CN105083413A - 自动搬运系统 - Google Patents

Abstract

提供一种能够提高制动距离控制，并能够提高被牵引车的旋转性能的自动搬运系统。本发明的自动搬运系统具备沿着引导路3自走的自走车2、装载货物并被自走车2牵引的被牵引车14、以及连接被牵引车14与自走车2的连接部件15，连接部件15包括与自走车2连接的连接刚体16、以能够卡合的方式与被牵引车14连接的连接刚体17以及介于两个连接刚体16、17之间并相对于两个连接刚体16、17在水平方向上进行相对位移的可动连接刚体18。

Description

自动搬运系统

技术领域

本发明涉及一种沿着引导路输送物品的自动搬运系统。

背景技术

现已存在可沿着引导路将物品从一个场所输送到另一场所的自动搬运系统(例如，参照专利文献1)。该自动搬运系统包括沿着引导路行驶的自走车以及与该自走车连接并被其牵引的被牵引车。

该自走车和被牵引车通过具有刚性的连接部件被连接。但是，根据该专利文献1所记载的自动搬运系统，当自走车停止时，被牵引车因惯性定理而并不停止，由此，即使在自走车制动停止时，因被牵引车的惯性，自走车沿着其行驶方向被推，而导致制动距离被拉长。

该制动距离根据被牵引车上装载的货物的质量而变化，因此不易控制该制动距离。另外，在现有的自动搬运系统中还存在着难以使被牵引车灵活转弯的问题。

<现有技术文献>

<专利文献>

专利文献1：(日本)特开2009-251922号公报

发明内容

<本发明要解决的课题>

鉴于所述问题开发了本发明，其目的在于提供一种能够提高制动距离控制性能，并能够提高被牵引车的旋转性能的自动搬运系统。

<解决上述课题的手段>

本发明的自动搬运系统，其特征在于具备：自走车，沿着引导路自走；被牵引车，装载货物并被所述自走车牵引；连接部件，连接该被牵引车与该自走车，所述连接部件包括与所述自走车连接的连接刚体、以能够卡合的方式与所述被牵引车连接的连接刚体、以及介于两个连接刚体之间并相对于该两个连接刚体在水平方向上进行相对位移的可动连接刚体。

<发明的效果>

根据本发明，当自走车停止时、旋转时，介于两个连接刚体之间的可动连接刚体能够在水平方向上进行相对位移，因此能够提高自走车的制动距离控制性能，并能够提高被牵引车的旋转性能。

附图说明

图1是表示自走车的结构的侧视图，用于说明本发明的自动搬运系统的概要。

图2是模式性地表示连接图1所示的自走车和被牵引车的连接部件的平面图。

图3是表示图2所示的连接部件的连接结构的重要部分的扩大剖面图。

图4是从背侧观察图3所示的连接部件时的图。

图5是表示在图1所示的自走车的行驶到停止的减速过程中的可动连接刚体的位移的说明图。

图6是表示在图1所示的自走车进行曲线行驶的过程中的可动连接刚体的位移的说明图。

符号说明

1地面

2无人搬运车(自走车)

3引导路

14货车(被牵引车)

15连接部件

16、17连接刚体

18可动连接刚体

具体实施方式

[实施例]

图1是表示本发明的自动搬运系统中作为自走车而被使用的无人搬运车的一个例子的侧视图。

在该图1中，1表示黄绿色的路面即地面，2表示无人搬运车。在地面1上粘贴有用于形成引路线条的黑色塑料条带。由该黑色塑料条带构成引导无人搬运车2行驶的引导路3。

无人搬运车2的概略结构包括作为车体的台座4、被垂直设立在该台座4上的金属制垂直管架5、与该垂直管架5连接的金属制水平管架6以及台座7。台座4上装配有电池盒8和障碍物传感器9。

在该电池盒8内装有电池(省略图示)。电池盒8上设有用于拍摄无人搬运车2的行驶方向的正前方的地面1的摄影装置10和用于照明该正前方的地面1的照明光源11。

在台座4的下部设有1个前轮12和左右2个后轮(省略图示)。前轮12例如由能够以车轴为中心在水平圆周方向上自由旋转的小脚轮构成。由设在台座4下部的电动机(省略图示)，通过减速机构(省略图示)使所述2个后轮进行旋转驱动。

台座7上设有作为驱动控制装置的所谓便携式计算机13。障碍物传感器9、摄影装置10、电动机(省略图示)等被连接到便携式计算机13，与便携式计算机13进行信息交换。

便携式计算机13中内置有包括CU、RAM、ROM等的微型计算机(省略图示)。微型计算机生成用于使无人搬运车2沿着引导路3仿形行驶的驾驶控制指令，并识别地面1的代码标识，读解与代码标识对应的运行指示(右转、左转、前进、停止……)，并生成驾驶控制指令。

该驾驶控制指令包括行驶开始(开始)、前进、低速、高速、右转舵、左转舵、制动停止等。根据这些驾驶控制指令，电动机、减速机构进行驱动控制。这些结构已被专利文献1公开，因此省略其详细说明，以下只对与本发明直接相关的连接部件进行说明。

