CN105084141A - 一种实现电梯直接停靠的控制方法 - Google Patents

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黄立明
肖曙
秦鹏
郭伟文
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    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
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    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
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Abstract

本发明公开了一种实现电梯直接停靠的控制方法，包括：在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置；进入隔磁板以后，计算电梯轿厢的理论位置，与所述电梯轿厢当前位置进行比较，得到电梯轿厢理论位置与当前位置的偏差；根据所述轿厢理论位置与当前位置的偏差基于位置闭环调整电梯的理论减速度曲线，并按所述曲线运行。本发明解决了现有技术中由于电机低速波动带来的直接停靠平层精度不准确的问题。

Description

一种实现电梯直接停靠的控制方法
技术领域
本发明涉及电梯控制领域，尤其涉及一种实现电梯直接停靠的控制方法。
背景技术
一般情况下，电梯的直接停靠是在电梯轿厢进入平层插板的瞬间，实时计算剩余距离，按照速度不突变，加速度可以突变的原则，根据剩余距离和当前速度，自动调整电梯的减速度，生成一条合适的S曲线，去保证在速度为零的时候正好停靠在平层位置。
但在进入隔磁板以后，由于电梯低速时会存在一定的速度波动，导致位置跟随也会有偏差，这样就会影响平层精度。平层误差的大小取决于控制系统在低速时的控制精度。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种实现电梯直接停靠的控制方法，以解决电梯低速时存在的速度波动导致位置跟随的偏差，以致平层误差很大的问题。
本发明实施例提供了一种实现电梯直接停靠的控制方法，包括：
在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置；
进入隔磁板以后，计算电梯轿厢的理论位置，与所述电梯轿厢当前位置进行比较，得到电梯轿厢理论位置与当前位置的偏差；
根据所述轿厢理论位置与当前位置的偏差基于位置闭环调整电梯的理论减速度曲线，并按所述曲线运行。
本发明实施例提供的一种实现电梯直接停靠的控制方法，通过实时的检测电梯轿厢的位置并与理论位置作比较并实时的调整减速度曲线，即基于位置闭环调节减速度，增强控制系统在低速时的控制精度，实时跟随变化，提高平层精度，使电梯具有更高的安全可靠性。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本发明实施例一提供的一种实现电梯直接停靠的控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例一提供的计算电梯轿厢的当前位置的方法的流程示意图；
图3是本发明实施例一提供的调整电梯的理论减速度曲线流程示意图；
图4是本发明实施例二提供的将编码器脉冲进行累积的具体方法流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。
实施例一
本发明实施例一提供一种实现电梯直接停靠的控制方法。图1是本发明实施例一提供的一种实现电梯直接停靠的控制方法的流程示意图。该方法适用于住宅、公司、商场等楼宇建筑对电梯的停靠有一定要求的情况，且更加适用于楼层越高，对电梯平层精度要求越高的情况。该方法由电梯及其控制装置执行，可以采用软件和/或硬件的形式实现。如图1所示，所述方法包括：
S110、在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置。
进一步的，如图2所示，图2是本发明实施例一提供的计算电梯轿厢的当前位置的方法的流程示意图。在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置的方法具体包括：
S111、通过编码器脉冲监测驱动电梯轿厢的电机转子位置，并采集编码器脉冲。
脉冲编码器是一种光学式位置检测元件，编码盘直接装在电机的旋转轴上，以测出轴的旋转角度位置和速度变化，其输出信号为电脉冲。
在电梯运行中，通过编码器的等宽的电脉冲0和1之间的跳跃来检测驱动电梯轿厢转动的电机转子的位置的变化，并记录这些脉冲的变化数。电机转子的位置变化即为电梯轿厢的位置变化。
S112、将编码器脉冲进行累积以确定电梯轿厢的当前位置。
通过对编码器脉冲变化数的记录并不断地送到处理器进行累计，就能确定电机转子位置从电梯开始运行到当前位置的总变化量即电梯轿厢的当前位置。
另外，在电梯运行之前还包括，根据电梯运行的信息，计算出电梯的理论减速度曲线。
S120、进入隔磁板以后，计算电梯轿厢的理论位置，与电梯轿厢当前位置进行比较，得到电梯轿厢理论位置与当前位置的偏差。
当电梯轿厢进入所停靠楼层的隔磁板后，才开始计算电梯轿厢的理论位置。然后与实时计算的电梯轿厢当前位置进行作差处理，得到理论位置和当前位置的偏差。
所述电梯轿厢的理论位置是通过对给定速度进行积分计算得出。给定速度由电梯的理论减速度曲线获得。
S130、根据轿厢理论位置与当前位置的偏差基于位置闭环调整电梯的理论减速度曲线，并按曲线运行。
进一步的，减速度曲线的调整公式为
其中，J代表调整之后的减速度，Vreal代表当前轿厢速度，S代表轿厢的当前位置。
具体的，如图3所示，图3是本发明实施例一提供的调整电梯的理论减速度曲线流程示意图，方法包括：
