有一组限位条，在输送带上位于进料通道的出口处设有位置传感器。

9.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于：所述输送带的进料端设有通过一送料通道与一送料装置连接，所述送料装置为送料振动盘，该送料振动盘的内壁形成有螺旋状布置的送料带，送料振动盘内的换向器沿着该送料带逐渐被送至进料通道的入口，位于该进料通道的入口处的送料带的带宽小于换向器小端处的半径。

10.一种利用权利要求1至9任一项所述的换向器与转子的组装设备的组装方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、驱动电机启动，输送带将换向器输送至抵靠舌片处；

(2)、夹紧缸推动夹紧舌片伸出，配合抵靠舌片，将换向器定位；

(3)、第一角位缸驱动第一拨正件动作，第一拨正部擦动换向器槽，实现对换向器的角位进行调整；

(4)、夹紧舌片缩回，抵靠舌片伸出，将换向器移动至夹紧舌片的正中心；

(5)、夹紧舌片伸出，夹紧换向器，上移缸动作，换向器上移；

(6)、夹持件夹持夹紧于该夹紧舌片上的换向器，夹紧舌片缩回，上移缸复位；

(7)、旋转缸动作，夹持件从夹持工位旋转至组装工位；

(8)、转子置入上撑件，转子送料缸动作，转子铁心限位于上抵座内；

(9)、第二角位缸驱动第二拨正件动作，第二拨正部擦动转子铁心槽，实现对转子的角位进行调整；

(10)、压入缸动作，换向器被压入转子内，使得换向器槽与转子铁心槽相对；

(11)、夹持件松开换向器，压入缸复位，旋转缸复位；

(12)、转子送料缸复位，转子卸料。