如图2、3所示，在无人搬运车2的行驶方向的后方侧的金属制水平管架6上设有连接部件15，该连接部件15用于连接货车14和无人搬运车2，货车14即是装载货物并被牵引的被牵引车。

该连接部件15包括与无人搬运车2连接的连接刚体16、以能够卡合的方式与货车14连接的连接刚体17以及被设在连接刚体16和连接刚体17之间的可动连接刚体18。

在连接刚体16的一端部形成有如图3所示的接头部19。连接刚体16通过该接头部19，以能够旋转的方式与水平管架6连接。连接部件15以该接头部19为轴进行旋转，连接部件15是能被上提的结构。

在连接刚体16的另一端部和可动连接刚体18的一端部设有接头部20。接头部20具有连接轴20a，可动连接刚体18能够以连接轴20a为轴，相对于连接刚体16在水平方向上进行旋转。

在可动连接刚体18的另一端部和连接刚体17的一端部设有接头部21。接头部21具有连接轴21a，可动连接刚体18能够以连接轴21a为轴，相对于连接刚体17在水平方向上进行旋转。

如图1至图3所示，在连接刚体17的另一端部设有卡合部件22。卡合部件22如图1所示，由水平管23和一对卡合突起24构成，该一对卡合突起24被设在该水平管23的左右方向端部并朝向下方延伸。货车14上设有与该一对卡合突起24卡合的被卡合部(省略图示)。

为了防止在地面1放置一对卡合突起24时损伤地面1，在该一对卡合突起24上可以设置如图3、图4中以双点虚线表示的车轮25。

优选使用具有绝缘性的材料构成连接部件15，在此，连接刚体16由氯乙烯管形成。

如上所述，通过作为连接部件15使用具有绝缘性的材料，能够避免发生货车14所携带的静电通过连接部件15传导而蓄积在无人搬运车2的金属制水平管架6的现象。另外，在货车14的车轮材质是尼纶类、地面1是导电地面的情况下，将有静电容易蓄积于货车14的倾向。

静电如果蓄积于金属制水平管架6的话，会造成便携式计算机13及微型计算机的误操作、该微型计算机和便携式计算机13之间的串行通信中出现数据紊乱等的问题。但是，根据本实施例，来自货车14的静电被遮断，因此能够避免对无人搬运车2的误控制。

根据该实施例，当无人搬运车2恒速直线行驶时，连接刚体16、可动连接刚体18、连接刚体17如图2所示，排列在一直线上牵引货车14。

无人搬运车2从恒速直线行驶变为减速行驶时，如图5所示，因无人搬运车2的减速行驶和货车14的惯性行驶，可动连接刚体18在水平方向上发生位移。因此，无论货车14的装载重量如何，都能够对无人搬运车2进行停止控制，从而提高制动距离控制性能。

另外，可动连接刚体18在货车14的惯性行驶中发挥作为阻体的功能，因此，还具有能够防止无人搬运车2被货车14撞尾的缓冲部件的作用。

在无人搬运车2进行曲线行驶的情况下，如图6所示，因无人搬运车2的单侧车轮的减速制动，可动连接刚体18在水平方向上发生位移。通过将该可动连接刚体18的长度设定成适当的长度，能够提高货车14进行灵活转弯的性能。

以上，对实施例进行了说明，在不超出本发明主旨的范围内，本发明可包含各种实施方式。

例如，以上说明了在关节部20、21上设置连接轴20a、21a的结构，但并不限定于此，也可以是通过球形接头连接可动连接刚体18和连接刚体16、17的结构。

另外，除了以上说明的无人搬运车2通过光学方式检测引导路3而行驶的结构之外，还可以是通过在地面1上粘贴磁性条带来形成引导路3，并以磁性方式检测引导路3，从而使无人搬运车2自走的结构。

Claims (5)

1.一种自动搬运系统，其特征在于具备：

自走车，沿着引导路自走；

被牵引车，装载货物并被所述自走车牵引；以及

连接部件，连接该被牵引车和该自走车，

所述连接部件包括与所述自走车连接的连接刚体、以能够卡合的方式与所述被牵引车连接的连接刚体、以及介于两个连接刚体之间并相对于该两个连接刚体在水平方向上进行相对位移的可动连接刚体。

2.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于，

所述自走车包括具有金属制管架的车体、以及配装于该车体以对所述自走车进行驱动控制的驱动控制装置，与所述自走车连接的连接刚体其一端部以能够以所述金属制管架为轴进行旋转的方式连接，与所述被牵引车连接的连接刚体具有与所述被牵引车卡合的卡合突起。

3.如权利要求2所述的自动搬运系统，其特征在于，

在所述卡合突起安装有车轮。

4.如权利要求1至3的任一项所述的自动搬运系统，其特征在于，

所述连接部件由具有绝缘性的材料构成。

5.如权利要求1至3的任一项所述的自动搬运系统，其特征在于，

与所述自走车连接的连接刚体由氯乙烯制管构成。