S131、判断轿厢理论位置与当前位置的偏差是否超过限定值，若是则执行S132，否则执行S134。
不同的电梯对偏差的限定值是不一样的。电梯用途不同，对偏差限定值的要求也不同。限定值可以根据实际的需求调节控制系统获得。
S132、基于位置闭环调节重新计算轿厢的减速度曲线。
根据当前轿厢速度和当前轿厢的位置去计算调整轿厢的减速度曲线，当前轿厢的速度和当前轿厢的位置由编码器测量得出。
S133、变频器控制轿厢按照所述重新计算的轿厢减速度曲线运行。
S134、继续按理论减速度曲线运行。
调整电梯理论减速度曲线的过程是基于位置闭环调节的过程，根据位置偏差是否超过限定值来实时的对减速度进行调节，实时的重新计算整个减速度曲线并控制电梯按重新计算的曲线运行。
本发明实施例一提供的一种实现电梯直接停靠的控制方法，通过实时的监测电梯轿厢的位置并与理论位置作比较并实时的调整减速度曲线，减小电梯低速时的位置跟随偏差，实时跟随变化，提高平层精度，使电梯具有更高的安全可靠性。
实施例二
本发明实施例二在实施例一的基础上对一种实现电梯直接停靠的控制方法作进一步的说明。如图4所示，图4是本发明实施例二提供的将编码器脉冲进行累积的具体方法流程示意图。将编码器脉冲进行累积以确定电梯轿厢的当前位置具体包括：
S1121、以2毫秒为一个计算周期，计算编码器脉冲在当前2毫秒内的脉冲数。
周期性的计算电梯轿厢当前位置，每个周期都计算编码器脉冲的变化数。
S1122、在上一次的脉冲数上累加当前2毫秒的脉冲数，以计算得到电梯轿厢的当前位置。
每个周期计算得到的编码器脉冲的变化数都要经过处理器累加上之前总的脉冲数，即从电梯开始运行时就开始累计编码器脉冲数，从而计算得到电梯轿厢的当前位置，所以电梯轿厢的当前位置是2毫秒更新一次。
进一步的，电梯轿厢的理论位置计算周期与所述电梯轿厢的当前位置的计算周期相同且同步。
电梯轿厢减速度曲线的调整需要经过理论位置和当前位置的偏差比较，所以理论位置和当前位置的计算周期应该都为2毫秒，且同时计算得出两个位置值，便于比较。并由此得到，电梯轿厢减速度曲线的调整周期也同样为2毫秒。
进一步的，将当前计算周期重新计算的轿厢减速度曲线作为下一个计算周期的理论减速度曲线。
因为偏差的比较每周期都在进行，根据每周期的偏差的变化及时对电梯减速度曲线进行反馈和校正，这是一个基于位置的自我调节的闭环控制过程。电梯轿厢运动的减速度曲线根据当前计算周期位置偏差是否超过限定值来决定是否更新，若当前计算周期位置偏差超过限定值，则重新计算轿厢减速度曲线。当前计算周期计算得到的轿厢减速度曲线作为下一个计算周期的理论减速度曲线，继续在下一个周期进行位置偏差的计算，从而对电梯减速度曲线再次进行调整，如此循环即为位置闭环的自我调节过程。
本发明实施例二提供的一种实现电梯直接停靠的控制方法。在实施例一的基础上，在电梯进入隔磁板后以周期的形式对电梯轿厢的当前位置和理论位置进行同步计算比较并对电梯轿厢的理论减速度曲线进行周期性的更新，从而完成减速度曲线的基于位置的闭环调节过程。在电梯低速的时候更精准的对电梯位置进行控制，从而达到更好的平层效果。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种实现电梯直接停靠的控制方法，其特征在于，包括：
在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置；
进入隔磁板以后，计算电梯轿厢的理论位置，与所述电梯轿厢当前位置进行比较，得到电梯轿厢理论位置与当前位置的偏差；
根据所述轿厢理论位置与当前位置的偏差基于位置闭环调整电梯的理论减速度曲线，并按所述曲线运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在电梯运行之前，还包括：
根据电梯运行的信息，计算出电梯的理论减速度曲线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置，包括：
通过编码器脉冲监测驱动电梯轿厢的电机转子位置，并采集所述编码器脉冲；
将所述编码器脉冲进行累积以确定所述电梯轿厢的当前位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述编码器脉冲进行累积以确定所述电梯轿厢的当前位置包括：
以2毫秒为一个计算周期，计算编码器脉冲在当前2毫秒内的脉冲数；
在上一次的脉冲数上累加当前2毫秒的脉冲数，以计算得到电梯轿厢的当前位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：
所述电梯轿厢的理论位置计算周期与所述电梯轿厢的当前位置的计算周期相同且同步。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：
所述电梯轿厢的理论位置通过对给定速度进行积分计算得出。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述轿厢理论位置与当前位置的偏差基于位置闭环调整电梯的理论减速度曲线，并按所述曲线运行，包括：
若所述轿厢理论位置与当前位置的偏差超过限定值，则基于位置闭环调节重新计算轿厢的减速度曲线，并且变频器控制轿厢按照所述重新计算的轿厢减速度曲线运行，否则继续按理论减速度曲线运行。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：
减速度曲线的调整公式为
其中，J代表调整之后的减速度，Vreal代表当前轿厢速度，S代表轿厢的当前位置。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：
将当前计算周期重新计算的轿厢减速度曲线作为下一个计算周期的理论减速度曲线。
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